微步驱动步进电动机的角速度均匀性

论述采用微步驱动技术可显著提高步进电动机在低速运行区角速度的平稳性，以微步驱动系统的实例，提出用角速度变化曲线确定微步区角变化规律和微步臣角误差的新方法．     

基于多重渐消因子变分贝叶斯的陀螺阵列融合算法

针对由多个MEMS陀螺仪组成的阵列系统在动态情况下噪声时变导致输出精度低的问题，提出了新的动态滤波模型和滤波方法。通过分析MEMS陀螺的误差特性和对角速度进行动态建模，构建了基于角速度估计的阵列陀螺随机误差动态滤波模型。由于动态情况下模型的不确定性导致传统方法精度较差，设计了一种多重渐消因子变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波算法，利用变分贝叶斯思想和强跟踪理论提高了滤波器量测噪声估计精度、收敛速度和鲁棒性。最后在高精度转台上进行了静态实验和动态实验。实验结果表明：在静态条件下，“虚拟陀螺”方差降低为单个陀螺的4%，零偏不稳定性降低为47.2%；在动态条件下，“虚拟陀螺”能有效跟踪角速度的变化且角速度残差方差降低为单个陀螺的6.2%。该滤波算法能有效提高MEMS陀螺阵列系统的输出精度。     

转子不平衡引起电机振动的试验和研究

刚性转子的质量不平衡，在旋转时所产生的离心力是电机振动的主要激振力之一，它所引起的振动属一阶振型，并且是正弦振动。文章根据推导和试验，证明振动位移与转子不平衡有关，而与转子的角速度无关，但振动速度不但与不平衡有关，还与角速度成正比。这一结论对转子平衡工艺的制订及验证有指导意义。     

基于Kalman滤波的俯仰角速度估计

直升机的姿态角速度不容易准确获得,本文提出了一种采用Kalman滤波理论对直升机俯仰角速度进行估计的方法,建立俯仰角速度方程,给出估计参数的Kalman滤波算法,实验证明该方法能够成功有效的估计直升机俯仰角速度。     

新型循环变频器

循环变频器，通常采用静止式，静止式循环变频器是目前普遍应用的变频器，但其设备复杂、“造价昂贵、效率低且变频范围受输入电压频率的限制。新型循环变频器，依据时空多相变频理论，采用旋转式结构，使其体积小、效率高、控制灵活方便且变频范围宽，一样可以控制电机实现四象限运行。1原理设定电压矢量P，角频率为ω0。如图1所示。如果坐标系又在空间以角速度n作逆时针旋转，则矢量P的旋转角速度为（ω0＋D）；反之则为（ω0－D）。旋转矢量P所对应的电压分别为很显然Up的频率即只要改变旋转角速度风就可以随意地改变交流电Up的频率。…     

步进电动机的振动特性

本文研究了步进电动机的角速度振动特性，文中讨论了步进电动机稳态运行时的电磁转矩表达式，指出通常所用的电磁转矩公式仅考虑了恒定分量，由于电动机的电流含有丰富的谐波成分，各相绕组的不完全对称，角速度的波动等，使得电磁转矩中含有几乎所有次数的谐波分量。在此基础上求解电动机的运动方程，阐明了电动机振动特性的一般规律。振动特性上谐振点（区）的分析计算与试验结果相一致。     

基于新型瓦斯继电器挡板旋转角速度的重瓦斯报警新方法

目前实际工况中使用的瓦斯继电器重瓦斯动作流速整定值可靠性较低,仅能提供一定的参数范围作为参考。为提高重瓦斯报警的灵敏度,提出了一种基于瓦斯继电器挡板旋转角速度的重瓦斯报警方法。首先对瓦斯继电器挡板旋转角速度特性进行解析推导,并研制了一款实时输出挡板旋转角速度的智能瓦斯继电器和可以模拟不同重瓦斯故障能量大小的瓦斯继电器动特性实验平台。进而试验分析不同激励下的角速度特性关系,并依据试验结果,进行了一系列的仿真分析。由试验和仿真结果得到挡板旋转角速度整定值,通过判断挡板旋转角速度是否达到其整定值,及时进行重瓦斯报警,提高了重瓦斯报警的灵敏度,并为重瓦斯故障报警提供了新的整定方法。     

无角速度测量的姿态跟踪动态PD控制

针对太阳帆板展开过程中存在系统切换和外部未知干扰的航天器姿态跟踪控制问题,提出了角速度可测和角速度不可测的姿态跟踪自适应动态比例微分(PD)控制器。本文先设计自适应更新律补偿外部复合干扰,提出了姿态角及角速度全状态可测的自适应PD控制器;接着针对角速度不可量测,基于无源控制理论给出估算角速度的动态观测器,提出一种仅有姿态角跟踪误差信息的变增益动态PD控制器,并理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性;数值仿真验证了变增益动态PD控制器对太阳帆板展开过程中,航天器的姿态跟踪控制的鲁棒性和有效性。     

永磁同步电动机负载波动的动态分析

探讨永磁同步电动机负载波动时动态过程。通过建立数学模型、仿真实验，获得其定子电流、感应电动势、电磁转矩、角速度的实时变化曲线，并得到一些有用的结论。     

PSS2A模型的反调现象分析

根据PSS2A的理论模型推导,采用加速功率作为输入信号的电力系统稳定器不出现反调,但实际机组励磁系统中配置的PSS2A模型输入量角速度并不是实际的发电机角速度,而是通过矢量变换和等效计算得到的等效发电机角速度,因此,实际机组的PSS2A模型必然存在一些反调现象.结合广东台山电厂4号机组的无功功率异常波动问题,通过BPA...     

Output feedback tracking control for rigid body attitude via immersion and invariance angular velocity observers

A novel immersion and invariance (I&I) angular velocity observer is presented for the attitude tracking control of a rigid body with the lack of angular rate. Global exponential convergence of angular velocity estimate errors are guaranteed by an innovative filter design for the estimates' Euclidean norm. The proposed method requires fewer filter states compared with existing I&I angular velocity observer designs, which achieves a simpler closed-loop structure (dynamic reduction). The observer synthesis and convergence are independent of the control torque, which leads to much convenience in establishing “separation property” when combining a proportional-derivative attitude tracking controller driven by angular velocity estimates. A rigorous stability analysis is provided to ensure the (almost) global asymptotic convergence of the overall closed-loop tracking errors, and several numerical simulations are carried out to demonstrate the effectiveness of the combined implementation of proposed angular velocity observer and full-state feedback attitude tracking controller.     

基于凸优化平滑动态窗口法的运动规划方法

针对煤矿井下路面崎岖,传统动态窗口法生成的角速度与线速度序列波动频繁无法控制机器人正常运动的问题,提出 了一种基于凸优化平滑动态窗口法生成的角速度与线速度的运动规划方法。 首先使用动态窗口法生成一组角速度线速度序 列,然后基于此序列构建目标函数利用凸优化求得最优解,达到去除原序列中的噪声的目的,实现对机器人的运动控制,求得的 最优解即为平滑后的角速度线速度序列;最后使用 MATLAB 进行仿真,验证不同地图下凸优化的平滑效果,并且与均值滤波和 VMD 重构信号进行对比。 结果表明,与对比算法相比,凸优化处理后的动态窗口法的角速度和线速度序列平滑效果最好,平均 绝对误差最小为 0. 005 6、0. 001 8,平滑了信号同时又保留了其特征。     

球形电动机正弦函数平方曲线加减速算法研究

文中主要研究了三自由度永磁球形电动机的正弦函数平方曲线加减速算法的轨迹规划.对球形电动机建立正逆运动学模型,利用运动学方程求解出正逆解,并对欧拉角进行奇异性分析,对正弦函数平方曲线进行了理论分析与数字仿真分析,其结果表明了此加减速算法在角位移、角速度、角角速度和角加加速度方面的优良特性.     

PSS与HVDC调制器的在线协调控制策略

提出了模糊神经网络电力系统稳定器与高压直流调制器的自适应在线协调控制策略,改善了系统在大扰动后的动态品质。该协调控制策略采用辨识器预测各个发电机在下一个采样点的角速度变化,并以其为变量构造目标函数对模糊控制器进行在线训练,使功角摇摆过程中各发电机间角速度差值的平方和最小。算法用于三区域双馈入直流系统的在线协调控制。仿真结果表明,自适应在线协调策略使系统在不同的运行状态和不同的故障下均具有良好的暂态稳定性,抑制了故障后系统的振荡。     

塑壳断路器分断角速度非接触式检测方法及其应用

提出了一种基于激光位移传感器非接触式测量塑壳断路器分断过程中动触头角位移、角速度的方法。首先建立一个以动触头杠转动支点为顶点,动触头杠闭合和分断状态所在位置为边的三角形;其次,通过激光位移传感器测量触头分断过程中的直线位移和直线速度,最后,利用所建立的三角形,基于余弦定理将直线位移和直线速度,转换成角位移角速度,实现了对塑壳断路器分断过程中转动变量的无损测量。基于本文所提出的方法,分别测量了NM1-630S-3300额定10A、16A、25A断路器在12倍额定电流下触头的分断的角位移、角速度及分断时间,可以发现不同分断容量断路器,分断角速度与分断时间均不同。容量较大时,触头转动的平均角速度较高。碰撞的角速度增大时,电弧的燃烧时间减小。通过研究断路器分断过程的动态特性,可以从试验的角度研究断路器分断性能,为断路器的优化设计提供评判依据。     

THE INFLUENCE OF THE INDUCTION MOTOR VELOCITY ON THE TRANSIENT PHENOMENA

ABSTRACT

The paper deals with transient phenomena of an induction motor caused by a voltage pulse at different angular velocities. The response of the machine varies according to the angular velocity. The dependence of the time constants on the angular velocity has been derived. The response can be an exponential one or aperiodically damped. The reasons why the electromagnetic transient phenomenon of an asynchronous motor at standstill lasts longer than while revolving are explained. Per Unit System and space vectors are used.     

Sensorless vector controller for a synchronous reluctance motor

A new high-performance sensorless speed vector controller that implements the maximum torque per ampere control strategy for the inverter-driven synchronous reluctance machine is presented in this paper. It is based on a parameter-dependent technique for online estimation of rotor position and angular velocity at the control rate. The current ripple principle is used to estimate position. The estimates are fed to a conventional closed-loop observer to predict the new position and angular velocity. The very high accuracy of the sensorless control algorithm at both low and high speeds is confirmed by experimental results