控制式差动调速传动原理和技术

本文在建立控制式差动调速运动学模型的基础上,系统地研究了控制式差动调速传动的运动学和动力学综合,分析了封闭功率,给出了设计综合公式,为控制式差动调速传动的设计奠定了理论基础。     

控制式差动无级变速器在铸字机传动系统中的应用研究

本文提出了控制式差动无级变速器用于铸字机传动变速系统的传动方案，对这种无级变速器的运动学分析、效率计算和运动参数综合等问题进行了理论研究。     

差动驱动式移动机器人的运动规划

提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法．推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型，给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法．计算机仿真验证了该算法的正确性．     

论计算运动学在机构理论中的作用

简述了计算运动学的发展过程，论述了计算运动学的基础理论，并利用两个实例展现了计算运动学在机构运动分析中的作用。最后以转向机构综合为例，对比传统综合方法和现代计算运动学方法的特点。结果表明：计算运动学方法在寻找所有解，精度和系统性等方面具有较大的优势。     

五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究

人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力学模型.对串联式五连杆Cobot模型样机进行了实验研究.实验结果表明,该五连杆式Cobot能够跟踪理想直线,具有不完全约束特性,如果进一步完善,它可以被应用在大型零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.     

ABB-IRB120运动学分析及轨迹规划研究

基于刚体运动齐次变换理论，应用Craig的改进D-H参数法对ABB-IRB120进行了正逆运动学建模，然后利用MATLAB Toolbox构建了三维数学模型，并采用五次多项式进行插值，最终得到了连续平滑的六自由度机械手IRB120的各关节角位移、角速度、角加速度，以及末端位置、姿态随时间变化曲线，验证了运动学模型建立的合理性和正确性，为串联工业机械手的运动学研究提供了一定的理论参考。     

关于能量无损耗传递的假设及应用

本文将运动学问题与动力学理论联系起来，提出运动学无质量传动机构理想模型的机械效率可视为１００％，即：能量无损耗传递。根据这一假设，可以求解点的合成运动与刚体平面运动问题，为运动学研究提供了又一种新方法。     

"控制式差动无级变速装置"的分析与综合

“控制式差动无级变速装置”系由作者设计并已获得中国专利,本地该装置的传动方案进行了传动比、功率流、机械效率及机构综合等方面的分析研究,推导了该装置的功率表达式、机械效率表达式及运动学综合公式,为此类装置的技术设计提供了依据。     

影响差动变压器灵敏度的几个因素

本文通过对影响差动变压器灵敏度的几个因素如匝数比、激励电压的大小与频率、铁芯的直径等进行了理论分析，并用实验进一步证实，从而得出这样结论：从匝数比、激励电压的大小与频率、铁心的直径等方面考虑改善差动变压器的灵敏度是完全切合实际的。     

三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究

为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.     

非对称型多速液压马达的差动连接转矩转速

在对非对称型多速液压马达的结构分析的基础上,对该类型马达进行差动连接。通过对内2外3多速马达的差动连接,得出在不同差动连接下液压马达的输出转速和输出转矩的公式,并由此推导出这一类型马达差动连接时转矩转速输出的一般公式。同时分析了马达系数的选取对差动连接的影响,以避免死点和重复现象的出现。得出非对称型多速液压马达相比普通的液压马达有更多方式的差动连接,且受到马达系数的限制。为进一步研究该新型液压马达的差动连接奠定了理论基础。     

关于能量无损耗传递的假设及应用

本文将运动学问题与动力学理论联系起来，提出运动学无质量传动机构理想模型的机械效率可视为１００％，即：能量无损耗传递。根据这一假设，可以求解点的合成运动与刚体平面运动问题，为运动不研究了提供了又一种新方法。     

中阻抗型母线差动保护及其在超高压电网中的应用

以ＲＡＤＳＳ型母线差动保护为例，阐述了中阻抗型差动继电器的原理特点，通过对ＲＡＤＳＳ型母线差动保护与ＰＬＭ－１００系列低阻抗型母线差动保护的技术性能比较，分析了中阻抗型母线差动保护的主要技术性能优点及其在超高压电网中的应用。     

用附加平衡力系方法研究刚体运动学

本文根据加减平衡力系公里，提出用附加平衡力系方法来研究具有完整，定常，理想约束的刚体系统的运动学问题。文中对此方法进行了严格的理论推导和证明，并举例说明其应用。例题表明，在某些情况下，本文所述方法比传统的运动学方法简便。     

输电线路综合电流差动保护方案的研究

根据实现差动保护功能所需信息类型的不同,提出分相电流差动和综合电流差动的新分类方法,并列举已有的综合电流差动保护方案.在对已有方案的性能评估和分析基础上,给出负序电流与正序电流故障分量相配合的综合电流差动新原理.理论分析和EMTP仿真表明,该方案可以对各种类型的区内故障灵敏动作.     

机器人通用运动学自动建模技术

多自由度机器人运动学自动建模问题是机器人仿真与离线编程系统中的关键技术。本文给出了自动建立机器人关节座标架原则，ＤＨ参数正负号确定原则，描述了关节座标架建立流程及ＤＨ参数求解方法。利用该理论开发了通用机器人运动学自动建模程序。     

基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真

机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础．文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析，以D—H坐标系理论为基础并建模，利用MATLAB工具，实现了简单的仿真，有助于对机器人关节运动角度的深入理解，并为工程人员提供一种有效的分析手段。     

球面手腕康复机构逆运动学解新方法及应用

针对球面手腕康复机器人的末端执行机构——共轴3RRR球面并联机构(CSPM)存在逆运动学解不完整性或无解析解的问题，提出基于欧拉角的逆运动学分步求解方法.根据共轴球面并联机构的特性，可以将CSPM姿态欧拉角分解为绕Z轴和绕X、Y轴旋转的2个子姿态，求解绕X、Y轴旋转子姿态逆运动学解的集合.选取每个关节逆运动学解集合中的较小值，与绕Z轴旋转的角度相加作为CSPM逆运动学解，利用CSPM正运动学验证了所提方法的正确性.在真实手腕运动范围的基础上，以无连杆碰撞点和无奇异位形为约束条件，使用所提方法求解手腕康复装置的实际姿态空间.在实际的姿态空间内，将提出的逆运动学求解方法与单位四元数相互转换，将单位四元数插补应用于CSPM运动规划中，理论计算结果与试验结果均为光滑的轨迹曲线，两者误差的最大值不超过2.5°.     

电容式差压转换器的分析

本文分析变极间距型差动电容差压变换元件．通过理论分析,研究了差压一差动电容一电流(或电压)的转换过程,说明此差动电容式变换器非线性特性产生的原因。分析表明,这种非线性误差不仅与中心感压膜片的变形有关,也与中心感压膜片两侧的电极形状有关,弧形电极板形状与中心感压膜片变形规律相同时精度较高．我们对差动电容---电压转换提出一个简单新方法。     

微机型主变差动保护调试中若干问题的探讨

差动保护是变压器运行中的关键保护，目前实际应用中大多数为微机型，重点讨论了几套不同装置的理论归算原理，并结合现场调试情况，介绍了一些装置的特点及调试时应注意的事项。