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工业机械手填补了简单的手动提升机和可编程序机器人之间的空白,它结构相当简单,较易维护,而且比机器人便宜。通常,机械手能比机器人搬运更重的荷载,也能以高速搬运轻荷载。 相似文献
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随着工业自动化的不断发展以及人工成本的不断攀升,医疗行业开始引入自动化机器人取代传统人工,特别是在医院药房实现高速、准确的药品自动分拣、发放等领域,已经有比较成熟的应用。搬运机器人是一种可编程控制其抓取运动的多功能机器,在替代枯燥重复运动,降低劳动强度,提高效率,抗环境干扰等方面具有无可替代的优势。研究对象是由三套搬运机械手单元组成的一个药房分拣机器人简单搬运系统。每个抓取机械手单元完成独立的抓取搬运动作,三套抓取单元在程序控制下协作,实现药品全自动识别、分拣和搬运的功能,并对机械手关键的腕部进行计算校核。 相似文献
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为了解决物流行业物料种类繁多,分拣、搬运、摆放精准度、可靠性不高,路径规划单一等问题,自主设计并制作了一款新型智能物流搬运机器人。该机器人以STM32F407为主控制器,选用4个37GB-545B自带编码器的直流减速电机作为输出动力,控制麦克纳姆轮旋转,从而带动底盘及其上端部件移动;陀螺仪检测机器人运动姿态和位置,为运动、机械手模块的动作提供反馈信息;通过对搬运物料的结构分析,基于SolidWorks三维软件设计多自由度机械手,机械手的手爪部分采用可拆卸式设计,满足不同物料需求,机械手的4个舵机相配合可以实现全方位抓取物料;视觉模块实现二维码读取搬运任物,识别物料的颜色和不同颜色色环及色环圆心;电源模块为各模块提供所需要的直流电源。设计的机器人通过多次调试和优化,能实现全程自主运行,无差错地完成二维码识别、物料颜色识别和物料的抓取,实现精准定位和出色的完成物料的精准摆放。 相似文献
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活塞杆搬运机械手可实现活塞加工过程的自动化,能够有效降低生产成本,改善工人劳动条件。因此,设计了一种搬运机械手,并基于Solid Works软件进行了建模与仿真。首先,通过分析活塞杆工艺特征,设计了搬运机械手总体方案;其次,对机械手整机进行了三维建模及虚拟装配;最后,利用Solid Works/motion模块对设计的机械手进行运动仿真,并绘制出相关运动特性曲线。仿真结果表明,机械手设计方案合理,并可为机械手物理样机研制提供依据。 相似文献
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由于现有机械手结构复杂,成本高昂,精度较低,不利于机械手的应用,根据工业搬运三轴机械手的设计要求,设计制作一款多数企业均可用的三轴机械手.经实践表明,新研制的三轴机械手结构简单、高精度、成本低廉、占地面积较小,节省了劳动力,提升了工业智能化与生产效率. 相似文献
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双立柱有轨巷道堆垛机是自动化立体仓库中应用最广泛的物料搬运设备,也是物流仓储系统最重要的设备。此异型堆垛机器人基于油田钻井管类自动化存储设计的,整体控制系统优化了普通堆垛机的控制系统。机械结构更适合管类产品的自动化存储,自动化立体仓储已成为企业现代化的标志之一,稳定可靠实用的堆垛机器人是关键。此堆垛机器人的稳定可靠性的关键在于机械手部,文中对机械手部分进行力学分析强度校核。 相似文献
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自动化物流搬运已成为工业流程中十分重要的一个环节,其有助于企业加快实现自动化升级步伐。设计了一款基于Arduino Mega2560和Arduino Uno单片机,结合稳压模块、电机驱动模块、超声波模块、直线丝杆步进电机、循迹模块等硬件的起重运输机器人,利用软件系统完成了循迹避障、升降架升降、机械手爪抓取等功能。通过对起重运输机器人的机械系统和控制系统内容开展理论分析,并进行相应的实验进行验证,最终实现了起重运输机器人对信息的读取和处理、路线循迹、避障、物品识别和抓取摆放等功能。结果表明:通过Arduino Mega2560和Arduino Uno的上位机软件编程和多次测试,该起重运输机器人系统稳定,搬运效率和完成度较高,提高了作业效率,实现了自动化物流搬运的目的,为智能工厂的柔性化生产提供了解决方案。 相似文献
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传统的搬运机械手采用硬接线控制,系统接线复杂,灵活性有待提高。提出了一种基于PLC控制的搬运机械手设计方案,并采用MCGS组态监控。以软件编程代替硬件控制完成机械手的运动控制,在一定程度上提高了搬运机械手系统的灵活性。 相似文献
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机械手运动过程相对复杂,而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响,导致机械手电气控制效果较差,为此设计基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分,重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器;在系统软件部分,对生产线搬运机械手进行运动学建模,采用 PI 控制策略建立控制模型,以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明,该系统稳定性较好、运动精度高,并且在各个功能的控制上花费的时间较少,有效提高了机械手电气控制效果。 相似文献
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针对某企业的车间生产现况,为减轻工人的简单重复性繁重劳动设计了搬运机械手.根据构想利用ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机仿真模型,进行运动学仿真,在物理样机制造之前使其运动过程直观化,为搬运机械手的研制奠定了基础. 相似文献
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为了提高变压器铁芯的叠装效率,设计了基于视觉的料片位姿与定位算法。算法基于视觉系统利用图像识别(图像滤波、分割)得到料片中心位姿,再利用坐标模型得到机械手位姿,最后通过运动控制器控制机器手达到搬运的目的。实验结果表明:检测过的料片中心位姿满足精度要求,可以实现机器人识别、抓取、搬运的功能。 相似文献
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采用牛顿-欧拉法的排爆机器人机械手动力学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。 相似文献
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《仪表技术与传感器》2016,(9)
为了提高企业自动化水平,降低工人劳动强度,提高企业生产效率,设计了一种基于PLC的自动搬运机械手控制系统。首先分析了气动搬运机械手结构以及工作过程,依据其工作过程对整个控制系统中的硬件、软件以及操作系统中的人机界面进行了设计。该控制系统以PLC和人机触摸屏作为主控,多个传感器进行信号采集反馈从而实现强的逻辑控制,该控制系统提高了企业的自动化程度,降低了劳动强度,提高了生产效率。 相似文献
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针对传统工业生产自动化程度不足,设计了一款基于PLC和液压驱动的圆柱坐标系搬运机械手。介绍了搬运机械手基本组成结构、控制要求以及控制系统相关的辅助元件,重点分析了搬运机械手工作原理、液压回路、PLC控制程序等,并利用组态软件进行组态仿真实验。实验数据验证了该控制系统控制下机械手的工作性能良好及控制系统设计的合理性,并能够达到实际生产的要求。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(3)
机器人技术是集机电一体化、计算机技术、控制理论以及机械设计等为一体的一门技术。仿人机器人是机器人研究领域中的热门,而工业机器人是仿人机器人的重要组成部分。通过将六自由度工业机器人运用到自动搬运装置,设计了一套机电一体化的机械手,以在工业现场有效减轻人力负担。 相似文献