基于模糊行为决策的机器人主动寻径导航

针对在传统的机器人导航中,机器人行为的激发是一种被动过程,容易导致机器人的行为出现"缺乏规划性"的问题,类比于人类在未知环境中的寻路过程,提出了一种基于模糊行为决策的主动寻径方法.首先,在机器人的探测域内寻找可视点并确定最优子目标点;然后,对感知到的环境信息及最优子目标点信息进行分析以确定机器人所处环境;最后,设计了一种模糊控制器,并对机器人的行为进行规划并输出控制指令使得机器人实现避障且逃离半封闭区域,最终到达目标点.仿真结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .     

基于Mirosot平台改进遗传算法避障策略

基于Mirosot机器人平台,考虑机器人自身构造对带球避障的影响,造成实际应用中机器人带球避障效果不佳的问题,首先对机器人构造进行剖析计算,提出机器人旋转限制角度δ;其次,改进遗传算法中的适应值函数,提出机器人带球避障路径规划情况下的适应值因子wk;最终,设计实验验证算法的可行性和有效性.实验分别设计静态和动态两种情况下的机器人避障,结果表明改进后的遗传算法有效降低了机器人带球避障时的丢球率,提高了机器人路径规划中带球避障的效率.     

基于人工势场法的机器人避障算法

提出了基于人工势场的机器人轨迹规划算法,根据人工势场法原理,将机器人轨迹规划的人工势场算法分为3层进行设计。为了检测避障程序能否正常运行,对其进行了仿真分析。结果证实,基于人工势场法的机器人轨迹规划算法具备较精确的移动轨迹。     

基于分层强化学习的多移动机器人避障算法

介绍了一种基于分层思想的强化学习方法,即将机器人的复杂行为分解为一系列简单的行为进行离线独立学习,并分别设计了每个层次的结构、参数及函数。这种学习方法能够减小状态空间并简化强化函数的设计,从而提高了学习的速率以及学习结果的准确性,并使学习过程实现了决策的逐步求精。最后以多机器人避障为任务模型,将避障问题分解为躲避静态和动态障碍物以及向目标点靠近3个子行为分别进行学习,实现了机器人的自适应行为融合,并利用仿真实验对其有效性进行了验证。     

机器人自动化拆解过程的快速避障算法研究

利用机器人对废旧产品进行自动化拆卸时,不同规格的产品待拆卸的目标零件的位置和尺寸大不相同.如何根据这些变化因素来规划和调整零件的移出路径十分关键.文章结合深度图像对目标零件的检测,提出一种基于预定义路径和实时偏移规划的快速避障算法,能够满足拆卸过程中的实时性避障要求.     

一种改进dueling网络的机器人避障方法

针对传统增强学习方法在运动规划领域,尤其是机器人避障问题上存在容易过估计、难以适应复杂环境等不足,提出了一种基于深度增强学习的提升机器人避障性能的新算法模型。该模型将dueling神经网络架构与传统增强学习算法Q学习相结合,并利用两个独立训练的dueling网络处理环境数据来预测动作值,在输出层分别输出状态值和动作优势值,并将两者结合输出最终动作值。该模型能处理较高维度数据以适应复杂多变的环境,并输出优势动作供机器人选择以获得更高的累积奖励。实验结果表明,该新算法模型能有效地提升机器人避障性能。     

基于模糊神经控制的机器人避障算法

针对以往机器人避障行为控制过程中存在的问题,提出基于模糊神经控制的机器人避障算法来实现机器人的实时、准确避障。该算法主要应用一定量的模糊规则与模糊Kohonen聚类网络的结合生成一种启发式的模糊神经网络,建立超声波传感器输入信号和机器人速度之间的模式映射关系。通过对算法的实验仿真,结果表明提出的避障算法是正确有效的。     

粗糙集遗传算法在机器人路径规划中的应用

提出了一种基于粗糙集和遗传算法混合方法的机器人路径规划方法,以提高机器人路径规划的速度和准确性.首先利用粗糙集获得机器人路径的决策规则,建立初始决策表,利用粗糙集理论进行化简,获得最小决策表,从中提出最小决策规则,然后利用所得的最小决策规则训练得出一系列可行路径的集合,最后利用遗传算法对这个种群优化,获得最优行走路线.对于两种不同环境分别进行仿真实验,验证了两种方法的混合算法在提高机器人路径规划速度上的优势.     

仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制

针对仿生六足机器人的智能运动控制问题,提出一种基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹,而本CPG控制方法中加入了用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,并生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在两种不同的情境下进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.     

Design of the multirobot intelligent team formation''''s control architecture and performance analysis of the system

Robot is the emphasis of the AI,whose intelligencecan be represented as the sense,the ideation and the ac-tion.Now the study of the architecture of the multirobotsystemis the hotspot of the robot field[1-3].The robot ar-chitecture is the model,including t…     

建筑之美与意义的追寻

通过对美学中形式与意义关系的探索，引发出对建筑意义的思考，并对“建筑意义的来源”、“建筑意义的表达”等方面做了阐述，从而希望树立一种重视意义表达和深度追求的建筑观。     

建筑学科中的数字化与生态化研究

提出了在城市规划和建筑学学科建设中数字化和生态化研究的基本思路 ,阐明了将实体空间与虚拟空间相结合 ,建立虚实互动的学科体系的学科建设目标 .     

多机器人编队系统体系结构的设计与性能分析

根据多机器人智能编队的要求,设计分层多机器人体系结构,该结构主要有3层：协作任务层、协调行为层、动作控制层,协作任务层应用势场栅格法增强路径的安全性和可靠性并降低了计算复杂度;协调行为层应用强化学习法增强了机器人群体的智能性;动作控制层应用模糊控制实现了动作的匹配;通讯模块在各个层次上实现数据的传递,这种结构既能实现机器人个体的自主性和智能性,又能满足多机器人之间的协作与协调性的需要,每一层任务分配清晰,层层规划中都有智能体现,是一个真正的智能性结构,最后,仿真试验进一步验证了这种结构的有效性,此结构有很好的可扩展性,可以应用于相似的多机器人系统。     

印度宗教建筑空间模式简析

通过分析印度宗教建筑的空间模式,阐述宗教信仰对于原始建筑艺术的影响,印度宗教建筑是对佛教宇宙空间模式的象征表现,即称为“曼萘罗”的理想空间,运用现代建筑理论的构图分析方法研究这种构图形式,可以发现这是一种具有超人的尺度与集中式的构图的纪念性建筑空间模式,文中运用完型心理学对这种建筑现象加以分析,揭示印度人民集体无意识创造理想宗教空间的意向,并以此结论解释整个亚洲地区殊途同归的复合文化体系,寻求宗教建筑在相同地缘文化背景下共同的亚洲血缘。     

对地攻击任务规划系统的功能体系框架设计

以服务于对地攻击任务规划为目的,结合我国发展对地攻击任务规划系统的实际需求,从概念设计的角度,分析了对地攻击任务规划系统的作战应用环境和主要功能需求,提出了对地攻击任务规划系统的顶层框架设计方案和功能体系构成,旨在为我国发展对地攻击任务规划系统及总体方案研究提供设计依据和参考.     

自主探测器软件体系结构及其实现方法研究

为了减少航天器对地面站的依赖,降低运行成本,设计了探测器自主管理系统体系结构.系统由自主规划与调度模块和指令与数据处理模块组成,详细设计了各个模块的组成和软件结构,并给出了模块间的协调算法.该体系结构能够兼容传统地面控制和在轨自主控制两种控制模式,并能在两种控制模式间方便的转换.通过对典型操作实例的分析,验证了该方法的有效性.     

冀南武安伯延村传统建筑防御体系研究

基于对伯延村的实地调研测绘,从传统建筑群体布局、单体组织与细部构造三个层次对其物质防御进行研究,并分析归纳了内外反差、监视不安与自我暗示三种精神防御心理。指出伯延村传统建筑防御体系由物质防御与精神防御共同架构,且受中国传统文化与商帮文化的影响,其防御特征带有鲜明的地域特色,内含的科学性对当代建筑的安全规划与设计具有借鉴意义。     

构成体系的介入--探索当代西方建筑的新视角

在西方建筑理论的研究中,有许多不同的切入点,对于一些富有个性的建筑,可以通过构成体系来理解．这些个性建筑师们不仅将构成体系作为建筑造型的基础,同时,也作为一种思想表达的媒介．从平面构成、色彩构成、立体构成3个方面出发,探讨他们在西方当代建筑创作中的应用．     

夏克尔建筑与西藏建筑的比较研究

建筑形式的生成原本不是以成就某种风格为目的,它受制于各种影响因素,这其中不仅仅是自然环境及气候因素,还包括生活方式及观念上的影响。本文将通过夏克尔建筑与西藏建筑的比较研究,特别是探讨它们艺术风格的宗教背景、风格特征以及它们在建筑与家具设计方面的影响,力图通过对两者比较分析,寻找到建筑形式生成的实质。