回转起重机的建模与控制

综述了国内外回转起重机建模方法和控制策略,讨论分析了这些方法和策略应用的可行性、局限性和回转起重机动力学特性,提出实用的建模方法和可行的控制策略。     

基于ADAMS的船用起重机金属结构动力学仿真

利用UG、ADAMS软件平台,对100t船用起重机金属结构建立整机的三维虚拟样机,并对其进行多刚体系统动力学仿真分析,实现了对该船用起重机在各工况下作业过程的动力学仿真,提取仿真输出参数和结果,为金属结构的设计及优化提供了理论依据。     

H3026000-4000船用甲板式起重机液压系统设计

在分析船用甲板式起重机对液压系统要求的基础上,针对技术参数、工作环境及客户要求提出了液压系统设计的思路,对关键元件—液压马达进行了计算选型,设计了液压原理图,并阐述了起重机液压系统的工作原理。     

船用起重机液压系统的改进

针对当前船用起重机液压系统不足,提出了改进液压系统的设计方案,具有一定的现实意义。     

基于ADAMS的重载柱式旋臂起重机的动力学仿真分析

针对重载柱式旋臂起重机的结构特点,利用Solidworks软件建立柱式旋臂起重机三维模型。采用D-H坐标系方法建立起重机系统的数学模型,并得出其运动学正、逆解。在ADAMS软件环境下对柱式旋臂起重机虚拟样机系统进行动力学仿真,从而获得起重机关键部件的运行动态特性与末端执行器Z轴方向位移特征曲线。对起重机关键部件在运行过程中的误差波动及形成原因进行了分析,验证虚拟样机模型设计的合理性。最后通过对起重机在典型工况下进行轨迹规划,实现了柱式旋臂起重机系统稳定控制的目的,并分析了柱式旋臂起重机关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。     

欠驱动柔性机器人的动力学建模与耦合特性

运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型。以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节与驱动力矩的动力学耦合效应,并针对欠驱动柔性机器人,提出柔性杆弹性变形分别与主动关节、被动关节动力学耦合的新指标。将欠驱动柔性机器人的被动关节加速度耦合和力矩耦合仿真结果与刚性系统相比较,在某个驱动器位置,柔性系统得到较大的耦合值,说明此时柔性系统更加有利于能量的传递,体现了杆件的弹性变形对系统动力学特性的影响。同时,数值仿真还表明这些动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计、位形设计、驱动装置位置及系统控制都具有重要意义。     

船用小型液压起重机液压系统设计浅析

本文主要分析了船用小型液压起重机的液压的构成,各主要机构的液压回路和工作原理,并对液压系统的方案设计进行探讨。     

船用起重机升沉补偿系统建模与仿真

为了减小船用起重机在海上作业时风浪对吊装的影响,介绍了一种船用起重机的升沉补偿系统,建立了系统的动力学状态空间模型。取船的升沉运动位移作为系统输入量,通过选择不同的状态变量作为反馈量,仿真分析了悬停状态下被动补偿模式和主动-被动补偿模式下载荷位移的变化,最后根据仿真结果比较分析了两种补偿模式下的动态性能,确定了以串级控制方式作为主动-被动补偿模式的控制策略。     

EH3028-2船用起重机液压故障分析与处理

船用起重机常年在海上作业时工况较复杂,液压系统经常发生故障,而需要维修服务的时间往往比较短。该文结合实际故障,通过详细分析和认真排查,较好地排除了液压故障,为今后船用起重机的维修提供了必要的参考和借鉴。     

船用直臂式起重机吊臂的分析和优化

使用船级社规范的有限元方法对起重机吊臂的强度和稳定性进行校核,将有限元计算的结果与船级社规范的解析方法计算结果进行比较。根据计算和对比的结果,对吊臂的加强肋板的形状和位置进行优化。对比优化前后的有限元结果可知,加强肋板形状优化使吊臂危险截面应力最大值下降了31.1%;添加的加强肋板使得应力最大值下降了36%;吊臂的稳定性比优化前提高了44%。     

塔式起重机模拟器视景系统建模技术的研究

介绍了塔式起重机模拟器视景系统建模的关键技术,分析和研究了几何建模、运动学建模、碰撞检测等相关技术要点,以便更好地实现视景系统的视觉效果和充分体现虚拟现实的沉浸性.     

往复泵曲柄连杆机构动力学建模与分析

基于多体动力学理论,建立了往复泵曲柄连杆机构参数化动力学模型.通过算例仿真,对往复泵曲柄连杆机构运动及受力特性进行了研究,获得了连杆随曲轴转角变化的运动规律,以及连杆两端的铰链反力变化规律.     

基于有限元技术的塔式起重机建模分析

基于有限元技术,利用有限元分析软件ANSYS对某塔式起重机进行有限元建模分析,对建模中的结构简化、单元选择、边界条件处理等进行了探讨和分析.并在此基础上对塔式起重机进行有限元求解分析,将分析结果与该塔机现场试验结果进行比较,验证了模型的可行性.     

虚拟样机技术在汽车起重机起重臂振动分析中的应用

对汽车起重机的起重臂模型进行参数计算,通过对回转过程中突然卸载时力学模型进行分析,绘制起重臂在突然卸载情况时的理论振动曲线;利用ADAMS建立了汽车起重机的虚拟样机模型,仿真获得在回转过程中突然卸载时起重臂的振动曲线,通过与理论振动曲线相比较分析,得到汽车起重机起重臂因卸载冲击的变形,验证虚拟样机技术分析汽车起重机起重臂振动的可行性。     

全地面起重机行驶动力学仿真研究

建立全地面起重机的整车振动模型及其AMESim仿真模型,并建立随机路面谱模型,在A、B、C、D四个等级路面激励下,对比分析了不同阻尼孔直径对整车的垂直振动振动特性的影响,得到了其相关的变化规律。     

折臂式随车起重机变幅机构动力学仿真分析

以某折臂式随车起重机为研究对象,建立其变幅机构力学模型,并对其动臂油缸受力情况进行分析研究。运用Pro/Engineer和ADAMS软件建立样机模型,求得动臂油缸受力,从而确定折臂式随车起重机液压系统的系统压力,并为其整个工作机构优化设计提供理论依据。     

全地面起重机组合臂架复合运动的动态特性研究

为了准确描述全地面起重机组合臂架结构复合运动的动态特性问题,利用APDL语言编制典型全地面起重机组合臂架系统瞬态动力学分析的参数化处理程序,采用MPC184单元对组合臂架各构件之间的连接进行模拟,对组合臂架进行自动建模、加载和求解。以典型的全地面起重机组合臂架为例,研究了组合臂架变幅与回转复合运动的动态特性,获得变幅副臂吊点位置的位移、速度以及回转中心处支反力的变化规律,并与刚体动力学分析结果比较。研究结果表明,全地面起重机组合臂架系统复合运动的动态特性分析结果符合起重机的真实运动规律; 基于APDL参数化建模实现了全地面起重机柔性组合臂架系统复合运动动态特性的高效仿真分析。