微小型MEMS测试标定实验仪伺服系统设计

以实验教学为使用背景设计了一台多功能微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems,MEMS)测试标定平台,主要实现平台稳定控制功能和转台测试功能.针对中低精度MEMS惯性器件的测试标定需求,提出了设计的关键技术及指标,分析了陀螺伺服稳定平台原理,从坐标系变化的角度分析了干扰信号的耦合机理,同时解释了稳定平台隔离震动的工作原理.对陀螺稳定平台常用的双闭环控制原理进行建模和Simulink仿真,结果表明所设计的陀螺稳定平台伺服系统的控制策略能满足陀螺稳定平台控制需求.     

大射电望远镜精调稳定平台机械结构设计及准动力分析

设计了一种大型Ｓｔｅｗａｒｔ型平台用于大射电望远镜轨迹二极精调控制,通过坐标变换,推导出其运动控制的数学模型,并利用Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵,进行了动力学分析,给出了其运动精度分析结果,证明其应用到大射电望远镜工程中是切实可行的,足以保证轨迹跟踪精度的要求。     

天线稳定平台控制系统的研究

天线在载体运动过程中会产生动态指向偏差，影响探测效果。稳定平台是用来稳定天线指向的一种自动调节装置。介绍了一种天线稳定平台控制系统的设计、原理及实验结果。它主要由速度控制，位置控制两部分电路组成．其中使用光纤陀螺仪测定平台实时姿态，通过PC／104嵌入式工控机分析运算，经光电编码器与交流伺服电机组合驱动平台以实现天线指向的稳定。实验结果表明该稳定平台控制系统能够满足对天线指向稳定的控制要求。     

天线稳定平台控制系统的研究

天线在载体运动过程中会产生动态指向偏差,影响探测效果。稳定平台是用来稳定天线指向的一种自动调节装置。介绍了一种天线稳定平台控制系统的设计、原理及实验结果。它主要由速度控制,位置控制两部分电路组成,其中使用光纤陀螺仪测定平台实时姿态,通过PC／104嵌入式工控机分析运算,经光电编码器与交流伺服电机组合驱动平台以实现天线指向的稳定。实验结果表明该稳定平台控制系统能够满足对天线指向稳定的控制要求。     

基于PLD稳定平台控制系统的设计

天线稳定平台主要用于隔离载体运动对雷达天线的干扰,显著提高雷达的探测效果.介绍了一种基于PLD稳定平台控制系统的设计及仿真.稳定平台控制系统主要由光纤陀螺仪信号采集电路、光电编码器信号检测电路、伺服电机驱动电路、接口电路和控制计算机五个部分组成.光纤陀螺仪感知稳定平台3轴转动扰动.PC/104控制计算机分析光纤陀螺仪的信号控制伺服电机运转补偿载体的扰动信号.3个光电编码器检测稳定平台补偿误差,以实现天线指向稳定.仿真结果表明该稳定平台控制系统设计正确.     

一种基于DSP和多传感器稳定平台的设计

为了准确采集稳定平台动态情况下姿态变化的信息,设计了一种新型的多传感器稳定平台的结构和硬件控制系统,六个加速度计和三个陀螺仪分别沿三个回转轴对称安置。在动、静态两种情况下,用不同的数学模型对加速度计和陀螺仪输出的信息进行解算。在动态情况下,对陀螺仪输出的信息和解算后的加速度信息进行Kalman滤波。经实验验证,能够提高稳定平台系统的精度。     

基于ANSYS机载3轴稳定平台结构分析

稳定平台已广泛应用于航天、航空、航海及军事等领域.其结构、精度分析对保证、优化稳定平台的强度、刚度有着十分重要的作用.以稳定平台其中一个关键零件为例进行应力及应变的有限元计算,为改进稳定平台的结构、减轻自重和提高其工作的可靠性提供理论依据.     

导向钻井稳定平台广义预测控制的Matlab/GUI设计

针对旋转导向钻井稳定平台系统摩擦的不确定性,研究预测控制算法并将其应用于稳定平台的工具面角控制中。同时,利用Matlab软件的图形用户界面设计功能,设计稳定平台广义预测控制仿真平台。最后,通过仿真验证该算法的鲁棒性和控制精度。     

影响光电平台稳定精度的因素分析

近年来,光电平台品种越来越多,结构越来越复杂,要求的稳定精度越来越高.为了提高平台稳定精度,必须首先找出影响稳定精度的诸多因素,以便从中找出解决问题的措施.本文对两轴或三轴陀螺光电稳定平台产生误差的原因进行了较全面分析.文章从干扰力矩、陀螺仪的零偏、零漂以及温漂、陀螺仪的安装、伺服系统输入信号、电源纹波等方面对光电平台精度的影响进行了详细的说明,并最终定量给出这些因素造成的误差.最后论文针对这些误差及其产生的原因找出了相应的补偿对策,进而为提高平台稳定精度探测出一务有效途径.     

陀螺温漂对稳定平台动态性能影响的探讨

本文详细讨论了由于温度变化而引起液浮积分陀螺产生漂移的机理以及对所组成稳定平台系统动态性能的影响,并给出了仿真的数值结果,为进一步改进系统质量提供了参考。     

车载捷联式三轴稳定平台动力学建模与分析

为了获得车载捷联式三轴稳定平台的耦合力矩特性,建立了稳定平台系统的运动学与动力学模型.运动学模型分析结果表明,捷联稳定方式与陀螺稳定方式的基本区别在于信息的获取和控制方式,速率陀螺稳定是一种直接硬件补偿方法,而捷联稳定是一种软件补偿方法.动力学模型分析表明,车体与稳定平台系统各框架和各框架间均存在非线性耦合力矩.系统耦...     

一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析

针对某些精密设备在运输过程中的颠簸、倾斜等问题,设计了一种采用液压缸驱动方式的水平稳定平台,并对该平台进行了结构、运动学分析,计算出了机构运动的自由度,建立了运动学数学模型,使用Matlab软件对机构进行了仿真计算,为伺服液压缸的设计计算提供了依据。通过对工作空间的分析,得出了稳定平台的工作空间范围。仿真结果表明,该稳定平台不存在干涉现象。     

工业机械臂实验平台设计

从学生易上手学习及理解的角度出发,设计了一套多自由度工业机械臂实验平台,以更好培养高校学生的实践、探索能力以及基于模块化、开放性的思想.文中简述了平台的设计思想、构成和实验室应用,介绍了机械臂模型工作原理、硬件控制电路和上位机软件的设计方案及平台在教学中的应用.     

基于PID的航空遥感三轴惯性稳定平台控制系统设计

介绍了一种基于PID(Proportion integration differentiation)的航空遥感三轴惯性稳定平台控制系统的设计,并进行了相关试验研究。首先采用了一种基于DSP的三环复合控制方案,然后通过考虑控制系统的超调量、调节时间、阻尼性等各项指标,逐次对三环控制器进行设计,得到了合适的PID参数。通过车载试验,对平台的稳态精度、动态响应能力进行了验证。     

模糊控制在光电稳定平台跟踪控制中的应用

对光电稳定平台中的跟踪环控制系统提出了一种基于遗传算法的模糊控制策略,简要介绍了模糊变量的选择、模糊机的建立以及最优比例调节因子的获取方法,最后通过仿真验证了该方法的有效性。     

基于Quarc的并联稳定平台半实物仿真研究

针对球面并联稳定平台的图形建模难度大、开发效率低、参数调整复杂,Simulink虽有强大的图形建模优势,但缺少半实物仿真应用外部实物接口模块的问题,提出了Quarc软件与Simulink软件相结合的混合编程方案。该方案使图形建模简单,增加了实物接口,方便了半实物仿真应用的开发,提高了开发效率。在硬件设计上采用NI公司生产的PCI-6230运动控制板卡与控制器通信。实验采用并联六自由度运动平台模拟外部激励施加到稳定平台上,得到了稳定平台实际的响应曲线。实验结果表明,系统具有良好的人机界面、方便实用,稳态精度高,动态性能好,运行稳定。为研究开发满足不同武器系统要求的稳定平台提供了参考依据和实验数据。     

大射电望远镜精调稳定平台奇异性分析

阐述了Stewart型平台奇异性的分类，利用位置向量关系推导了其Jacobian矩阵。在设计参数和运动速度给定的条件下，通过考察查Jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内，来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异；如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间，则修改设计参数，重复上述过程，直到在所选定的设计参数条件下，不会发生奇异为上。计算机仿真发现该方法既方便又可靠。     

基于Labview的机构运动创新设计平台搭建

开发一套机构运动创新实验台测控系统,搭建基于Labview的ZBS-C机构运动创新设计综合实验平台。通过人机互动界面,可以在搭接的实验平台上进行测试和调控,对所搭接的机构进行评定。     

机载雷达天线空域稳定测试系统的设计

为确保空域稳定回路稳定工作,使机载雷达天线锁定的空域不随飞机空中姿态变化而变化,需要设计一个地面测试系统,检测回路是否处于稳定工作状态。在分析了空域稳定回路功能和性能测试基本要求基础上,设计了天线空域稳定测试系统,给出了测试系统硬件、软件实现方案。采用计算机控制及自动测试技术,实现了测试自动化,并能对故障精准定位。实际应用结果表明,测试系统技术先进、操作简单、易于维护、运行稳定,取得了显著的军事和经济效益。