7R六杆Ⅲ级机构的MATLAB运动学仿真

用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的位移、速度和加速度的复数表达式,并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型,以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块,对给定的7R六杆Ⅲ级机构建立了MATLAB仿真模型．仿真结果分析表明：以组成机构的杆组为仿真模块可搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型并可对各种低副机构进行运动学仿真和分析．     

基于虚功原理和Pro/E的六杆机构仿真分析

为了提高压床六杆机构的运动学和动力学仿真分析效率,运用Pro/E骨架模型建立压床六杆机构的运动学模型并对其进行运动学仿真,得出压床冲头的位移、速度和加速度随主动件转角变化的规律曲线.利用虚功原理结合MATLAB语言求解出主动件的平衡力矩,并得到机构的动能、驱动功和阻力功的变化规律.该分析方法可将设计者从复杂的矢量解析法、矩阵运算以及动力学分析软件中解放出来,从而提高六杆机构的分析效率.     

2–UPR&2–RPU冗余并联机构动力学与功耗分析

提出一种新型2–UPR2–RPU结构冗余并联机构,其具有2个转动以及1个移动(2R1T)自由度。运用螺旋理论分析机构的自由度及其运动特性,并利用修正的G–K公式验证分析的准确性,得出该机构含有1个冗余支链的结论。分析机构运动的约束条件,建立各支链的闭环矢量方程,求解得出机构的位置反解。基于符号运算的微分变换法对机构的速度和加速度进行分析,得到动平台速度雅可比矩阵和2阶影响系数矩阵,在此基础上进一步求解得出各支链的雅可比矩阵。运用虚功原理构建该机构的动力学模型,然后根据冗余并联机构驱动力配置方式不唯一的特点,采用驱动力二范数的优化方法推导得出驱动力和驱动功率方程。在此基础上,使用MATLAB对所构建的数学模型编写计算程序,并通过具体数值算例对所构建的运动学及动力学模型进行仿真。最后,为了验证所构建数学模型的正确性,在ADAMS中建立机构虚拟样机并进行相同条件的仿真,将该结果与MATLAB仿真结果进行对比,两者的仿真结果基本一致,表明所构建数学模型的正确性。仿真得出各杆驱动力的最大误差分别为0.091%、1.83%、1.04%、1.40%。研究结果表明,在给定的运动规律的条件下,机构没有产生刚性冲击,在运动的起点和终点处,会产生一定的柔性冲击,整个运动过程中各杆的驱动力变化平缓,驱动力二范数解所做的总功为1 143.2 J。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合. 采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解. 通过数值实例,并使用Solidworks和SAM软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性. 该方法为进一步采用代数法对其他类型平面六杆机构轨迹综合问题的研究提供了参考.     

含拐点的柔顺机构动力学建模及分析

为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的拐点关节依靠各杆间的动力学耦合运动,拐点关节的转角变化很大,这体现了含拐点的柔顺机构动力学模型与不含拐点的柔顺机构动力学模型的区别,柔顺机构动力学模型能精确地反映柔顺机构的运动和变形.     

基于Simulink的曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的运动分析

根据曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的数学模型,建立了Simulink仿真模型,结合MATLAB的绘图功能对该机构进行了运动学的仿真分析,得到了机构中各构件的运动速度和加速度,为该机构的实际应用与设计提供了理论依据.     

平面连杆机构常用Ⅱ级组的运动分析与动态仿真

建立了平面连杆机构常用Ⅱ级组运动分析的数学模型,根据数学模型,用VB6语言编制出常用Ⅱ级杆组的平面连杆机构运动分析和通用动态仿真软件系统;通过六杆滑块机构对系统进行了演示,求出该机构上关键点的运动参数,对其运动进行了动态仿真。     

基于ADAMS的六杆机构运动学及动力学仿真分析

为了使牛头刨床六杆机构设计更加合理,运用矢量解析法建立牛头刨床六杆机构运动学模型,并运用ADAMS软件对其进行运动仿真,得出牛头刨床刨头的位移、速度和加速度随时间变化的规律曲线.用分离体法建立该六杆机构的动力学模型,并运用ADAMS软件对其进行动力学仿真分析,获得各构件的受力情况和原动件的平衡力矩,为机构的优化设计提供了理论参考.     

平面连杆机构常用Ⅱ级组的运动分析与动态仿真

建立了平面连杆机构常用Ⅱ级组运动分析的数学模型，根据数学模型，用VB6语言编制出常用Ⅱ级杆组的平面连杆机构运动分析和通用动态仿真软件系统；通过六杆滑块机构对系统进行了演示，求出该机构上关键点的运动参数，对其运动进行了动态仿真。     

基于神经网络的平面五杆可调机构的动力学解析模型

应用Kane动力学方法对平面可调五杆机构进行了动力学分析,建立了平面五杆机构的动力学解析模型。并研究了构件几何参数和物理特性对广义驱动力矩的影响规律。在此基础上,应用BP神经网络对可调五杆机构逆动力学模型进行了辨识,将整个动力学模型系统分为3个子系统,分别采用BP神经网络系统对广义质量矩阵、向心力哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解得到可调平面五杆机构的逆动力学模型问题。     

空间五杆机构、六杆机构最优综合

本文建立了一类般型空间五杆机构R R R S R优化数学模型,以及把一个中间运动参量作为浮动设计变量的、一般类型空间六杆机构R R R R C R优化数学模型。并用D F P变尺度法分别引进了数值计算。所阐明的观点及建立数学模型的方式方法,对各种特殊类型的空间五杆、六杆机构具有普遍意义。并可推延至空间7 R机构和空间多杆开式链机构中去。     

串联多闭链二自由度变幅机构的动力学建模

变幅机构是工程机械的关键部件.不同于单自由度变幅机构,本文设计了一种两组液压缸驱动的二自由度变幅机构以提高变幅性能.为了建立该机构的动力学模型,首先,提出层次化方法推导出雅可比矩阵和海森矩阵,继而得到运动学方程.然后,考虑驱动器将该机构拆分成6个刚体,并采用牛顿欧拉法求得动力学方程,基于动力学模型对变幅过程进行仿真分析...     

新型立轴风力机的建模及控制策略研究

以三叶结构新型立轴风力机为研究对象,介绍了该风力机的数学模型建立过程及风力机工作过程中风速在额定风速以上时的浆距角控制策略,并运用MATLAB/SIMULINK模块对其进行了相应的仿真研究,仿真结果表明了该模型的合理性和控制方法的可行性.     

基于simmechanics的六杆机构动力学仿真

为了研究在变工作阻力条件下工作的六杆机构的受力情况,利用simmechanics建立了动力学仿真模型进行仿真,得到了加在原动件上的平衡力矩及各运动副中的约束反力.与其他方法比较,该方法无需建立动力学的数学模型和编程,具有系统建模简便、仿真功能强大等特点,是一个对机构进行动力学仿真的较好工具.     

杆长和惯性参数可变的平面可调五杆机构的动力学解析模型

可调机构模型的建立是研究可调机构控制问题的前提。基于运动分析、凯恩动力学方程和数字-符号方法，首次建立了杆长和惯性参数可变的平面可调五杆机构的动力学解析模型。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解机构驱动力矩的问题。将广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量，导出了模型矩阵元素的数字-符号表达式。研制的软件可以应用于研究广义坐标、杆长和构件的惯性参数对驱动力矩的影响。在计算机上离线生成了机构的动力学模型，大大减少了在线计算量。给出的机构动力学仿真实例证明了此方法的有效性。     

基于COSMOSMotion的Ⅲ级机构运动和受力仿真分析

对含有Ⅲ级杆组的高级机构应用优秀的三维机械设计软件Solidworks2007进行三维实体建模,并使用Solidworks2007中的运动仿真插件CDSMOSMotion等对该实例机构的运动和受力进行仿真分析,得出构件的运动和动力特性.仿真结果证明该仿真分析方法简便可行,提高了机构的设计效率,具有很大的实用价值.     

平面连杆机构的杆组法运动分析及仿真

为避免整体分析法复杂的建模和运算，将平面连杆机构视为由若干个基本杆组依次连接到原动件和机架上而构成。应用矩阵法对常见的基本杆组进行数学建模，在可视化语言Visual Basic6．0环境下建立相应的杆组位移、速度、加速度分析模块，开发了平面连杆机构运动分析的计算机辅助分析与仿真系统，实现了机构运动分析数值计算、机构运动线图自动绘制和机构运动动态仿真等计算机辅助可视化运动分析，并具有较强的通用性。最后以一平面四杆机构为例，介绍了该系统的使用方法。     

基于MATLAB的摆动导杆机构仿真

基于MATLAB中的Simulink模块对往复式牵引传动实验机的主体结构——摆动导杆机构进行了仿真．在对整个机构进行建模、仿真的基础上研究了摆动导杆机构中摆杆的角位移、角速度、角加速度及其急回特性,并输出了仿真图形,直观地揭示了摆动导杆机构中摆杆、滑块的运动规律和摆动导杆机构的急回特性．     

航空发动机进口导叶调节机构误差分析

为了研究航空发动机进口导叶调节机构中主要几何参数对导叶调节精度的影响,以某型号发动机进口导叶调节机构为例,建立其数学模型,推导出作动筒伸出量与导叶转角之间的函数关系,通过MATLAB仿真出函数曲线,在UG中建立机构三维模型,并在ADAMS中进行运动学仿真,验证了理论推导的准确性.在数学模型基础上推导出机构的误差分析模型...     

基于PR-11RⅢ级复合连杆滚动剪切机构运动学分析

通过对国内外现有的液压板材剪切机结构的原理分析,创新性地提出一种新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机,获得PR-11RⅢ级杆组的复合连杆机构简化模型。以实现纯滚动为设计前提,利用闭环矢量法对该复合连杆滚切机构进行正运动学建模,给出机构的闭环矢量,推导其运动学方程,借助SIMLINK软件对其进行运动学仿真分析计算,获得上刀台各关键点的运动轨迹及主要衡量指标。以推广应用的某大型机械有限公司2000 mm单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机研发项目为依托,对剪切机构的运动轨迹进行运动学模拟仿真,结果表明上下剪刃重叠量和刀弧水平偏移量的模拟结果均符合实际生产要求,从而更进一步证实了该新型的单液压缸驱动的液压滚切式板材剪切机构设计的合理性与运动学模型的正确性。