滚齿机差动链运动误差的微机检测技术

应用比相技术检测同步运动误差时，若被测两路信号达不到“同频比相“的要求，则就难以进行正常的检测，滚齿机差动链运动误差的检测就属于这种情况，因此，比相检测技术的应用受到一定限制。本文提出一种新颖的滚齿机差动链运动误差的微机检测方法：以对两路传感器来脉冲信号进行计数为基础，然后通过微机处理而求得结果。该检测方法还适用于各类同步运动误差的检测，具有较强的通用性、实用性。     

双马达驱动电液位置伺服系统的同步控制

分析了双马达同步驱动的电液位置伺服系统中，两马达间的耦合机理以及同步误差的影响因素，提出了动态特性一致性校正和同步误差比例微分校正的同步控制方案．研究表明，本控制方案可以保证两马达同步运动，改善系统的动态品质．     

双马达驱动电液位置伺服系统的同步控制

分析了双马达同步驱动的电液位置伺服系统中，两马达间的耦合机理以及同步误差的影响因素，提出了动态特性一致性校正和同步误差比例微分校正的同步控制方案．研究表明，本控制方案可以保证两马达同步运动，改善系统的动态品质．     

包装机械计量系统的微机控制

介绍包装机械计量系统微机控制的结构原理，及系统软，硬件，分析了系统的误差来源，提出了减少误差提高精度的方法。     

机床主轴回转精度的测量与评定

论述了一种利用基准球安装偏心信号，经过傅里叶变换对机床主轴回转误差运动进行同步采样的新方法．该方法简化了测试系统，提高了系统的测试精度．     

桥式龙门直线同步运动的位置控制方案分析

介绍数控桥式龙门铣床龙门直线同步运动的位置控制原理,分析了影响传动精度的变量误差,介绍了误差测量和误差补偿方法,提出了解决长行程桥式龙门直线同步运动位置控制检测元件选择、结构设计的原则和两种解决方案．     

多功能光电检测系统研究

本文主要研究多功能光电检测系统在机械制造业中，对回转体零件尺寸，形状误差检测的理论与应用。讨论了激光扫描检测技术与光栅位移检测技术的有机结合，通过微机控制，实现回转体零件的径向、轴向尺寸及形位误差的自动检测。本系统是光学、激光、精密机械、电子学、自动控制和计算机等多学科、多领域的高科技产物。它具有多功能、高速、高精度、外接触的特点。因此，具有广泛的应用前景。     

相位检测在机床运动精度测量中的一种应用

本文研究的机床传动链动态误差测量新系统，由于采用了高精度国感应同步器和电容传感器作精密检测元件，利用比相原理测量机床运动误差并用无级分频器和混频器组成的电子挂轮，所以该系统能在传动比相当大的范围内进行误差测量，而且准确度高．经实践验证，精度高达±０．８＂，且抗干扰能力强、成本低、能测周期误差、运动误差和累积误差，安装使用方便，应用范围广．     

单片微机在无刷励磁同步电机转子电流测量方面的应用

本文研究了无刷励磁同步电机转子电流的微机检测系统.该微机检测系统在15kw 无刷励磁同步发电机上调试通过.     

基于变参数智能控制的多电机同步控制系统

在常规PID控制的基础上提出了适用于多台电动机同步传动的变参数智能控制方法，并以宽幅织物热定型机的拉伸张力与同步控制系统为例，采用PLC控制器实现，其程序设计简单，安装接线简单．系统运行证明，此系统具有相应快、无超调和无稳态误差的特点，可广泛应用于纺织、染整、造纸的拉伸以及机械生产线的电机同步控制中．     

H型精密运动平台交叉耦合模糊PID同步控制

针对双直线电机驱动的H型精密运动平台由于永磁直线同步电机参数变化和扰动等不确定因素致使两边的运动不同步问题,提出一种交叉耦合模糊PID控制方法.在单轴中采用模糊PID控制作为位置控制器,速度控制器用普通的PI控制,以保证单轴跟踪精度;双轴间引入交叉耦合控制方法,消除双电机之间存在的机械耦合,进而减小了双轴间的位置同步误差.结果表明,将交叉耦合与模糊PID相结合的控制方法能够使H型精密运动平台的同步误差收敛于零,并且使系统具有较好的跟踪性能与鲁棒性.     

Synchronous tracking control of 6-DOF hydraulic parallel manipulator using cascade control method

The synchronous tracking control problem of a hydraulic parallel manipulator with six degrees of freedom (DOF) is complicated since the inclusion of hydraulic elements increases the order of the system. To solve this problem, cascade control method with an inner/outer-loop control structure is used, which masks the hydraulic dynamics with the inner-loop so that the designed controller takes into account of both the mechanical dynamics and the hydraulic dynamics of the manipulator. Furthermore, a cross-coupling control approach is introduced to the synchronous tracking control of the manipulator. The position synchronization error is developed by considering motion synchronization between each actuator joint and its adjacent ones based on the synchronous goal. Then, with the feedback of both position error and synchronization error, the tracking is proven to guarantee that both the position errors and synchronization errors asymptotically converge to zero. Moreover, the effectiveness of the proposed approach is verified by the experimental results performed with a 6-DOF hydraulic parallel manipulator.     

基于观测器的永磁电机转子位置和速度估计方法

永磁同步电机运动控制系统中，机械传感器的存在使系统的成本增加，可靠性降低，易受外部环境的影响.为了降低系统的成本，提高可靠性，提出了一种无传感器控制方法，将磁链估计法与观测器法相结合，给出了一种基于观测器理论的永磁同步电机转子位置和速度估计方法.转子位置通过对磁链的估计而获得，速度反馈信息则通过一个闭环状态观测器进行估计.仿真和实测结果表明，该方法切实可行，能够可靠地进行转子磁极位置和速度的估算.     

感应同步器测角系统误差建模

为了提高测角系统的精度,建立了基于离线数据辨识的误差补偿模型.根据实际测量得到的测角系统在一个机械周期内(0°~360°)的全零位误差数据和多个检测周期内的细分误差数据,提出了一种基于FFT分析结果与误差机理模型相结合的建模方法,利用测角系统的误差与感应同步器自身误差之间具有强相关性的特点,用离线数据辨识的误差模型对在线数据进行实时补偿.仿真结果表明,建立的零位误差和细分误差补偿模型将测角系统的全误差从±15″减小至±2.″与传统的误差模型比较,该模型适用性广,有较高的补偿精度.     

PMSM无位置传感器控制的系统延迟补偿方法

提出了一种基于系统延迟补偿的永磁同步电机位置观测方法,以避免在高速下滑模位置观测器精度受永磁同步电机驱动系统中的模拟延迟和数字延迟影响而产生位置估计误差。首先,建立了用于位置估计的典型滑模观测器,并分析了滑模运动的可达性。其次,研究了模拟电路对定子电流的影响,推导了采样电路中的有源滤波、无源滤波及偏置电路的传递函数,计算了采样电路对定子电流造成的总延迟相位。再次,分析了滑模观测器的数字实现过程造成的电流相位延迟。又再次,提出了基于直接信号补偿的方法,补偿了以上因素造成的电流相位误差。所提延迟补偿方法不仅提高了位置估计精度,还改善了闭环控制的电流调节性能。最后,在8 000 r/min电机驱动平台上进行了实验,结果表明所提系统延迟补偿方法提高了位置估计精度。     

大部件姿态的快速计算与高精度多轴同步控制

为了解决一种六自由度大部件并联机构的姿态精确控制问题,提出一种快速的姿态计算方法和高精度的多轴同步协调控制技术.在基础平台上建立固定坐标系,在大部件的中心建立连体坐标系,基于这两个坐标系建立大部件姿态计算的运动学数学模型;在固定坐标系中通过对大部件上4个靶标的初始位置和目标位置的精确测量,即可快速计算出大部件4个支撑柱三坐标的位移增量;多轴同步协调控制技术采用同步误差积分补偿方法(CSEI),对4个支撑柱3个坐标轴共12个运动轴的同步位移误差进行动态积分补偿,显著地减少了系统的超调量和调节时间,提高了大部件姿态调整的速度和精度.仿真结果表明,所提出的姿态计算方法仅需一次矩阵变换,即可计算出4个柱子的坐标增量;CSEI方法较传统的PID方法调节时间减少1/2.     

车床直线运动误差测试新技术的应用研究

本文阐述用序贯双测头法测量车床直线运动误差的原理,并给出了该方法与其他测试方法(水平仪法、三坐标法、激光干涉法)的对比试验洁果。大量试验结果表明:序贯双测头法的测量精度和测试效率都远远高于其它方法。该方法不仅能测量车床直线运动误差,而且为工件直线度误差在线测量提供了新的测试手段,很有开发应用前景。     

母光栅刻划设备运动平台机械误差分析

为了确定母光栅刻划设备运动平台各项机械误差与设备最终刻划精度之间的数学关系,为设备的设计和制造提供相关理论依据。首先,采用多体系统动力学方法,确立了母光栅刻划设备运动平台的拓扑结构及低序体阵列。然后,分析确定了运动平台的机械误差所包含的各个误差项,并建立了运动平台机械误差与设备最终刻划误差之间的误差分析模型。最后,应用Matlab软件根据所建模型对母光栅刻划设备的刻划精度进行了仿真分析。仿真结果表明:各项机械误差综合结果在各轴向的分量都在±0.4μm范围之内,均满足母光栅刻划设备精度要求。所建立的误差分析模型具有简洁方便、便于编程等优点,可以作为设备设计时误差合成和误差分配的依据。     

回转轴线角运动误差的测试

本文讨论了回转轴线角运动误差的测量原理及方法,并分别对精密圆转台及顶尖支承回转轴线的角运动误差进行了测试,估算了测量精度,共测得数据均用微处理机计算处理。本文还分析了顶尖支承回转轴线的角运动精度与顶尖及顶尖孔圆度误差的关系,并得出相应的结论。