导弹制导飞行坐标系与载机惯导测量坐标系转换关系研究

为实现先进的复合制导、主动雷达型空对空导弹弹上捷联惯导在发射前的动基座对准和导弹发射后的制导飞行，要求建立一个导弹惯性坐标系；但载机的运动参数是由载机的惯导系统测量的，惯导系统的测量坐标系与导弹惯性坐标系是不相同的，因此运动参数要进行坐标系的转换。本文对这两者之间的转换关系作出了详尽的研究。     

基于北斗/惯导与多传感融合的无人机参数矫正方法研究

针对无人机飞行过程中姿态、定位以及高度参数不精确的问题,提出基于北斗/惯导与多传感器融合的无人机参数矫正方法,介绍了在北斗/惯导组合系统中融合气压传感器与速度传感器的采集参数,结合卡尔曼滤波器算法推算最优定位值。由速度传感器提供具体参数给惯导系统,并利用加速度与航偏角之间的关系预测无人机轨迹,结合北斗系统当前定位参数推算出最优值,将运算得到的无人机参数通过无线通讯的方式发送到终端进行存储显示。结果表明:采用多传感融合方式矫正的方法有效提高飞行轨迹与姿态的监测精度,定位精度达到3m,为操控无人机提供了有力的理论依据。     

惯性导航训练模拟器的设计与实现

利用模拟器进行实践性教学已经成为空中领航人才培养的重要手段,分析了惯导训练模拟器研发对于教学训练的意义及其应具备的基本功能,给出了系统的总体设计方案,利用单片机技术进行了惯导训练模拟器操作盒的硬件设计,结合面向对象和虚拟仪表技术完成了软件的设计。该惯导训练模拟器具有多种工作方式,结合视景和飞行仿真技术,可以真实地模拟惯导的工作情况,学员的训练实践表明,其具有很好的训练效果,值得推广应用。     

基于北斗卫星辅助的岸舰导弹飞行中对准研究

针对岸舰导弹快速发射的问题,为实现岸舰导弹弹载惯导动基座对准,提出了导弹弹载惯导系统飞行中对准方案.首先,建立了飞行中非线性对准模型;其次,提出了导弹弹载北斗导航信息辅助下的基于sage滤波开窗法原理的渐消矩阵自适应平方根容积卡尔曼滤波飞行中对准方法,并建立了相应的渐消矩阵切换准则;最后,仿真试验对比了平方根容积卡尔曼滤波和所提自适应平方根容积卡尔曼滤波飞行中对准方法,得出所提的自适应平方根容积卡尔曼滤波的精度和稳定性更高的结果,对准时间和精度能够满足相关性能指标要求.所提出的飞行中对准方案能够为工程应用提供一定的参考和借鉴.     

高精度惯导速度信息辅助的弹目相对运动模型构建方法

 针对当前运动变量描述方法构建弹目相对运动模型中弹道真实加速度建模困难的问题,本文提出了一种高精度惯导速度信息辅助的弹目相对运动模型构建方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,根据角速度与线速度的物理关系,通过速度矢量分解的方法构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型.并在此基础上提出了高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法(Inertial Navigation System Velocity Information Aided Extended Kalman Filter,IVIA-EKF),通过该方法可以充分利用惯导信息,抑制导弹量测误差,提高导弹打击精度,仿真实验表明了该方法的合理有效性.     

高精度惯导速度信息辅助的导引头量测误差抑制方法

 针对利用惯导信息抑制末制导导引头量测随机误差的问题,提出了一种高精度惯导速度信息辅助的扩展卡尔曼滤波方法.利用高精度惯导速度信息描述导弹自身运动,采用一阶马尔科夫过程描述目标机动,构建基于弹目信息状态变量系统的弹目相对运动模型,通过扩展卡尔曼滤波方法实现对导引头测量随机误差的抑制.新方法实现了惯导信息、导引头量测信息的融合,克服了已有滤波方法运动模型建模时需考虑导弹制导控制因素的难点.仿真实验结果验证了该方法在导弹末制导过程中的有效性.     

纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4（MRDS4）中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.     

无人机集群编队控制算法实现

无人机的编队控制是无人机集群协同作业的关键技术。从工程实践的角度出发,比较了各种编队控制方法的优劣后采用领航—跟随法进行无人机的编队控制;选择比例—积分—微分控制器作为领航—跟随法的基础,以软件仿真的形式实现算法,使用不同的编队队形对领航— 跟随法进行了验证,实验结果表明该算法在队形保持控制上的可用性和稳定性。     

国外简讯

美国空军拟研究把激光雷达装在巡航导弹上,以实现对重要固定目标和移动目标的探测和攻击的可能性。这项方案采用CO_2 激光器、目标探测/信号识别处理技术以及为其它计划研制“灵巧子弹”的最新成果。激光雷达可提供下述功能:1)地形跟随和障碍回避,使巡航导弹作低空(<200英尺)飞行,避开敌方雷达的探测并发现潜在目标;2)中程导航,使巡航导弹沿公路或河流飞行,并适时修正弹载惯导系统;3)末制导,可提供与     

惯导系统转位条件下的误差特性分析

捷联惯导传感器不像平台惯导传感器,固定在选定的坐标系中,需要承受运载体在其全程飞行轨迹上产生的航向和姿态变化,因此捷联惯导性能在很大程度上取决于运载体的动态激励。本文重点分析了捷联惯导方位转位条件下的误差传播特性,并从时域和频域两个角度阐述了捷联惯性导航系统性能与此类运动的相关性,具体说明了捷联惯导舒拉蹦效应与旋转调制误差抵消效应的内在关系。