多差速驱动重载AGV运动轨迹优化

针对生产物流领域对重型装备转运的特殊需求,研制了 一款多差速驱动重载AGV(Automated Guided Vehicle)产品,结合其结构特性提出了优化运行效率的轨迹算法.首先对多差速重载AGV的机械结构进行介绍,并对其进行运动学建模;其次通过典型的四种运动模式的分析,说明多差速驱动机构的灵活性;然后在换向规划轨迹...     

差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律.首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设计了Backstep-ping方法控制律,得到虚拟控制速度;针对其动力学模型设计了以力矩为控制输入的自适应模糊滑模控制律,使得...     

基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究

针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究.建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数.通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律.根据推导公式与仿真结果,获得优化的结构参数和运动参数,优化后的AGV原地转向稳定性显著提高.     

差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。     

激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。     

基于组合趋近律的差速AGV高精度路径跟踪技术研究

为了提高AGV路径跟踪的精度和稳定性,针对最常用的差速AGV系统,先将系统离散化,得到离散AGV系统状态方程,再结合指数趋近律和变速趋近律两种趋近律进行滑模控制,提出了一种基于组合趋近律的离散AGV系统滑模控制方法,优化AGV小车在小偏差下路径跟踪的效果。通过工厂应用测试,在对接最大允许误差5 mm的测试条件下,验证了该方法可以避免AGV小车路径跟踪时起始摆动大和高频抖动的缺点,实际测得车身横向摆动误差5 mm。     

应用于智能仓储的AGV货架搬运机器人

以智能、高效的仓储物流搬运设备为研究对象,设计出一款智能仓储AGV货架搬运机器人,通过标签传感器读取地标识别卡,运用导航磁条自动行驶到货架底部,通过蜗轮蜗杆机构抬升货架并行走到目标位置.根据当前AGV货架搬运机器人主流的驱动方式及其举升机构中电动抬升的工作原理,运用公式算法,确定其驱动方式,针对驱动电机、举升电机、固定...     

电动轮驱动汽车差速性能试验研究

对电动轮驱动汽车的差速问题进行了深入分析,提出对驱动电机采用转矩指令控制、转速随动的方法实现电动轮系统的自适应差速。开发了电动轮驱动试验车。进行了转向行驶、路面不平及车轮半径不等等工况的道路试验。试验结果表明,电动轮汽车在各种行驶路面及行驶工况下都能保持良好的差速性能,具有自适应差速特性。     

基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究

简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。     

全方位移动式AGV技术研究

本文研究的全方位移动式AGV小车系统,相对现有AGV设备定位精度高,转弯半径小,适应能力强,同时具备多AGV协作能力。关键技术包括AGV全方位移动控制技术、AGV协作搬运技术以及多传感器融合导引技术。上述三项技术能够显著提升AGV的控制性能,使AGV运行速度更快,配置方式更灵活,并具备多台协同搬运能力。     

港口集装箱AGV自动搬运系统规划

物料具有特殊的物理特征,外形尺寸有一定标准,流动范围和场地相对固定,流量大,有时间限定,有指定目标流向,有全过程信息跟踪,这是实现物流自动化的基本要素。港口集装箱物流具备了这些基本要素。我国是集装箱大国,不仅在生产制造上,而且在货运吞吐量上都居世界首位。其中,上海港、深圳港的集装箱吞吐量均超过1000万标箱,分别列世界集装箱大港第3和第4。香港更是突破2000万标箱,雄踞世界前列。实现港口集装箱物流自动化是广泛达成的共识,具体方法很多。AGV作为一种新型的中间搬运设备,近年来正逐渐应用于国际大型港口的集装箱自动化搬运。1…     

一种新型AGV驱动单元的设计分析

以重载AGV使用需求和设计参数为基准,设计并建立了差速自动导引车轮组的三维模型。将轮组模型简化后对其进行模态分析,考察其是否会因电动机等激励产生共振。而后对各个行驶工况的受力情况和应力应变进行了分析,计算轮组受力与变形。考察AGV是否符合设计要求。计算结果表明:AGV轮组的6阶都明显高于常见激励范围,符合使用条件。在多种工况下的轮组受力和变形表现良好,符合设计和使用要求。     

基于AGV泊车设计的驱动控制系统

为寻求一种机械化和智能化的自动泊车设备,以提高车辆管理效率、降低泊车成本。提出一种以单片机为核心控制开发了一个差速驱动控制导引小车试验系统,利用相关的运动安全传感器,可完成AGV小车的完整运动控制。采用P+前馈控制作为电机的控制算法。通过运行测试,小车实现了差速转向、路径导引等功能,取得了良好的运动控制效果,达到了预期目标,适合应用于无人智能停车场的运动控制。     

U型底双差速游泳圈的设计

设计了一种带有动力的游泳圈,采用U型底双差速的结构。介绍了U型底双差速游泳圈的结构组成、功能及特点,对U型底双差速游泳圈的结构进行设计,分析其工作时受到阻力并进行动力的匹配,得出给定转速下,螺旋桨直径大小。利用SolidWorks软件完成三维设计。     

基于差动驱动的电子差速控制方法研究

针对目前采用转速或转矩控制模式实现电子差速所存在的问题,提出了一种基于差动驱动的电子差速控制方法,从整车动力学层面上设计了基于滑模控制理论的横摆运动控制模块;在充分考虑轮胎摩擦椭圆和执行机构物理限制的基础上,设计了差动驱动控制模块和滑转率控制模块.研究结果表明,该电子差速控制策略简单有效,不但能保证每个驱动轮都有很好的...     

一种单驱动双向AGV的结构设计

为了提高工厂中货物运输的效率、节省运输空间,可以为工厂带来更大的收益,本文提出了一种单驱动双向AGV的研制。本文利用差速驱动原理,以及对驱动总成的设计,得到一种单驱双向AGV,不仅可以通过调整左右驱动轮速度的不同来实现不同半径的转弯,还可以直接进行前进、后退的运输,不需要进行调头,大大提高了工厂的生产车间中货物运输的效率。     

电动果园轨道搬运机驱动装置设计

设计一种电动果园轨道搬运机的驱动装置,采用前后两轮摩擦驱动结构,以实现搬运机在小坡度的山区果园大棚单轨上平稳运行.     

超市搬运机器人发展前景研究

近年来,随着仓储物流搬运行业的快速发展,AGV小车作为超市搬运机器人的内部构件之一,对现代仓储业、物流业等发展起到了重要的支撑作用.超市搬运机器人结合计算机、AGV小车以及构件的安全设备,操作起来不仅简单便捷,而且大大降低了劳动力和劳动成本,提高了工作效率,是现代科技的突破.尽管我国机器人技术水平同西方国家有着一定的差...     

电商仓储中AGV研究与实现

根据调研得出电商仓储中配单存在着复杂、繁琐和量大等问题,选择AGV代替配货员完成配单中大量的运输工作,按照电商仓储要求设计了磁导航潜伏式AGV。分析了AGV的基本框架,从整体化入手对AGV进行设计,采用双驱动调整AGV的运行位姿,分析了AGV的静力学和动力学,通过AGV速度为输入,以AGV的运动坐标、运行偏差为输出,运用三段调速理念调整AGV的运动状态。实验表明,双驱动式AGV控制能够有效的保证AGV运行稳定。