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设计一种基于多软件联合仿真的真空吸盘抓取装置气动控制系统。气动控制抓取装置主要由支架、气压缸、真空吸盘等构成,利用气压传动控制采用大气为工作介质,易于实现过载保护。该气动控制抓取装置针对具有平面结构的搬运物料,可应用于对搬运环境清洁程度要求较高的自动生产线或物料搬运小车的抓取机构。所设计的气动控制系统可实现抓取装置不同工况的运动速度要求,通过控制气压调速回路调节气压缸的输出速度,保证各气压缸元件工作过程的稳定性。通过FluidSIM-P软件接口模块保证各气压缸元件输出正确的动作顺序和运动速度,三菱PLC编程软件GX Works2进行PLC控制逻辑编程,通过MX OPC SERVER建立PLC控制程序和接口模块之间的数据交换,将PLC实物控制气动元件的工作过程转化为利用Fluid SIM-P软件时序图实时仿真运行的速度监控过程,验证气压控制系统的运行效果,并根据实际工作需要及时调整控制气压调速回路的元件参数。通过多软件联合仿真,缩短了具有气动控制系统的机电产品开发周期。 相似文献
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王功亮王好臣李振雨李家鹏 《机电工程》2017,(11):1359-1362
针对工业机器人在智能化工厂建设中生产线仿真存在的问题,提出了ABB机器人仿真软件RobotStudio在码垛生产线中的实际应用,对输送链Smart组件的添加及属性设置、机器人I/O信号的创建和连接、机器人离线编程等方面进行了研究。利用SolidWorks/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模,并导入到RobotStudio,添加了输送链、机器人控制柜等部件,从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定,建立了两者之间的通讯与连接,完成了码垛机器人工作站的仿真。研究结果表明:一条码垛生产线需要在机器人中配置4组数字型输出输入信号,仿真过程中的机器人程序可以同步到实际的生产过程中;对码垛机器人仿真过程中用到的方法,也可用于对其他用途的工业机器人生产线仿真。 相似文献
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HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程 总被引:1,自引:1,他引:1
首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点,然后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断,建立离线编程的基础,给出了机器人码垛的路径规划,最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。 相似文献
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针对目前国内外机器人建模和仿真能力较差,软件功能扩展性和开放性较差,无法满足机器人协同控制要求的现状,提出了一种基于V-REP的双机器人协同运动控制方法.首先在仿真软件中建立机器人模型并生成运动路径,通过逆向运动学计算获取协同搬运路径对应的关节参数,然后在V-REP软件中建立双机器人模型,并通过Lua脚本语言控制双机器人进行协同运动仿真.采用所提出的方法对双机器人协同搬运过程进行仿真和实验,结果表明该方法有效可行,为以后的其他机器人运动仿真提供了参考. 相似文献
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以铝合金电池托盘为研究对象,结合电池托盘的材料、结构及工艺特点和要求,设计了CMT+FSW组合式焊接工艺及其制造流程;利用RobotStudio平台进行电池托盘机器人焊装产线设计、建模与离线编程,创建了输送链、吸盘、变位机的动态Smart组件和I/O信号,将Smart组件的I/O信号与机器人的I/O信号关联,优化了电池托盘焊装产线的动作流程和工作站逻辑,实现了电池托盘输送、焊接、搬运等全制造流程仿真,为汽车电池托盘制造工艺和装备设计提供了理论依据。 相似文献
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为了降低风电叶片检测维修的成本,综合设计制作了一种可以在叶片表面攀爬检测的六足机器人。根据叶片参数确定了机器人整体尺寸,采用SolidWorks软件建立了机器人整体模型,设计了腿部吸附结构。通过静力分析,建立了机器人吸盘吸附的数学模型,以保障机器人行走的安全稳定性。分析了机器人整体行走步态,设计了攀爬行走迈步过程并设计了其关节控制曲线,通过ADAMS软件仿真模拟了机器人在叶片表面的攀爬行走。最后,设计了机器人整体控制系统,并制作样机进行了机器人攀爬实验。仿真与实验结果表明,所设计的机器人结构可以稳定实现攀爬运动,吸盘吸附系统安全可靠,实验结果与仿真的行走步态一致,验证了以攀爬步态行走的可行性。 相似文献
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为解决人工维护风电机施工难度高、效率低、劳动强度大等问题,基于爬壁机器人研究现状,提出了轮足式4吸盘风电机爬壁机器人的机械本体结构方案。采用Creo软件对机器人的前后吸盘、三腔星轮式吸盘及前后叉架等进行机械结构设计,借助CAD软件对机器人翻越内直角时各种运动姿态进行分析;建立数学模型,通过MATLAB软件对计算结果进行仿真分析,得出防止机器人滑落的最小安全吸附力;运用ADAMS软件对爬壁机器人虚拟模型进行运动学分析,同时应用爬壁机器人样机进行运动试验予以验证。结果表明:爬壁机器人能够在最小安全吸附力条件下,完成机器人单一曲面越障及翻越内直角时越障的运动要求,从而得出轮足式4吸盘风电机爬壁机器人设计方案可行,为后续研究提供有益参考借鉴。 相似文献
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《机械工程与自动化》2017,(6)
针对超大尺寸瓷板的码垛作业要求,设计了一种用于码垛瓷板的机器人末端手爪,通过真空吸盘实现瓷板的可靠抓取、搬运、码放等动作。阐述了吸盘手爪的组成和工作原理,进行了选型计算,利用SolidWorks对其进行了结构建模,并通过Simulation有限元分析插件对其进行了强度校核。校核结果表明:该码垛机器人吸盘手爪能满足实际工况下瓷板的码垛需求。 相似文献
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本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。 相似文献
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本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的.本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的动作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果. 相似文献
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《机械制造与自动化》2018,(6)
提出一种多吸盘履带式行走方案的光伏清洁机器人。首先通过对光伏清洁机器人的受力分析提出吸附的稳定性条件,然后对光伏清洁机器人运动模块的多吸盘履带行走机构进行方案设计,并用动力学软件进行仿真分析,验证机构方案设计的可行性。制作出清洁机器人的样机,并对样机进行运动功能的实验,结果证明了设计原理和理论分析的正确性。 相似文献
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《制造业自动化》2017,(11)
设计一种柔性真空吸盘多功能抓取装置,该装置可以满足汽车焊装生产线上多种类型汽车薄板件的搬运作业要求和吸盘机械手部分的可重构功能。首先建立龙门架悬挂真空吸盘机械手装置的三维模型,然后利用旋量理论和指数积方法建立吸盘机械手运动学模型得出吸盘末端点的位姿,其次借助于MATLAB仿真软件采用蒙特卡洛方法求出单只吸盘机械手工作空间云图及四只吸盘机械手协同工作空间云图,最后把三维模型导入ADAMS中得到吸盘机械手的虚拟样机,通过STEP函数模拟吸盘机械手的实际工作路径。通过以上计算和虚拟仿真结果分析表明吸盘机械手具有一定的柔性和很好的工作状态,为吸盘机械手满足不同外形的薄板件抓取和吸盘机械手尺寸调整提供了依据,同时也为后期的吸盘机械手轨迹规划和控制打下坚实的基础。 相似文献
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为了提高工业机器人工作站的调试效率和安全性,以工业机器人仿真装配工作站为例,提出一种基于仿真软件OCTOPUZ的工业机器人工作站与西门子可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)联合虚拟仿真调试方法。利用SolidWorks创建了工业机器人工作站的OCTOPUZ仿真模型,并根据工作站的任务流程在PC中完成工业机器人的离线编程和PLC编程。针对工业机器人工作站仿真时存在的仿真软件OCTOPUZ与PLC信息交互的问题,采用OPC技术,把PLC作为服务器、OCTOPUZ为客户端,进行PLC与仿真软件OCTOPUZ之间控制信号的实时交互,从而完成了PLC与工业机器人工作站的虚拟仿真联合调试。通过仿真,能够提前发现并解决工作站装配过程中的工业机器人控制程序、PLC控制程序和其他机电零部件设计的问题,节约实际设备调试的成本,从而提高实际设备的调试效率和安全性。 相似文献