悬架式六杆机构机器人机构设计与分析

设计了一种悬架式六杆机构越障机器人,其独特对称的六杆机构和平行四边形机构的使用不仅简化了机器人本体,还提高了其越障、转向能力。阐述了这种机器人的结构、原理,并借助双履带机器人的越障原理对悬架式六杆机构机器人的越障能力和转向能力进行了研究,为越障机器人的设计提供了新的思路。     

基于六杆机构的机械手运动分析与优化

设计了一种基于六杆组合机构的机械臂,用于数控机床的自动化上下料过程。利用解析法对机械臂所设计的六杆组合机构进行速度及加速度分析,使用MATLAB软件得出杆件的速度与加速度曲线,并在此基础上对六杆组合机构进行优化。结果表明:该机构运行稳定,结构简单,能满足上下料的基本要求。     

基于ADAMS的新型六杆摆动机构的研究

将高压油缸与平面连杆机构进行巧妙组合,得到一种新型六杆摆动机构.初步分析表明,其单位自重产生的扭矩很高,适用于低转速大扭矩的场合.利用ADAMS软件完成了该机构的运动学分析、动力学分析和优化设计,为该机构的深入研究和实际应用奠定了良好的基础.     

自平衡式冷床上料装置曲柄摆杆机构动力学分析

对自平衡式冷床上料装置曲柄摆杆机构的机械动力学进行了分析 ,得出曲柄摆杆机构的运动微分方程 ,进而得出了当曲柄作匀速转动时作用在曲柄上转矩 m(φ)的变化规律以及该机构各构件的运动规律及轨迹。     

卧式拉延压力机六杆变速机构的优化设计

对卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计进行了研究.首先,推导出了六杆变速机构滑块的位移和速度公式.其次,根据六杆变速机构结构的特点,建立了卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计数学模型.最后,用C++语言和半惩罚函数优化方法,编写了卧式拉延压力机六杆变速机构优化设计程序,以1250kN卧式拉延压力机六杆变速机构为例进行优化设...     

基于VB的牛头刨床六杆机构设计软件研制

为了便于牛头刨床六杆机构的设计,使用VB6.0开发了界面化的设计软件。该软件可实现牛头刨床中5种传动方案的六杆机构尺度综合、运动简图参数化绘制、工作原理动画演示及刨刀的运动特性曲线生成;同时还通过VB语言对SolidWorks软件进行二次开发,利用SolidWorks提供的API接口,实现了5种传动方案的六杆机构三维实体建模与自动装配,并为设计数据建立了相关的数据库。该软件的开发对牛头刨床六杆机构的设计有一定的指导意义。     

转向单辊纠偏装置纠偏效果分析

转向单辊纠偏装置中的纠偏辊平行于入口带钢摆动 ,使纠偏辊轴线摆动平面与入口带钢带夹角为 0°,纠偏效果很好 ;在不允许设计成此种摆动型式时 ,让纠偏辊轴线摆动平面与入口带钢夹角小于 45°,避免出现反向螺旋作用 ,才能收到较好纠偏效果。此结论与实用结果一致 ,对改造旧有的或研制新的转向单辊纠偏装置有参考价值     

考虑运动副间隙的平面五杆机构轨迹优化

转动副间隙被简化为无质量的定长杆,建立转动副含有间隙的平面五杆机构数学模型,利用MATLAB语言编程仿真,研究了间隙的存在对机构位置精度的影响。利用遗传算法调节机构杆长机架等参数,使得转动副间隙产生位置误差最小。最后通过实例验证了机构数学模型和本方法正确性以及有效性。     

巷道轮式液压动车组独立转向控制策略与轨迹分析

巷道轮式液压动车组（简称动车组）是在分体式连采机搬运车技术基础上研制的井下大型采煤设备辅助运输平台,具有高速度、高效率、超运力的优点。针对巷道中对车辆转向的苛刻要求,提出了整车转向协调控制策略,对该控制策略中直行偏差消除、转向过程轨迹跟踪控制方法及整车可通过性进行研究。该控制策略为多节独立转向车组的研发提供了理论依据,对工程实践具有指导意义。     

矿用自卸车转向机构优化设计

以某矿用自卸车断开式转向梯形机构为例,利用Matlab软件对转向机构进行优化设计,并依据优化结果对关键部件进行强度校核。通过对比优化前后的转角关系曲线,结果表明优化后的转向机构在转向时左右车轮转角更加符合理论转角关系。现场转向试验验证了优化结果的正确性,使车辆转弯时车轮作无滑动的纯滚动运动。     

平面并联机构与电主轴耦合系统动态性能研究

并联机床的动态性能是影响其精度的主要因素之一,因此,必须从平面并联机构与电主轴耦合系统的角度出发,研究动力学参数变化对平面并联机床动态性能的影响.根据已建立的平面并联机构与电主轴耦合系统动力学模型,运用数值方法研究了动力学参数变化对耦合系统动态性能的影响.结果表明平面并联机构的动力学参数对耦合系统动态性能的影响占主导地位.相比较而言,电主轴的动力学参数对耦合系统的动态性能影响较小.因此,在提高平面并联机床的加工精度和动态性能时,应该着重考虑平面并联机构,适当地增大并联杆件的刚度和阻尼.     

小型拖拉机转向轴失效分析

对小型拖拉机转向轴早期出现的断裂原因进行了分析。结果表明,零件的内在质量、热处理工艺和热处理后的金相组织变化及硬度梯度小符合要求是其断裂的主要原因。并为其他类似轴类零件的设计与工艺提出一些建议。     

加弧辉光离子轰击钎焊的机理及装置

〕介绍了一种新的真空钎焊方法———加弧辉光离子轰击钎焊的机理、装置、特点及其应用范围，并对其钎焊工艺做了初步探讨。     

基于AMESim全液压转向器特性影响因素分析

全液压转向器是转向液压系统的核心,对其性能有重要影响。根据全液压转向器的内部结构特点和机构的工作原理,建立全液压转向器的静态数学模型,可知转向器的节流口面积和配流之间的关系。基于传递函数法搭建其静态数学模型,分析各种因素对元件工作特性的影响。基于AMESim建立系统全液压转向系统的仿真分析模型,对系统的动态特性进行分析,通过该模型对转向器、转向拉杆、轮胎等关键元件的动态特性进行分析,得出液压元件结构参数及系统参数变化对系统静动态特性的影响规律。搭建全液压转向系统试验台,通过试验验证分析结果的可靠性,为此类设计研究提供参考。     

一种平面二自由度并联机构工作空间分析

针对一种平面二自由度并联机构进行运动学分析,研究机构两类奇异位形的出现条件及奇异姿态,并全面讨论了机构两种运动学反解模型下存在的各种理论工作空间的形状及内接矩形面积的计算公式.通过一种量纲一化的参数模型,将机构运动学参数的无限设计空间转化为一个有限的设计面域,并绘制了最大矩形工作空间的性能图谱.利用该图谱,有效指导了机...     

摆线转阀式转向器对全液压转向系统特性影响

摆线转阀式转向器是全液压转向系统的核心,其静、动态特性对转向系统的性能具有重要影响。根据摆线转阀式转向器的结构特点和全液压转向系统的工作原理,基于AMESim搭建包含转向器的全液压转向系统模型。分析转向器的静、动态特性及对系统性能的影响及方向盘不同输入状态下通过转向器对系统性能的影响。分析黏性阻尼系数、油液有效体积弹性模量、转动惯量等相关参数对转向器性能的影响。搭建全液压系统试验模型,分析转向系统执行机构转向缸位移变化。由分析结果可知:黏性阻尼系数与转向器响应呈正相关,当前者的取值增大时,后者响应曲线的峰值也逐渐增大;随着油液有效体积弹性模量的增大,响应曲线波动逐渐减弱,转向器性能得到了改善;转动惯量逐渐增大,系统调整时间延长,波动峰值增加,说明响应特性变差;转向动力缸位移相对方向盘转角有一定的延迟,而且不是准确的线性关系;转向器参数对转向系统影响的规律与仿真结果基本一致,从而验证了仿真模型的准确性。     

汽车转向横拉杆失效原因分析

某公司的汽车转向横拉杆在使用过程中多次发生断裂.通过对转向横拉杆的断口形貌,材质的金相组织、化学成分和硬度,受力情况及结合有限元对转向横拉杆断裂原因进行了分析.结果表明:造成转向横拉杆断裂的主要原因为拉杆在汽车行驶过程中受到异常冲击力而发生弯曲,从而造成弯曲部位的受力状态发生变化,导致转向横拉杆发生双向弯曲疲劳断裂.