“机电相似”在机器人动力学分析中的应用

为解决机器人动力学分析及仿真问题,以“机电相似”为基础,将机器人动力学模型做成网络形式,把机器人系统转化成电路网络系统进行研究,应用龙格－库塔方法对二连杆机械手进行动力学分析。通过模拟实践运行,该方法使计算过程简化,是用电路方法解决机器人系统动力学问题的新方法。     

复杂机构动力学仿真的结构建模法

提出了一种对复杂机构进行动力学仿真的结构建模法。首先介绍了机构学中的结构分析法,然后阐述了对复杂机构进行动力学仿真的结构建模法的主要思想和实施步骤,接着以一个机构为例,说明如何使用上述方法对机构进行仿真,仿真结果表明了本方法的可行性。该法对于一般复杂机构动力学建模及仿真具有通用性,可以在其它类似问题中推广使用。     

含有闭链结构的机器人动力学建模与计算

运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。     

基于精细积分的压电层合板有限元分析及振动控制

文章基于三阶剪切变形理论,建立了压电复合材料层合板有限元单元模型,利用Hamilton原理推导了压电层合板结构的动力学方程,通过引入精细积分方法,利用所建立的单元对压电层合板结构进行了振动分析;基于精细积分给出了线性二次最优控制的Riccati方程的求解方法,设计了线性二次最优控制律以抑制压电层合板结构的振动。实例证明,与其它有限元模型进行比较的结果显示所建立的模型具有足够的精度,文中推导的线性二次最优控制Riccati方程的计算方法可行,对板结构的振动控制有效。     

机器人动力学分析新方法—Kane方法

本文比较了闭链机器人动力分析的各种方法，提出使用Ｋａｎｅ方法求解机器人的动力学问题，并利用Ｋａｎｅ方法求解了一个五杆二自由度机械手的动力学问题。     

平面并联机构运动和动力分析的序单开链法

并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强等优点,应用非常广泛.由于存在多变量,并联机构呈现出非线性、多参数耦合的特点,其动力学问题具有一定的复杂性.以单开链为单元对一种平面并联机构进行结构分解,按结构分解的正序进行了运动分析,在运动分析的基础上按结构分解的逆序对该机构进行了动力学分析.序单开链法可以使机构运动学、动力学方程的维数降至最低,且恰等于机构的耦合度,因此该方法可以方便求解机构动力学问题,且计算效率较高.     

四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析

动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学.求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性.设计仿真实验,通过PID控制,采用M...     

考虑行波效应的二维框架结构的地震响应

运用波动方法研究二维框架结构的地震响应.对二维框架结构进行空间离散构造出被研究块体,建立被研究块体的动力学方程,推导空间离散段的段间内力与端部位移关系式;在时间域上交替运用被研究块体动力学平衡方程和段间内力与端部位移关系式进行递推计算,给出结构地震响应分析的波动方法.该方法易于求解考虑行波效应的结构地震响应问题.分别针对水平和竖向地震作用情况,分析了二维框架结构柱的剪力和梁端弯矩的行波效应.结果表明:考虑行波效应时,柱的剪力和梁端弯矩存在增大现象,一些柱的剪力或梁端弯矩甚至出现竖向地震作用比水平地震作用大的现象.框架结构的地震响应应该考虑竖向和水平地震的行波效应.     

敏感度分析修正结构动力学模型

探讨用敏感度分析修正结构动力学模型的问题,在获得了结构初始的理论模型及实测的动力特性后,通过对结构的敏感度分析可以找出参数改变最敏感的位置和方向,也可确定最佳的修正量,从而可迅速、准确、有效地对理论模型进行修正以获得较符合实际的动力学模型。文中还简述了求结构模态参数敏感度的方法。经过离散结构的计算表明此法的可行性和有效性。     

混合驱动二自由度并联机构的动力学优化设计

基于Kane方法对混合驱动二自由度五杆机构建立了动力学方程,在此基础上进行了动力学逆问题的分析,探讨了影响主驱动功率和辅助驱动功率的因素.实现一组椭圆轨迹为实例,以混合驱动二自由度五杆机构辅助运动最大瞬时的驱动功率最小优化目标函数,无条件双曲柄的杆长条件约束条件,采用遗传算法进行了动力学优化设计,得到了主驱动功率与辅助驱动功率之间的最佳匹配关系.为实现混合驱动二自由度并联机构综合性能最优以及系统的最优控制了基础.     

MEMS惯性传感器的系统级建模技术研究

阐述了基于多端口组件网络的MEMS建模方法——把MEMS器件分割为多个功能结构部件，并建立其参数化多端口组件模型，通过组件端口的相互联结形成的网络表征整个MEMS器件。根据物体的相对运动理论并采用能量法表述了建立微惯性器件的组件模型的一般方法。在此研究基础上，形成了MEMS的可重用组件模型库并以此建立了一电容式微陀螺的系统级模型。仿真结果表明多端口组件网络方法是快速建立和仿真MEMS系统级模型的有效方法，而物体的相对运动理论和能量法对建立惯性MEMS的组件模型具有普遍指导意义。     

碳纤维布在加固钢筋混凝土受弯构件上的应用

通过碳纤维布加固技术应用于某房屋的钢筋混凝土梁．提出了用碳纤维进行钢筋混凝土受弯构件补强中的锚固方法．实践证明该方法使用效果良好，为工程实践提供了碳纤维材料在加固技术中的使用方法与经验．     

标准样块比较法测量表面粗糙度的研究

本文介绍了一种用光纤传感器测量表面粗糙度的新方法。采用此方法,可以消除工件不同材料以及工件表面切削液、不同加工方法的影响,从而为实现表面粗糙度的在线检测提供了一条有效途径。     

层析成像在巷道无线电波透视法中的应用

针对巷道无线电波透视法实测数据不完整和反演方程组欠定这一问题，利用层析成像方法，重建了地质异常体图像．层析成像算法根据数据量大小、品质来选择矩阵反演法与迭代重建法，然后对物理模型、实测资料进行层析成像处理，结果获得满意的重建异常体图像．层析成像具有稳定性好、抗干扰能力强、分辨力高等特点，且异常体的性质也有反映，说明该方法在巷道无线电波透视中是可行的．     

三角面元数据模型FDTD网格生成技术

提出了一种将描述目标表面形状的三角面元数据转换为时域有限差分(FDTD)目标几何模型的投影求交方法,根据目标的介质信息得到相应位置Yee元胞的电磁参数,得到目标的FDTD电磁模型．给出了典型目标金属球和圆柱的FDTD网格模型,计算得到的雷达散射截面(RCS)结果与其他方法符合很好．另外,还根据某导弹的三角面元数据给出了它的FDTD模型,并计算其后向RCS．结果表明,该方法可应用于复杂目标的FDTD计算建模．     

Methods of data processing in multi-wavelength thermometry

Several kinds of multi-wavelength pyrometers havebeen designed and widely used since 1954[1 -4]. Butthe processing of multi-wavelength pyrometer data is aproblem that needs further improvements. The solutionsdeveloped in earlier decades generally assumed oneparticular mathematical relation for emissivity versuswavelength in the wavelength range of the measure-ments. Sometimes this assumption worked and pro-duced acceptable results, but in many other cases thisapproach provided wrong results. I…     

计算机辅助设计在施工测量中的应用

施工测量中用传统方法计算繁琐、精度不高，且容易出错。借助AutoCAD可以正确地完成施工定位放线的内业和外业工作。以兰州供水扩建工程的某个分项工程为例分别对采用传统测量方法和采用计算机辅助设计测量方法进行的施工定时进行了阐述，并对两种方法进行了比较。最后对利用计算机辅助设计进行施工测量中的几个问题给予了说明。     

Calibration of Camera with Large Field-of-View Based on Flexible Planar Target

For high precision calibration of camera with large field-of-view, massive calibration points will be needed if traditional methods are selected, which makes the calibration complex and time-consuming. In order to solve this problem, a calibration method based on flexible planar target is proposed. In this method, distortion factor is firstly acquired by the invariance of cross ratio, and existing feature points are adjusted with the distortion factor. Then, a large number of points that will be used for the calibration are constructed with the adjusted feature points. Simultaneously, Tsai method is modified so as to reduce the complexity of calibration, which makes the process linear. The simulation and real experiments show that the method proposed in this paper is simple, linear, accurate and robust, and the precision of this method is close to that of Tsai method using abundant points. The method can satisfy the requirement of high precision calibration for camera with large field-of-view.     

曲面立体三视图及轴测图的程序设计

本文论述了等效矩阵变换法,解决曲面立体三视图及轴测图的程序设计问题。提供了一些程序设计的实例。等效矩阵变换法同样适用于曲面立体透视图的自动生成。     

针翅管传热计算及针翅管的应用

本文简要地叙述了在传热设备中，高温烟气的热量通过金属壁面传递给水的情况下，采用针翅管作为对流受热面可以提高传热量的原理，并提出粗略的计算方法。本文还以已开发的采用针翅管的传热设备为实例，应用上述计算方法进行计算，同时以所得的结果与采用相同受热面的普通烟管进行比较，其传热量明显增加，约可提高２０％。本文最后对采用针翅管的传热设备的实测数据进行分析来说明采用针翅管作为对流受热面所取得的实际效果。