基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统

当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行，上下料位置固定缺乏柔性，智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统，用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上，基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术，开发了机械臂和AGV的识别与控制模块，实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划；并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术，实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯；最后，考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法，结合上述机器人识别与控制模块，提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明，该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同，工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳，具有良好的稳定性与柔性。     

基于公理化映射的机床上下料机器人结构设计

上下料工业机器人是一种提高数控机床自动化水平的有效手段。面向上下料机器人的机械结构设计问题,提出一种基于公理化映射机理的机器人结构设计方法,详细阐述了该方法流程,完成了桁架式上下料机器人的结构设计实例。结果表明,所设计的机器人具有良好的可行性,使机器人设计过程更加系统化,并建立了机器人技术指标、功能规划和机械结构三个领域之间的集成映射关系。     

集箱短管接头机器人自动装焊工艺及设备

对比分析集箱短管接头的焊接现状以及现有焊接技术发展状况,提出集箱短管接头机器人自动装焊一体化方案,并完成了设备研制和安装调试。通过计算机仿真和焊接工艺参数调试试验,建立了集箱短管接头机器人自动焊接工艺数据库,并进行大量的焊接工艺验证试验。结果表明,自主研发的集箱短管接头机器人自动装焊工作站首次实现了集箱短管接头的自动装焊一体化;焊接的管接头角焊缝外观成形良好,角焊缝横截面宏观金相检验未发现缺陷,管接头装焊尺寸满足标准规定。     

多数控机床机器人上下料系统

应企业需求为其开发一套用于数控机床上下料的机器人系统。介绍机器人应用的前景和对机器人应用的需求;详细阐述机器人上下料系统工作站的建立、机械装置设计、机器人系统的工作流程以及机器人程序设计,并通过实际应用证明了该机器人系统的性能。     

建筑钢结构高强钢焊接对信息化技术的需求

焊接生产信息化除了包括一条优质焊缝形成过程的信息化以外,还包括焊接结构生产全过程的信息化.如焊接结构件装焊计算机辅助工艺规划(WCAPP)、焊接生产施工管理、焊接生产质量管理等.结合建筑钢结构制作、施工的实际,阐述了焊工培训、取证,高强钢焊接性试验,弧焊工艺规程制定系统,焊接结构件装焊计算器辅助工艺规划(WCAPP),建筑钢结构应实现机器人自动焊对信息化管理技术的需求.论述建筑钢结构焊接工程中的技术方向、存在的问题,并提出了要求.     

埋弧焊接直角坐标机器人的设计

北京时代科技股份有限公司通过采用直角坐标机器人搭载埋弧焊接系统进行大型构件的焊接作业,有效地提高了焊接效率、减少了工作强度、提高了焊接质量。解决了埋弧焊接系统进行机器人焊接集成的难题,并取得了良好的应用效果。该直角坐标机器人由机械本体和机器人控制器以及焊接系统组成,其中机械本体由三个直线轴和一个旋转轴组成。机器人控制器采用X86结构的工业计算机做为硬件平台,利用IEC61131-3标准工业控制编程语言编写控制软件实现运动控制算法以及HMI。     

汽车装焊设备现状及发展趋向

本文在分析了国外汽车装焊技术发展过程和当今水平、国内汽车装焊设备现状后,论述了成焊公司开发生产汽车装焊设备的有利条件。针对我国汽车工业2000年发展目标,介绍了我国汽车装焊设备发展动向,具体地论述了成焊公司在近几年中开发汽车车身装焊生产线及其设备,自动多点焊机,焊接机器人,各种汽车专用焊接设备以及通用焊机的设想。     

焊接结构件装焊CAPP系统的研究与开发

在简单介绍计算机辅助工艺规划（CAPP）系统发展的基础上,首先分析了当前CAPP系统的几个主要发展方向－集成化、通用化和对象化,并对焊接结构件装配、焊接加工工艺的特殊性进行了剖析,然后根据装焊CAP系统的研究开发现状,结合焊接结构件加工工艺的特征以及CAPP系统的发展趋势,提出了进行实用的焊接结构件装焊CAPP系统研究开发的原则和方法。     

曲轴上下料机器人系统的运动学分析及仿真

针对冰箱压缩机曲轴在磨削加工中自动上下料要求,建立了曲轴上下料机器人系统运动过程中的数学模型,基于SolidWorks Motion仿真研究了上下料过程机器人的运动特性。仿真结果表明：机器人在有限工作空间和限制节拍5 s的条件下实现上下料操作的可行性。该曲轴上下料机器人成功应用于实际生产中,开创了曲轴磨削加工中自动上下料的先例。     

埃斯顿机器人863课题通过验收

正2016年9月1日,国家科技部高技术研究发展中心组织验收专家组,对"面向机械加工、锻压、焊接等作业需求的经济型机械加工机器人及集成应用"课题进行了技术验收。该课题由南京埃斯顿机器人工程有限公司牵头,南京航空航天大学、南京星乔威泰克汽车零部件有限公司共同参与,课题研发了新型经济型机械加工机器人,实现了在锻压、焊接、机械加工等领域的批量推广应用,并建立了焊接和机床上下料的工业机器人示范应用项目,最终圆满地完成了合同各项指标。科技部专家组在听取了课题组的工作报告、技术报告后,对"经济型机械加工机器人及其集成应用"课题研     

大型双丝PMIG焊机器人焊接装备开发及工程化应用的研究

重点阐述大型高效双丝PMIG焊机器人焊接装备技术的研发过程,包括数字化双丝PMIG焊系统、高速焊激光跟踪装置、弧焊机器人+龙门架+变位机的11轴焊接装备的构成及设计技术;介绍了装备在风塔机架大型中厚板构件焊接中的工程化应用案例。     

机器人自动化弧焊生产线

机器人自动化弧焊生产线是运用机器人、焊接设备和辅助设备自动完成产品焊接过程的生产系统,简称"机器人焊接自动线"。该系统由弧焊机器人、数字化焊机、气动夹紧工装、伺服变位机、搬运机器人、自动化物流设备、自动打标设备、自动化检测设备、PLC控制系统、二维码识别设备、RFID智能识别设备、计算机MES管理系统、数据库软件系统、工装自动切换系统组成,全面实现了汽车零部件的自动化、智能化、柔性化生产。生产线减少了人工干预,提升了自动化水平,同时为稳定产品质量,实现客户定制化生产提供了坚实的保障。阐述机器人焊接自动线的自动化、智能化、柔性化关键技术及如何选择和使用机器人焊接自动线。     

数控焊接变位机示教再现控制系统

叙述了数控焊接变位机示教再现控制系统的实现过程。利用工业控制计算机和单片机实现了示教盒、操纵杆和计算机键盘等三种示教装置，同时设计了一套包括程序控制指令、轨迹描述指令和I／O通讯指夸的数控焊接变位机控制指令系统。变位机工作时首先通过示教装置完成所有焊接位置的示教并存储各示教点的坐标。然后通过指令系统描述各示教点之问的运动关系和运动顺序，并通过指令控制I/O通讯接口协调变位机与自动焊设备或焊接机器人的配合，从而实现复杂焊件的变位和焊接。     

弧焊机器人和变位机协调运动的研究

研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法．解决了焊接过程中机器人和变住机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。     

基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模

通过对弧焊机器人的结构以及各连杆的几何参数分析后,运用UGNX4.0强大的三维建模功能,对Motoman HP6型弧焊机器人进行了三维建模.所建立的模型是整个离线编程系统的基础.在UGNX4.0环境下,弧焊机器人的设备建模包括三个重要的模块,即零件建模模块、装配建模模块以及运动学模块.其中,零件建模模块是基础,装配建模模块和运动模块都是在此基础上进行的.以VC 作为二次开发工具,成功地进行了弧焊机器人和变位机的三维建模,从而为UG环境下的二次开发研究打下了良好的基础.     

脉冲双丝焊接机器人在装载机动臂上的应用

介绍了装载机动臂使用焊接机器人的策划过程及效果。对动臂的四角圆弧矩形焊缝在三维空间的焊接进行试验,验证焊接机器人的智能软件对不规则曲线焊缝能够实现船形连续多层焊接,能够通过寻位和焊缝跟踪功能满足外形尺寸精度不高的结构件的焊接;根据装载机动臂焊缝尺寸大、连续性好的特点,采用脉冲、双丝、船形、连续、多层焊的焊接技术方案,提高焊接效率;采用双变位器的技术方案,焊接机器人能够连续工作,提高了设备利用率。通过全面批量应用,证明所采用的焊接机器人系统工艺适应性强、焊接稳定性好、焊接效率高。     

Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming

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弧焊机器人用两轴数控焊接变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求，研制了与之配套的两轴数控焊接变位机。该机工作台可进行旋转和倾斜两个运动，可使工件在最佳的位置进行焊接，与弧焊机器人一起构成了柔性加工单元。在实际焊接应用中，效果良好。     

弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划

以RHJD4－1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象，提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径旋转规划问题的规划模型，并以1200mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验，结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路径旋转规划。     

机器人双丝焊在中部槽焊接上的应用

从机器人、双丝焊机、高精度变位机和自动化程控系统与焊接夹具等几方面对中部槽的机器人焊接系统设计方式进行了较为详细的介绍.探讨了双丝焊在中部槽焊接中的应用,并对中部槽双丝焊接工艺措施和焊接参数的选择进行试验研究.结果表明,采用有效的工艺对中部槽进行机器人自动焊接,具有焊缝内部质量优良、焊接速度快、自动化程度高等优点.