一种轮腿式悬垂绝缘子检测机器人机构分析

在输电线路维护中,采用绝缘子检测机器人带电检测输电线路不良绝缘子的应用越来越广泛。基于轮腿式移动机构,针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的线路环境和绝缘子带电检测作业任务要求,提出了一种悬垂绝缘子检测机器人机构,介绍了其运动原理并确定了机构的尺度参数。运动学分析指出了机器人在运动过程中存在速度冲击的问题,分析了产生速度冲击的原因,并通过合理的运动规划消除了速度冲击。仿真结果表明,运动规划后的机器人冲击减小,运动平稳。     

面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化

依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计,阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好,以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。     

绝缘子检测机器人的稳态运动特征分析及结构优化研究CSCD

绝缘子检测机器人能实现超高压输电线路绝缘子的自动快速检测,是国家电网持续安全运行的重要保障装备。针对绝缘子分布电压检测机器人结构和攀爬机构,以结构和机构的轻量化为研究目标,联系分布电压检测机构的工作频率,分析检测机器人沿绝缘子串轴线的间歇运动特征,融入各类环境因素载荷,建立绝缘子检测机器人机构和结构的载荷组合数学模型。基于基体材料的绝缘特性,赋予机器人PPS绝缘新材料结构,以有限元方法对其进行优化仿真分析。分析结果表明,采用PPS新材料的机器人拥有良好的电绝缘性能,且力学性能满足攀爬运动和检测精度要求,具有较高的工作稳定性、野外作业的便携性和较强的续航能力。     

绝缘子检测机器人的稳态运动特征分析及结构优化研究

绝缘子检测机器人能实现超高压输电线路绝缘子的自动快速检测,是国家电网持续安全运行的重要保障装备。针对绝缘子分布电压检测机器人结构和攀爬机构,以结构和机构的轻量化为研究目标,联系分布电压检测机构的工作频率,分析检测机器人沿绝缘子串轴线的间歇运动特征,融入各类环境因素载荷,建立绝缘子检测机器人机构和结构的载荷组合数学模型。基于基体材料的绝缘特性,赋予机器人PPS绝缘新材料结构,以有限元方法对其进行优化仿真分析。分析结果表明,采用PPS新材料的机器人拥有良好的电绝缘性能,且力学性能满足攀爬运动和检测精度要求,具有较高的工作稳定性、野外作业的便携性和较强的续航能力。     

一种输电线路绝缘子串检测机器人机构设计

针对输电线路绝缘子串环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型绝缘子串检测机器人机构,介绍了机器人的机构构型,分析了机器人的运动作业机理,规划了机器人行走作业的运动序列,仿真分析了机器人沿不同倾斜角度绝缘子串行走作业的过程,仿真结果表明该机构能够沿不同倾斜角度的绝缘子串行走作业,验证了机构设计的合理性、运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、行走速度快、运动平稳等特点。     

一种悬垂绝缘子带电清扫机器人机构设计

采用绝缘子带电清扫机器人清扫绝缘子可以有效地清除绝缘子表面的污秽,防止污闪事故的发生。针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的环境特点和双伞裙瓷质盘形悬式绝缘子带电清扫任务需求,提出了一种新型悬垂绝缘子带电清扫机器人机构。介绍了机器人机构的构型,推导了机器人的运动学方程,分析了机器人的工作流程。在实验室线路上开展了机器人的行走实验和清扫实验,实验结果验证了机器人机构设计的可行性。该机构具有结构紧凑、环境适应能力强等特点。     

浅析特高压输电线路检测关键技术

在分析特高压输电线路结构和运行特点的基础上,指出了其故障检测工作中的难点,探讨了特高压交流输电线路检测关键技术,以期为特高压线路运行维护提供指导。     

零挂绝缘子在线盐密检测装置的设计

对于输电线路中的绝缘子污染程度检测,目前主要有盐密度和灰密度这两项.论文设计了一种零挂绝缘子在线盐密检测装置,模拟自然绝缘子积污过程,在电网运行环境中对绝缘子的盐密度进行检测.提高了检测的实时性和准确性,对于绝缘子污染程度的评估和指导输电线路的运行和维护意义重大.     

1000kV特高压交流输电线路耐张绝缘子串绝缘起吊支架的研制应用

随着特高压输电线路的出现,线路的杆塔、金具、附件等设计强度、外形尺寸均比原有的超高压线路有大幅提升,1 000kV线路的耐张绝缘子由于其吨位大、自身重量明显增加,在更换耐张绝缘子单片时沿用500kV线路直接用绳索绑扎的方法进行传递难度极大。基于此,研制专用的耐张绝缘子串绝缘起吊支架,用于更换耐张绝缘子单片,该工具具有创新性、实用性、安全性等特征。     

基于循环神经网络的输电线路绝缘子缺陷检测研究

传统输电线路绝缘子缺陷检测方法在应用过程中容易受外界因素干扰,导致缺陷检测速度慢,为此提出基于循环神经网络的输电线路绝缘子缺陷检测方法。对采集的输电线路绝缘子图像预处理,根据处理后的图像利用循环神经网络确定绝缘子缺陷特征,以此对绝缘子缺陷位置进行定位,从而实现输电线路绝缘子缺陷检测。实验结果表明,与实验对比方法相比,基于循环神经网络的输电线路绝缘子缺陷检测方法在绝缘子缺陷检测过程中的速度更快,实际应用效果较好。     

长棒形瓷绝缘子在输电线路中的应用前景

线路绝缘子是输电线路的重要组成部分,它主要是将导、地线悬挂在铁塔支架上,因此,它一方面要有良好的机械性能,另一方面还应有良好的电气性能。随着电力系统向着大容量,特高压方向发展,绝缘子的安全稳定运行越来越     

一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置机构设计

绝缘子由于受到工作电压、操作电压的影响,以及外力破坏、环境污秽及大风雨雪天气等外部环境损伤,需要及时更换,否则将威胁线路的安全运行。现依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换装置,介绍了绝缘子串更换装置机构的构型,分析了机器人的工作流程,进行了固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂及后作业手臂的结构设计。该机构具有结构简单、安全性好、作业方式简单、作业效率高等特点,而且可适应不同尺寸的多种类型悬垂绝缘子串。     

关于高压线路巡线机器人的研究设计

高压线路巡线机器人是机器人研究领域的重要研究课题之一,是一种具有广阔应用前景的特种机器人。本文针对110k V输电线路具有防震锤、悬挂线夹、金具、跳线、绝缘子、转弯等诸多障碍,线路与障碍物位置和形态不是特别固定的特点,设计了一款巡线机器人。该巡线机器人可以取代人工到高压线上去进行线路检查,工作人员在地面上就可以通过巡线机器人上摄像头对线路进行线路巡查,检查到隐患部位的时候再通过人工精准的对线路进行检查维修。这样不仅减轻了巡线作业的强度、降低费用,而且还使安全事故发生的概率降到了最低保证了工作人员的安全。     

基于WiFi和LabVIEW的绝缘子检测机器人检测系统

针对高压输电线路绝缘子检测中存在的效率低、自动化程度不够的问题,设计了一种绝缘子检测机器人自动检测系统,该系统采用步进电机为运动关节提供驱动,由FPGA作为主控制板CPU实现电机驱动控制、信号采集与无线WiFi通信控制,终端采用LabVIEW人机界面进行信号分析与监控。利用基于周期预测的端部识别方法机器人可以自主判断停车位置。实验结果表明,机器人正反两个方向都能稳定爬行,并能准确完成绝缘子串的电压分布检测,仅需要59 s即能完成10片绝缘子的电压分布自动检测,检测效率和自动化程度高。     

输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法

障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一.针对220 kV输电线路的结构特点,提出了一种障碍物视觉检测识别算法.算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度差异;然后利用Otsu算法来确定Canny算子的参数,较好地提取出图像的边缘;最后利用改进的随机Hough变换(RHT)提取出几何图形基元,并施加一定的结构约束,实现了对障碍物的检测识别.在模拟线路上的实验结果表明,该方法能有效地对高压输电线路的导线以及防震锤、绝缘子等障碍物进行检测识别.     

带电更换550kN大吨位耐张横担侧单片绝缘子方法研究

超高压、特高压输电线路通常采用大吨位的玻璃绝缘子作为耐张绝缘子来承受大截面导线的张力,现从更换耐张横担侧单片绝缘子过程中存在的问题入手,提供一种用于带电更换550 k N大吨位耐张横担侧单片绝缘子的作业方法,以解决对于工艺不良的550 k N大吨位绝缘子,采用传统作业方法,在带电更换过程中,绝缘子受力过大,会造成绝缘子钢帽炸裂的问题,从而降低作业风险及线路设备受损概率。     

智能绝缘子检测机器人通过验收

日前,辽宁省电力有限公司沈阳超高压分公司组织相关技术人员到中科院沈阳自动化研究所对"绝缘子检测机器人"科技项目进行检测,该项目顺利通过验收。目前,辽宁公司输电线路巡检主要采用人工巡检作业方式,劳动强度大、费用高且危险性高。随着工业发展,电网容量的增大和额定电压等级提高,电力系统输电线路污染程度不断加     

三相特高压输电线路相地间隔棒防舞仿真分析

相地间隔棒是一种新型的输电线路防舞装置.针对三相特高压线路舞动防治的研究现状,展开了三相常规特高压输电线路舞动和相地间隔棒防舞的仿真研究.建立了单档三角形布置三相特高压输电线路和相地间隔棒的有限元模型;模拟导线舞动时程,通过舞动位移响应、舞动轨迹及位移频谱分析特高压线路的舞动特性;从线路舞动过程中的位移、轨迹以及张力等方面对比安装相地间隔棒前后线路的舞动响应.分析结果表明,舞动对线路的危害极大,安装相地间隔棒能够对特高压线路起到明显的抑舞作用.仿真结论对三相特高压输电线路舞动防治和相地间隔棒防舞实验研究有重要指导意义.     

绝缘子检测机器人振动阻尼比计算新方法研究

架空输电线路绝缘子检测机器人工作于绝缘子串上,工作过程中受工作环境和本身关节动作影响,机器人的机体会发生振动。基于质心算法的阻尼比计算方法主要思路:分析信号质心与振动阻尼比的联系,确定质心与阻尼比的函数关系。信号质心获取方法简单,且受外界影响小,因此绝缘子检测机器人阻尼比计算新方法能够快速、准确估算出机器人振动的阻尼比,为改善机器人的工作振动状态提供依据。提出的估算阻尼比的方法物理概念清晰、简单,便于实现。仿真计算和实测试验结果表明该方法快速、有效。     

±1100kV特高压大吨位压接式复合绝缘子设计及蠕变、强度分散性浅析

由于防污闪需要,我国特高压输电线路大量采用复合绝缘子,同时因特高压线路导线重量较大而对复合绝缘子机械负荷要求不断提高。国家电网计划建设的世界首条±1 100kV特高压直流输电线路已明确提出压接式复合绝缘子的最大额定机械负荷应从目前的550kN提高到840kN,并对1 000kN产品展开研究。为解决大吨位压接式复合绝缘子的长期运行机械可靠性,从压接工艺、芯棒选择、金具设计等方面展开了研究,并通过短时破坏强度试验及"机械强度—时间"特性试验对大吨位压接式复合绝缘子的蠕变及强度分散性进行了分析论证,得出了满足使用要求的840kN大吨位复合绝缘子。