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本文提出一种基于音视分离技术的可视通信解决方案.该方案借助Linux嵌入式系统技术,集成基于IP网络的可视电话终端与传统语音电话模块,音频信号通过电话模块PSTN、GSM或CDHA网络传送,视频信号通过IP网络传送,最后实现视频终端和音频控制服务器的合成,并依托该方案构建了可视多媒体运营平台. 相似文献
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提出了一种新型 2 DOF平面并联机器人机构 ,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构 ,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势。采用等效有限元的建模方法建立了 2 DOF平面并联机器人系统的动力学方程 ,通过对动力学模型分析发现 ,系统中直线电机的负载波动较剧烈。为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响 ,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器。通过实验研究和系统测试表明 :直线电机的动态性能和稳态性能良好 ,2 DOF平面并联机器人系统的最大加速度为 2g ,稳定时间小于 6 0ms ,重复定位精度小于± 2 μm ,实现了高速高精度的点位控制 相似文献
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新型四轴码垛机器人机构设计与动力学仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
目的针对生产线码垛作业,设计一种四轴码垛机器人以满足货物搬运需求。方法利用平行四边形机构对码垛机器人进行结构设计。根据码垛机器人的结构特点,采用运动D-H方法对该机器人进行运动学分析,通过SolidWorks建立码垛机器人实体模型,并将其导入Matlab中,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真模型,再利用Simulink添加控制模块、驱动模块和检测模块,建立完整的仿真模型。通过SolidWorks与Matlab两者的结合进行机器人动力学仿真分析。结果运用SolidWorks与Matlab联合仿真,可以缩短设计周期,有效地获取其动力学特性参数。结论四轴码垛机器人可以有效解决生产线上的码垛作业问题。 相似文献
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地铁屏蔽门门机控制器一体化设计是指直流无刷电机驱动模块通过隔离电路与中央处理器相连;所述中央处理器通过直流无刷电机驱动模块经三相全桥电路控制电机的运转;所述中央处理器经过隔离电路与knWorks通信模块连接,LonWorks通信模块通过LonWorks通信传输变压器与LonWorks总线连接;所述中央处理器经过隔离电路与CAN通信模块连接,所述CAN通信模块直接与CAN总线连接;控制装置的外部输入命令信号通过信号总线输入信号调理电路调理,再经过隔离电路后送给中央处理器;所述中央处理器的状态指示信号经过隔离电路和驱动电路后送给控制装置;本方案体积小,集成度高,稳定性好,具备自检功能,各部分电路之间互相隔离,易维护。 相似文献
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研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
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张焕哲 《中国新技术新产品》2023,(9):1-3
为了解决传统的水下取样机器人在单次下潜作业过程中获取样本量小且无法适应复杂水下工作环境的问题,该文提出了一种新型机械复用式水下取样机器人。该机器人将取样模块与机器人机身进行固连,通过控制取样机器人来实现水下全自由度的运动;取样模块通过旋转取样器和取样盘采集水下样品。利用CATIA软件建立了机器人的三维模型,并根据其模型进行动力学分析,以验证其工作的稳定性。该文设计并制作了1套样机并对其进行相关试验,试验结果表明,该取样器的工作稳定性较高,能够在水下负载的工作环境中稳定取样;同时,该机器人在水下采样过程中能够有效地避免海底沉积物对其造成的损伤。 相似文献
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锻件在装备制造行业领域属于重要的承力基础零部件。随着我国由制造大国向制造强国转变,锻造行业迫切需要向智能制造方向发展。从智能锻造系统的4个模块阐述了智能锻造技术的发展:第一个模块为机器人自动化生产线及集成控制系统,是自动化产线的核心,用于执行端命令的下达;第二个模块是多机器人协作优化系统,用于调节机器人及设备运动以保证产线高效运作;第三个模块是锻造产线实时数据存储及分析系统,用于判断实时产线运行状况以触发新事件;第四个模块为新锻件工艺快速开发系统,用于新锻件工艺的设计与开发。还分析了目前智能锻造领域存在的问题,认为只有建立企业、高校和研究所等的紧密联系,以问题为导向进行攻关,在此基础上培养交叉复合型人才,才能促进智能锻造的进一步发展。 相似文献
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研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能. 相似文献
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《中国新技术新产品》2021,(7)
该文介绍了一种能够稳速上下坡的自动跟随避障行李箱,该行李箱由箱体、电源模块、超声波模块、控制模块和驱动模块组成。利用超声波发送和接受模块识别目标行李箱的位置,将信号发送给控制模块并控制电机转动,从而驱动箱体移动,进而实现跟随避障功能。该产品在现有产品的基础上进行创新,利用转速传感器采集行李箱驱动力轮转速信号,控制模块根据接收到的信号判断箱体的移动速度并控制电机转速,从而实现箱体稳速行进。 相似文献
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