基于视觉显著性的太阳能电池片表面缺陷检测

现有基于机器视觉的太阳能电池片表面缺陷检测算法均是采用各种类型的数学模型来进行算法设计,为进一步提高检测准确率,从人眼仿生学角度出发,首次将人眼的视觉注意机制引入到太阳能电池片表面缺陷检测中,提出了一种基于视觉显著性的太阳能电池片表面缺陷检测算法。首先,对输入的太阳能电池片表面图像进行预处理,去除对检测有影响的噪声和栅线;其次,提出一种基于自学习特征的视觉显著性检测算法来大致定位缺陷区域;随后,提出一种视觉显著性和超像素分割相结合的算法来进一步精确定位缺陷区域;最后,通过形态学后处理得到最终检测结果。在包含多种缺陷类型的测试图像库上的主观和客观实验评估表明,该算法具有较高的检测准确率。     

机器人视觉伺服系统的研究与发展

论述机器人视觉伺服的发展历史、方向和研究背景,系统介绍了机器人视觉伺服系统的基本分类,重点介绍三种现有的控制结构、动态LookandMove系统、视觉直接伺服系统以及实现视觉伺服系统各个环节的主要问题。对智能控制在机器人视觉伺服系统中的应用作了介绍,并对控制系统实时性进行分析。展望今后的发展方向。     

一种位置和图像相切换的视觉伺服仿真分析

视觉伺服抓取通常将相机采集的当前图像特征与期望图像特征之间的偏差作为输入信号，通过图像处理、视觉伺服策略等使机械手能够运动到期望位姿。传统的基于位置或基于图像的视觉伺服存在各自的缺点，这里在视觉伺服控制方面，结合位置视觉伺服收敛速度快以及图像视觉伺服精度高的优点，研究了基于位置和基于图像的切换视觉伺服方法。以机械手坐标系原点与期望位姿坐标系原点在世界坐标系下的距离作为视觉伺服切换的阈值，通过对切换视觉伺服方法的仿真分析，验证了该方法在前半程可以快速达到物体附近，后半程利用图像伺服可以使机械手精确到达期望位置。     

显示装置的造型设计

视觉显示装置是最普遍使用的显示装置，本文指出了视觉显示装置造型设计必需要满足人机学所要求的原则，并详细分析研究了视觉显示装置结构尺寸和显示仪内容这两步设计如何与人的视觉特性达到有效的协调，从而达到最优的设计结果。     

基于计算机视觉检测的测量性能影响因素分析

本文从视觉检测系统的组成和工作原理出发,研究了影响系统检测性能的主要因素,系统地分析了视觉检测中图像处理的特点和硬件实现图像处理的优缺点,提出了提高视觉检测图像处理的解决方案,同时将FPGA引入到视觉检测技术中,实现了视觉检测中图像处理的硬件化.     

仿生学概念及其演变

仿生学是一门综合性边缘学科.在分析了仿生学概念演变的基础上,论述了仿生学的重要特征,指出了仿生学的研究方法和步骤,并对仿生学学科组成简要作了介绍.     

汽车起重机视觉界面的设计方向探讨

以起重机视觉界面作为切入点,根据视觉界面研究中存在的问题,从视觉范围、显示模块、操作室色彩3个方面探讨起重机视觉界面设计的方法。     

双目视觉测量系统结构参数设计及精度分析

为提高视觉测量系统的测量精度,针对双目视觉系统结构,采用三角法建立了双目视觉测量系统的结构参数模型,分析了双目视觉系统结构参数与空间被测点之间的关系特性,研究了各结构参数对测量精度误差分布的影响,根据仿真结果给出了小误差时的结构参数的最佳取值范围。     

双目视觉测量系统结构参数设计及精度分析

为提高视觉测量系统的测量精度,针对双目视觉系统结构,采用三角法建立了双目视觉测量系统的结构参数模型,分析了双目视觉系统结构参数与空间被测点之间的关系特性,研究了各结构参数对测量精度误差分布的影响,根据仿真结果给出了小误差时的结构参数的最佳取值范围。     

双目视觉的成像模型分析

重点对双目视觉建立过程中的不同成像模型进行了分析研究,并最终找到一种适用范围更为广泛的双目视觉成像模型。     

结构仿生新进展

从宏观到细观再到微观，结构仿生不断从生物界获得灵感。重点介绍了结构仿生在仿生材料研究、仿生结构设计和仿生系统开发三方面的新进展，指出了结构仿生的发展趋势，强调了多学科协作和仿生理论研究的重要性。     

曲线孔仿生电火花加工工艺规律的研究

曲线孔仿生电火花加工工艺是作者综合运用形状记忆合金功能材料、仿生技术和电火花等技术等研制开发出一种加工技术,该加工技术可方便地加工出形状复杂的曲线孔。本文对该加工技术的加工苣规律进行了实验研究,给出了加工极性、加工深度等对加工工艺效果的影响规律关系。     

基于ANSYS的螺旋桩叶片仿生曲面接触有限元仿真

本文基于ANSYS对螺旋桩叶片仿生曲面与土壤的接触问题进行了有限元仿真分析.仿真分析表明,螺旋桩叶片仿生曲面的减摩效果随着仿生曲面突起宽度与突起间距的增大而增加,从而为螺旋桩叶片仿生曲面的结构设计提供了参考.     

仿生扑翼飞行器翅翼驱动方式的研究现状及展望

随着仿生扑翼飞行器的微型化，当扑翼飞行器达到昆虫置级的时候，任何复杂的运动系统都将面临难以实现的问题，翅翼的驱动方式也将面临新的挑战。本文从仿生飞行的历史与现状出发，论述了国内、外各类仿生扑翼飞行器翅翼驱动方式的研究状况。基于将昆翅视为柔性翅的观点，提出了仿生扑翼飞行器未来的研究前景翅翼在自适应变形状态下施以简单的节律运动将是仿生扑翼飞行器翅翼驱动方式的发展趋势之一。     

基于虚拟样机技术的机器人机构研究

分析了目前仿人机器人研究中存在的问题，提出一种新颖的5自由度手臂机器人方案。该机器人仿人手臂采用模块化设计、电气部分完全内部安装、尽可能减轻机器人负载的设计原则，已经成功应用于自主研制的娱乐机器人中。     

微制造平台隔振系统仿生设计

在分析啄木鸟头部独特生物构造及其隔振机理的基础上，运用仿生学原理，采用主动隔振与被动隔振相结合的技术，建立了以空气弹簧为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器为主动隔振元件的微制造平台六自由度仿生隔振系统及其结构模型。实验结果表明，该隔振系统具有很好的隔振效果。     

七自由度双作业臂无碰轨迹规划

仿人型手臂的主要特点是运动灵活，能购实现握手等动作。本文主要针对自行设计的服务机器人七自由度仿人型作业臂给出了基于连杆假设的手臂部件间距离计算方法。利用改进的人工势场法实现了的双作业臂间的无碰轨迹规划，并在此基础上实现双臂协调控制。     

Study on adaptability of a sea crab and its bionics mechanism model

Based on the observation of the biological structure and motions of sea crabs, the adaptability of sea crabs to the sea floor is discussed. The mechanism parameters of the walking systems of some crabs are measured. A bionics mechanism model is presented. Then, the inverse kinematics of the model is conducted. Finally, the influence of the mechanism parameters on the flexibility of the bionics model is discussed using spatial parallel mechanism theory.     

曲线孔电火花加工机器人导向装置的研究

对曲线孔加工技术的现状进行了分析评述。采用形状记忆功能合金材料和仿生技术研制出了曲线孔仿生电火花加工机器人的导向装置，采用该导向装置可加工出形状较为复杂的空间曲线孔。并对该导向装置的设计和工作原理等进行了研究。