爱普生机器人：轻松自动化的可靠保证

提到爱普生（EPSON）,人们的第一反应往往是打印机和投影机,而爱普生机器人近年来在工业机器人领域的快速发展,正广泛吸引着来自制造业的关注。为了更加贴近中国市场,2009年10月,爱普生机器人正式在中国成立服务中心和营销总部,全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。     

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统，系统采用基于PC的开放式运动控制结构，论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析，并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统，通过它们可以完成搬运和装配作业。     

基于SCARA结构的智能对弈机器人

阐述了一种基于SCARA结构的智能对弈机器人。利用基于SCARA结构的四自由度电机配合信息传感器进行图像识别,通过控制算法实现"手"、"脚"功能,运用高精度运动控制技术,能够模仿人类的思考,在棋盘上和人对弈走棋过程。并且以优异的算法、快速的响应运动、高稳定性、高智能程度通过实验生产,实现国内多个科技馆的游客互动展示。     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

我国第一台高性能精密装配机器人——“精密1号”装配机器人

精密1号装配机器人是国家863计划(国家高技术研究和发展计划)智能机器人主题型号样机之一。经过选型论证，概念设计，预演研究等准备工作，于1992年4月正式开始详细设计和研制，经过三年耒的联合攻关，终于在1995年4月研制成功了一台带有多传感器、多任务操作、可离线编程的高速、高精度、4轴SCARA平面关节型、直接驱动伺服控制的智能精密装配机器人原型样机。并于1995年5月8日在上海交通大学通过国家高技术智能机器人主题专家组的验收。     

SCARA机器人抓取矩形零件时的标定方法研究

随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展，机器礼堂技术的研究与应用日益得到重视，并不断地在许多领域得到可喜的成果，标定是机器视觉技术中关键的一步，本文对机器视觉中的标定方法进行了研究，并采用一种简单，快速的方法进行了中心位置和角度的标定。该方法不考虑对变量，采用几组点就可以确定标定参数，大大简化了计算量。     

SCARA机器人的拉格朗日动力学建模

以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机器人动力学模型的一般方法,该方法适用于其他构型机器人的动力学建模。最后对机械臂动力学方程的一般形式进行解析。使用拉格朗日公式法获得准确的机器人动力学模型可以为机器人的结构设计、关键件的选型以及控制器的设计和仿真提供依据。     

SCARA机器人运动学和动力学仿真

因SCARA机器人具有高精度、高速度的优点,被广泛用于装配和搬运等场合,但是对于机器人电机和减速器的选择上存在一些困难,这就需要对机器人的动力学模型进行研究分析。首先通过MATLAB完成运动学规划,得到机器人各关节的运动关系曲线,然后在三维软件中绘制机器人的真实模型,并运用到ADAMS软件中,结合机器人各关节的运动曲线图完成动力学的仿真,获取各关节执行作业任务时的力矩曲线。通过软件联合仿真法的运用,可以模拟机器人的实际运动状况,又能明显缩短设计周期,为机器人电机和减速器的选择提供帮助。     

基于ADAMS的SCARA机器人的振动特性分析

以SCARA机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立SCARA机器人的三维模型,对其进行振动特性分析,通过分析加速度得知机器人哪个部位比较薄弱,从而得知机器人在工作过程中容易发生故障的部位,可以对其故障加以预防并减少机器故障带来的损失。对研究在复杂工作环境中运作的高精度SCARA机器人的故障诊断及预防提供理论与技术支持,并且可以应用于其他机器人故障诊断中。     

基于力/位混合控制的工业机器人精密装配研究

为解决精密装配过程中轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,提出了一种新的力/位混合控制策略.根据精密装配过程的特点,借助六维力传感器测量工业机器人夹具末端装配轴所受的力/力矩信息,提出了新的力/位混合控制策略,并对力/位混合控制策略中的选择矩阵进行了改进,使切换过程更平滑.创建精密装配仿真实验平台进行实验,结果表明,所提...     

面向光学精密装配的微操作机器人

为完成复杂的光学精密装配任务,开发一种多传感器混合控制的宏/微结合微操作机器人系统.在分析光学装配原理的基础上,阐述机器人系统的组成.研制由交流伺服电动机驱动的6自由度并联机构和由压电陶瓷驱动的5自由度柔性铰链机构,分别实现光学器件的粗定位及精定位,由压电陶瓷驱动的二级杠杆放大机构实现光学器件的可靠夹持.建立包括位姿检测、显微视觉、激光损耗检测及力检测的多传感器控制系统,根据传感器采集的位姿信息、视觉信息、损耗信息及力信息协调控制宏/微定位工作台精确调整光学器件的位置和姿态,实现装配自动化.试验表明,开发的面向光学精密装配的微操作机器人能够成功地完成光学器件的精确装配.     

基于酒包生产线的SCARA机器人运动学分析

以酒盒包装的实际生产线为生产背景,对生产线上SCARA机器人的动作过程进行了阐述.以该机器人为研究对象,通过ADAMS对机器人进行了运动学分析.根据D-H参数法对机器人的T矩阵进行了推导,并通过该机器人机械臂的位移、速度及加速度曲线讨论了机器人的运动性能,结果表明该机器人具有良好的运动学性能,在酒盒生产线上具有良好的应...     

面向机器人装配的产品装配特征

基于机器人装配的特点 ,从 3个方面描述了产品的装配特征 ,将产品的装配特征表达为零件级特征、关联功能级特征和工艺级特征 ,据此特征可便利地进行产品的装配规划和可装配性评价。介绍了产品装配分析系统的结构框架 ,它可为后续生产活动提供信息。     

SCARA机器人高斯过程动力学建模研究

实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等非线性因素会引起较大的建模误差,从而影响机器人的控制精度。针对这个问题,以SCARA机器人为研究对象,采用高斯过程回归方法,直接通过SCARA机器人的输入与输出量对其逆向动力学模型进行估计。并将估计模型用于机器人的计算力矩控制。通过ADAMS和Simulink联合仿真的方式,对基于回归预测模型的计算力矩控制与采用解析模型的计算力矩控制进行了仿真对比实验,结果表明基于高斯过程回归模型的计算力矩控制有更好的位置跟踪效果。     

基于SCARA机器人铣削一体化仿真平台的开发

针对传统的卧式铣床在加工工件时存在加工效率较低等缺点,介绍了一种构建机器人铣削一体化平台的虚拟仿真方案。介绍了平台设计理念,设计了旋转刀库等铣削一体化平台的三维仿真模型,分析了构建铣削一体化平台的流程,进而设计了平台动态Smart组件,编制了RAPID程序,机器人运行轨迹表明编程已达到仿真预期效果。该设计方案可以为实体机器人铣削一体化平台的设计提供验证依据和研究平台。     

基于ADAMS/Insight的SCARA机器人机构运动可靠性研究

运用机构运动可靠性分析方法,以动力学仿真软件ADAMS为平台,结合蒙特卡罗仿真原理,利用ADAMS/Insight模块对建立的刚柔一体化机器人机构模型进行运动可靠性分析,在考虑连杆尺寸误差情况下计算出机器人运动可靠度。针对1批SCARA机器人样机进行可靠性实验,得到其X、Y、Z3个方向的位移可靠度。最后通过实验数据与仿真数据对比,验证了该分析方法的有效性,为其他复杂机构的运动可靠性分析提供了1种途径。     

日本新式机器人技术与装配机器人的应用

日本的机器人技术和各国比较,属世界上先进的,甚至在若干领域,领先美国一步。但是,当前机器人技术竞争的焦点,是在智能型机器人,从图样辨识、声音辨识、计算机软件的研究开发,各国都在全力以赴。一、装配机器人的特点及应用装配用机器人要把零件组装起来,就需要有下列     

Renishaw测头在SCARA工业机器人上的应用

论述加装Renishaw OMP40测头在SCARA型工业机器人的应用原理及可行性,提出了将Renishaw测头在SCARA型工业机器人上用于测量的新方法.开发了SCARA机器人的测量功能,实现了测量自动化.