键合图法机构动态仿真

本文较详细地阐述了机构动态仿真的键合图法,给出了机构动力学方程的统一表达式。利用该方法所编制的软件可以根据给定的系统物理参数及必要的输入矩阵,在计算机上以格式化的方式自动生成系统的动力学方程并求解。     

机器人机构动力学正问题的键合图法

介绍机器人机构动力学正问题的键合图法,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式。结合实例给出机器人机构的键合图表示方法。将关节约束反力视为未知势源加在机器人机构键合图模型相应的０－结处,克服微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。通过实例表明本方法的有效性。     

回转键合图法柔性机械系统动态仿真

本文较详细地介绍了柔性机械系统动态仿真的回转键合图法，结合机构学及弹性体振动理论，给出了一般柔性机械系统的键合图模型，推出了便于计算机自动生成及求解的柔性机械系统状态方程的统一形式。     

回转键合图法机械系统动态仿真

本文较详细地介绍了机械系统动态仿真的回转键合图法,推出了机械系统状态方程的统一表达式。与现有的机构动力学方法相比较,本文方法可以用统一的方式对多种能量形式并存的机械系统进行动态仿真。与传统标准的键合图法相比较,所述方法更适用于混合因果关系与非线性几何约束并存的非线性系统。应用本文方法所编制的软件,可在计算机上以格式化的方式自动生成机械系统的状态方程并求解。对含有连杆机构的机械系统,同时还可以求出运动副中的动反力。最后给出实例来验证所述方法的实用性及通用性。     

机器人机构动力学正问题的回转键合图法

基于回转键合图理论，推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式，克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合实际算例给出了机器人机构的键合图表示方法并说明该方法的有效性。     

含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动态仿真向量键合图法

针对含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学建模与仿真问题,提出了相应的向量键合图法。在考虑旋转铰间隙及复合铰的条件下,建立了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构向量键合图模型。应用相应的方法,解决了机构向量键合图模型的微分因果关系给计算机自动建模所带来的代数困难。在此基础上,实现了含铰间隙RRR-RRP六连杆压力机机构动力学计算机自动建模及仿真,分析了运动副间隙对刀具加速度、机构构件角加速度、质心加速度及运动副约束反力的影响,说明了所述方法的可靠性及有效性。     

键合图法在机构动态静力分析中的应用

详细介绍了机构动态静力分析的键合图方法。给出了平面连杆机构键合图模型的建立方法,推导出了便于计算机自动生成的机构平衡力矩（平衡力）及运动副约束反力的统一公式。本文方法的通用性及有效性通过实例得到验证。     

键合图法在汽车建模与分析中的应用

将键合图理论用于汽车悬架结构分析与研究,提出了求解系统状态方程的键合图方法,以某五自由度汽车振动系统为例,应用M ATLAB/S IMUL INK软件进行仿真。分析结果表明,基于键合图方法的汽车建模与分析法有效、准确,更加方便。     

仿真直动式溢流阀瞬态响应的键合图法

介绍了用键合图法仿真直动式溢流阀的瞬态响应。将直动式溢流阀接入一个易于反映阀的动态特性的液压系统,绘出系统的键合图。根据键合图推导出系统的状态方程,从而仿真出直动式溢流阀开口瞬时系统的压力和阀芯位移随时间的变化曲线。     

混合驱动五杆机构动态静力分析的向量键合图法

为提高混合驱动连杆机构动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。基于平面移动铰的运动约束条件,建立了更加简明的平面移动铰向量键合图模型。根据混合驱动五杆机构构件间的邻接关系,将平面运动刚体、旋转角及移动铰的向量键合图模型组合起来,建立了混合驱动五杆机构向量键合图模型。针对微分因果关系及非线性结型结构给该类机构自动建模与动力学分析所带来的代数困难,提出了有效的增广方法。在此基础上,推导出更加简明实用的系统驱动力矩及运动副约束反力的统一方程,实现了混合驱动五杆机构系统计算机辅助动态静力分析。通过实际算例说明了所述方法的可靠性及有效性。     

The Bond Graph Method For the Dynamic Simulation of Robot Mechanisms

In this paper,a bond graph method for the dynamic simulation of robot mechanisms is introduced in detail.To overcome the great algebraic difficulty brought by differential causality in formulating system state-space equations,the constraint forces at joints can be considered as unknown effort source and added to the corresponding O-junctions in system bond graph model.By the practical examples,the procedure to give the bond graph model of robot system is provided,and the generality and availability of the method given here are illustrated.     

基于键合图理论的主动油气悬架仿真研究

基于2自由度1/4主动油气悬架的振动模型,建立了其对应的键合图模型。根据键合图模型详细推导了具有非线性特性的油气悬架状态方程,充分体现了键合图理论在分析不同能量域耦合系统中的优越性。利用MATLAB强大的计算能力,对状态方程进行仿真,对比了主动油气悬架与被动悬架的特性,结果表明主动控制的油气悬架有效减少了车身加速度,提高了行驶平顺性。     

四轮驱动汽车驱动防滑的键合图仿真

在深入研究四轮驱动汽车和防滑控制系统的基础上,运用健合图原理对整车系统进行数学建模,并应用Matlab/Simu-link进行仿真。     

管棚支护台车支臂回转机构液压系统动态特性

文中应用功率键合图,建立了管棚支护台车支臂回转机构液压系统的数学模型,运用数字仿真得出其动态特性,并通过对仿真图线的研究进一步认识系统的特性。     

平面多体机械系统键合图模型及其动力学原理

从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的性质.以此为基础阐述了建立平面多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理.将运动副约束反力视做未知势源加在系统键合图模型相应的0-结处,有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建摸与仿真.实际算例表明了所述方法的有效性.     

旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用

旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元--构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理。在此基础上,调用单元模块,就可建立与可视化的机构一一对应的并联机构旋量键合图模型,按照规则化推导方法,得到适用于现代控制理论的空间并联机构状态方程。以曲柄滑块机构及空间3-UPS/S并联机构为研究对象,验证旋量键合图模块化建模的可行性,给出空间并联机构具有通用性的规则化动力学建模过程,并且进一步分析空间3-UPS/S并联机构匀速及加速运动状态下驱动力、支链约束反力变化规律。这种建模方法的应用为后续构建机器人系统全局动力学模型及控制研究奠定基础。     

空间机器人图形仿真及基于遥操作的路径规划方法

提出了自由漂浮空间机器人的遥操作控制和自主规划控制的仿真系统结构 ,并建立了虚拟现实环境下的空间机器人图形仿真系统。对基于遥操作的路径规划方法进行了研究 ,并给出了仿真实例。     

基于键合图理论的系统状态方程的转化方法

以键合图理论为基础,给出了系统状态方程的转化方法,推导出了通用的规则化的转化公式,特别适用于在计算机上自动地实现。用具体算例说明了所述方法的有效性。