隧道凿岩机器人钻臂动力学研究

本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析。建立了钻臂的动力学模型，该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿岩机器人的控制系统设计具有重要的参考价值。     

隧道凿岩机器人钻臂各液压缸驱动力计算

运用机器人理论中的坐标变换原理，求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的驱动力。该方法与传统的几何分析法相比，具有简单、清晰、便于计算机解算的特点。     

凿岩机器人钻臂动力学方程中广义力的计算

运用虚位移原理．求出钻臂动力学方程中各关节的广义力。     

简述国内外凿岩台车钻臂的几种液压平动机构

<正> 凿岩台车钻臂上的平动机构是为减少调整炮孔位置的辅助时间,提高炮眼利用率和掏槽炮孔的平行精度,增加爆破效果,从而提高凿岩劳动生产率而专门设置的。机械平动机构如平行四连杆虽简单,当支臂长度较大时,连杆的长粗比太大,     

凿岩机器人钻臂驱动油缸行程计算

运用机器人理论中的坐标变换原理，求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的行程，该方法与传统的几何分析法相比，具有简单，清晰，便于计算机解算的特点。     

凿岩钻臂的一种静态速比控制方式

应用稳态运行时阀控液压缸的运行速度与电液比例阀有效输入电压的近似比例关系，并应用前一采样时刻对象的输入输出数据来确立这种关系。提出了保持凿岩钻臂两支臂缸运行速度之比为给定值的静态速比控制方式。其控制算法简单，自适应性强，实验结果表明，该控制方式有效。     

凿岩机器人钻臂油缸行程计算方法的误差分析

笔者分别以几何法和坐标变换法计算了凿岩机器人钻臂的油缸长度,并与实际测得油缸伸缩长度进行比较,得出了坐标变化法计算值和实际值的吻合度高,满足了凿岩机器人钻臂末端定位精度的要求。     

隧道凿岩机器人双三角钻臂运动分析与控制策略

通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究,引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个单输入单输出系统,得到了钻臂直线轨迹运动时,两后变幅缸的控制规律。从算法上解决了双三角钻臂轨迹控制的难点,为隧道凿岩机器人的高精度轨迹控制打下良好的理论基础。     

计算机控制凿岩钻车钻臂定位控制方案研究

与普通凿岩设备相比，计算机控制凿岩钻车可获得精确的断面轮廓，减少超挖，其关键在于计算机控制凿岩钻车钻臂可实现精确定位。本文提出了计算机控制凿岩钻车钻臂定位的一种具体控制方案。     

凿岩机器人钻臂定位机构中重力和外载荷的计算

分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差．以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础，推导了各杆件自重及外载荷在各关节上的等效力和力矩的计算公式。     

凿岩钻车脉冲数控式电液伺服系统的研究

对凿岩钻车钻臂变幅机构采用脉冲数控式液压伺服控制进行了研究，认为这种控制系统采用了开关阀，所以不易因油液污染而堵塞，抗干扰强，可靠性高，不需数模转换装置，系统简单，所以很适合于工作环境恶劣的凿岩钻车。     

煤矿井下机器人钻臂智能控制研究

把神经网络控制技术引入至煤矿井下机器人的钻臂控制系统里,针对机器人钻臂控制系统实施研究。推导出了工作装置电液比例控制系统的传递函数,设计了电液比例控制系统,分析了神经网络控制问题,构建了煤矿井下机器人电控系统模型,讨论了机器人钻臂控制问题。     

基于PLC的伺服定位控制系统在煤炭工业生产线中的应用研究

针对煤炭工业自动化生产线中对工件精确定位控制的要求,设计了基于PLC和交流伺服驱动器、伺服电机的控制系统,包括系统的硬件设计、参数设置、程序设计和触摸屏组态设计,较好地实现了准确定位、低成本的多点运动控制。该系统应用于煤炭仿真自动化生产线平台,运行稳定,扩展灵活,具有良好的应用价值。     

疲劳试验机力控制策略研究

讨论了电液伺服疲劳试验机的自适应力控制策略,分析了其动态控制指标和自适应控制的实现。在长春试验机厂制造的试验机上应用自适应力控制策略后,大大提高了该试验机的控制精度和速度,稳定性良好。     

煤矿钻锚机器人控制系统设计

针对目前煤矿井下巷道掘进作业中锚杆支护环节存在的人工操作频繁、支护效率低等问题,研究设计了一种结构简单的煤矿钻锚机器人。主要设计了钻锚机器人的控制系统,选用罗克韦尔Compact Logix系列MicroLogix 1100控制器,融合多传感器技术,通过工业以太环网EtherNet实现机器人本地遥控控制和远程人机交互控制。对钻锚机器人控制系统进行硬件选型配置和软件设计,实现钻锚机器人自动控制。为煤矿井下钻锚设备智能化研究提供设计依据。     

交流伺服系统控制策略研究

交流伺服系统主要针对的是生产当中随时需要调整状态的电气设备,因此其实现伺服控制的策略往往都需要体现出稳定、准确、快速的特征。在生产中采用的控制原理也都基于对电气设备基本性能的控制。文章对伺服系统的控制策略原理、系统组成进行了阐述,并对几种控制思路进行了分析。     

悬臂式硬岩掘进机电气控制系统的设计

在考虑适应性、先进性、可靠性的基础上提出了一种新的悬臂式硬岩掘进机电气控制系统设计方案,目前已被采用在MLE250/515-M掘进机上,控制效果反映良好。着重介绍电气原理、主要控制功能等技术措施。     

智能移动机器人超声波测距定位系统的研究

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支,为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。     

浅谈悬臂式掘进机液压系统污染控制

悬臂式掘进机液压系统工作环境恶劣,长期处于高负荷工作状态,液压油很容易受到污染,使掘进机液压元件寿命缩短,降低液压系统可靠性和使用性能。本文分析了污染物的来源,并对其危害进行了论述,在此基础上建立了污染控制模型,提出了控制污染的一系列措施,措施的制定考虑了设计、加工制造、使用和维护阶段的情况,有效控制了系统中的污染物,保证了系统的顺利工作。     

基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究

利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人运动控制系统,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。