周转轮系传动比的三角结构图

根据周转轮系各运动构件之间的传动比关系、结合周转轮系的结构特点,介绍了在以形数结合的方式来表达周转轮系各外接运动构件之间的传动比的方法－三角结构图法。该法在求解周转轮系传动比时有形 直观的优点,能直观地反映出周转 系各外接件之间传动比的大小。尤其在熟悉了三角结构图 的数学关系后,能迅速简便地求解出各传协比,避免了大量繁琐的数学演算。     

基于十二杆单铰运动链的周转轮系综合方法

在将单铰运动链用于周转轮系创新综合方法的过程中,针对十二杆单铰运动链,将拓扑图分析和周转轮系创新综合的结构学原理及方法结合,得到了由十二杆单铰运动链生成的新型周转轮系的结构原型.     

用取参考正方向的方法计算周转轮系的传动比

阐述了怎样用取参考正方向的方法来确定传动比公式中的各构件角速度的正负号和怎样解释未知量的最终计算结果的正负号的意义.     

行星轮作平动的周转轮系

给出一种行星轮作平动的新型周转轮系传动原理及效率分析。     

周转轮系内干扰频率计算

分析了周转轮系内部存在的振动干扰形式.推导出单自由度及差动周转轮系的内干扰频率方程,后者(差动轮系)是三维问题,干扰频率覆盖范围是空间中一系列平面族,使传动轴系出现共振的机会大增.实例计算表明,可以通过动力学参数调整,减少共振出现次数.所给出的内干扰频率计算公式.对于诊断传动轴系故障有参考价值.     

基于PRO／E的 H 封闭式周转轮系的参数化设计

介绍了参数化设计的基本原理和基于CAD软件的参数化设计方法，并进行了基于Pm／E的H封闭式周转轮系的参数化设计．     

周转轮系差速器双轴送经的余纱长度分析

在阔幅织机上，以周转轮系差速器作双轴送经的方法可以通过机构自动调节来缩小两织轴的经纱张力差异。但是，机构本身的结构及其故障都会引起两织轴的余纱长度不等，以两套电子送经机构分别控制丙只织轴的送经运动，是克服余纱长度不等的措施。     

刚体平面运动时动力学问题的一种求解方法探索

刚体平面运动时,应用质点系对动点的动量矩定理,得出纯滚动的刚体和平面运动均质杆对速度瞬心的动量矩定理,应用其求解动力学问题比较简捷。     

平面低副及高副机构运动分析的一种新方法

在运动学点的复合运动研究中，平面机构运动动点与动系的选择是一难点。思路清楚，选择得当，就会获得正确的求解。探讨了正确选择动点、动系的新方法，按此方法可获得正确求解。     

利用"重心"简化计算

论述了利用“重心思想法”简化数学计算的方法,使积分元素法的定积分计算转化为普通乘法运算,简化了计算,在几何、物理上的有较重要的应用前景。     

牵连运动为平面运动时点的加速度合成定理的证明

本文用矢量法证明了牵连运动为平面运动时点的加速度合成定理;解析了一个实例,並给出它在平面机构运动分析中的应用。     

食品机械运动分析

食品机构多采用空间球面机构，本文以球面解析理论讨论了其运动轨迹的分析方法。并以一特殊例子说明其应用，这个分析对于一般的情况也都是适用的。     

利用欧拉—萨伐里方程求瞬心的图解法

根据欧拉-萨伐里方程所包含的几何特点，给出了求连杆瞬心的图解法，与传统的博比利尔（Bobillier）法相比，具有简单、直观、准确的优点。     

空间机构结构的构基迭加综合法

本文提出了一种空间机构的结构综合方法,即构基迭加法。这种方法以文[4]中所提出的构基概念为基础,建立了空间机构的构造模式,并用以指导空间机构的结构综合。这种空间机构结构的构基迭加综合法概念清晰、简明、切合实用,具有一定的理论与实践意义。     

齿运动偏心的啮合理论分析

采用齿轮啮合理论中的瞬时节点法对滚齿加工中所产生的运动偏心进行了较为详细的分析，所得结论证明，该方法对分析齿轮加工误差十分方便准确。     

复合式干法分选机中床层物料的运动分析

以动力学理论为基础，分析了复合式干法分选机中床层项、底部物料的受力情况，结果表明该干选机中物料受多种力的综合作用，处于床层上、下部的物料形成正反方向速度梯度而向各自的方向运动，即在横断面上产生螺旋运动，物料在横断面上经过多次反复分选，从给料端到排料端形成灰分由低到高的多种产品，物料在纵断面上的受力分析表明：分选机激振力方向应与分选床横向有一定角度，这样，激振力在分选床纵向的分力可促使分层后进入床层底部的高密度物料尽快向矸石端移动，后续入料中的高密度物料也可迅速进入底层，从而完善分层和分选；同时，此分力也可促使整个床层向矸石端移动，提高设备的处理能力。     

虚拟齿轮测量中心的几何运动误差建模及其对测量效应的分析

为了研究误差对测量结果的影响,在虚拟齿轮测量中心建立误差模块,根据测量渐开线样板的结果进行评定.研究结果表明:将振幅为4μm、圆频率为0.9rad/mm的运动误差值叠加到虚拟齿轮测量中心运动模块中,渐开线样板齿形误差和形状偏差的增量小于1μm,斜率偏差不变,不影响测量精度;将同样大小的几何误差叠加到虚拟齿轮测量中心会直接影响测量结果,且测量结果与给定的正弦函数规律一致.     

Stable Transition of Quadruped Rhythmic Motion Using the Tracking Differentiator

Since the quadruped robot possesses predominant environmental adaptability, it is expected to be employed in nature environments. In some situations, such as ice surface and tight space, the quadruped robot is required to lower the height of center of gravity (COG) to enhance the stability and maneuverability. To properly handle these situations, a quadruped controller based on the central pattern generator (CPG) model, the discrete tracking differentiator (TD) and proportional-derivative (PD) sub-controllers is presented. The CPG is used to generate basic rhythmic motion for the quadruped robot. The discrete TD is not only creatively employed to implement the transition between two different rhythmic medium values of the CPG which results in the adjustment of the height of COG of the quadruped robot, but also modified to control the transition duration which enables the quadruped robot to achieve the stable transition. Additionally, two specific PD sub-controllers are constructed to adjust the oscillation amplitude of the CPG, so as to avoid the severe deviation in the transverse direction during transition locomotion. Finally, the controller is validated on a quadruped model. A tunnel with variable height is built for the quadruped model to travel through. The simulation demonstrates the severe deviation without the PD sub-controllers, and the reduced deviation with the PD sub-controllers.     

四连杆直线导引机构的瞬时极点综合方法

提出了直线导引机构的一种综合方法。该方法通过分析连杆点的运动轨迹与瞬时极点的关系，找到带直线段轨迹的连杆点位置的求解方法。以电子图谱的形式给出的结果，为机构综合提供了直观而可靠的依据。