工业机械手基本知识讲座 第二讲 工业机械手的机械结构(上)

一、工业机械手的动作自由度和运动形式要用工业机械手代替人手进行操作,就必须使机械手具有类似人手的机能。人的手指、手掌、手腕、手臂由17个关节组成,具有27个动作自由度。这27个自由度组成了手臂上下摆动、左右回转、前后伸缩和手腕上下摆动、左右     

第二讲 工业机械手的机械结构(下)

三、手腕 1.手腕的运动特点手腕有回转、上下摆动、右左摆动三个动作。但一般专用机械手不需这么多动作,用的较多的是手腕回转。上下右左摆动可以通过大臂来实现,以简化手腕结构,提高定位精度。关节式机械下的手腕除回转外还需加摆动动作。手腕与手臂的动作关系一般是:手臂的三个自由度用来使工件(或工具)作上下、右左、前后移动定位用;手腕则是用来调整工件(或工具)的方向。手腕动作的定位精度是综合定位精度,它直接受于臂的定位精度和刚度的影响。手腕设计要求结构要简单、紧凑、小巧、整齐、美观。手腕动作的动源要从手臂内部通过,以使手腕摆动时油管不扭转不外露。有时还要求能更换     

工业机械手基本知识讲座 第五讲 机械手的电器控制(下)

三、步进式程序控制器 1.步进式固定程序控制图5-1所示的机械手的电控装置如果要改为步进式控制,就成为图5-4那样的线路。为实现步进控制,关键在于步进器。常用的步进器有步进选线器。近来,由于电子技术的发展,采用由分离晶体管元件和集成电路所装成的各种双稳态触发器、组成计数器,再配合出与非门电路所组成的译码器,便可得到步进输出。     

工业机械手基本知识讲座 第五讲 机械手的电器控制(下)

三、步进式程序控制器1.步进式固定程序控制图5-1所示的机械手的电控装置如果要改为步进式控制,就成为图5-4那样的线路。为实现步进控制,关键在于步进器。常用的步进器有步进选线器。近来,由于电子技术的发展,采用由分离晶体管元件和集成电路所装成的各种双稳态触发器、组成计数器,再配合由与非门电路所组成的译码器,便可得到步进输出。     

第二讲 工业机械手的机械结构(上)

要用工业机械手代替人手进行操作,就必须使机械手具有类似人手的机能。人的手指、手掌、手腕、手臂由17个关节组成,具有27个动作自由度。这27个自由度组成了手臂上下摆动、左右回转、前后伸缩和手腕上下摆动、左右     

工业机械手基本知识讲座 第五讲 机械手的电气控制(上)

一、概述机械手的电气控制系统是机械手的一个重要组成部份,它按照机械手的具体工作要求指挥机械手按照既定的规律进行运动。机械手需要控制的参数通常有工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等,利用这些参数便可定量地表达机械手的运动特征。机械手的运动,是由对机械手提出的具体工作要求决定的,这通常有二种情况:一是专用机械手。这类机械手往往是根据具体的设备和专门的用途     

工业机械手基本知识讲座 第五讲 机械手的电气控制(上)

一、概述机械手的电气控制系统是机械手的一个重要组成部份,它按照机械手的具体工作要求指挥机械手按照既定的规律进行运动。机械手需要控制的参数通常有工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等,利用这些参数便可定量地     

工业机械手基本知识讲座

第三讲机械手的驱动机械手的驱动方法,按驱动源分为液压驱动、气压驱动、电力驱动及机械驱动四种。一液压驱动液压驱动是利用油泵供给的12～150公斤/厘米~2压力油驱动执行机构,使机械手作各种运动。常用的执行机构有直线油缸、摇摆油缸及油马达等。     

工业机械手基本知识讲座 第四讲 机械手的缓冲与定位

一缓冲的作用与所有运动物体一样,机械手在工作中也具有惯性力,惯性力的大小与机械手运动部件和抓取工件的总重量以及运动的加(或减)速度等成正比。为使机械手无冲击(或使冲击力限制在允许范围内)地停止在确定的位置(即定位点),以准确地将工件抓取、卸下等,就必须在定位前迅速地消除惯性力,其方法就是采取缓冲措施。缓冲方法越先进,消除惯性力就越迅速、彻底,定位精度越高。     

工业机械手基本知识讲座 第四讲 机械手的缓冲与定位

一缓冲的作用与所有运动物体一样,机械手在工作中也具有惯性力,惯性力的大小与机械手运动部件和抓取工件的总重量以及运动的加(或减)速度等成正比。为使机械手无冲击(或使冲击力限制在允许范围内)地停止在确定的位置(即定位点),以准确地将工件抓取、卸下等,就必须在定位前迅速地消除惯     

液压基本知识讲座 第二讲 液压泵

一、液压泵的作用及分类液压传动是用压力液体推动液压缸或液压马达进行作工的。液压泵就是液压系统中产生压力液体的动力装置,也就是将带动泵本身转动的电机输出的机械能转换成液体压力能的能量转换装置。     

液压基本知识讲座 第二讲 液压泵

一、液压泵的作用及分类液压传动是用压力液体推动液压缸或液压马达进行工作的。液压泵就是液压系统中产生压力液体的动力装置,也就是把(带动泵转动的)电机输出的机械能转换成液体压力能的能量转换装置。液压传动常用的液压泵都是容积式液压泵,容积式液压泵按工作原理分     

工业机械手基本知识讲痤 第三讲 机械手的驱动

机械手的驱动方法,按驱动源分为液压驱动、气压驱功、电力驱动及机械驱动四种。一液压驱动液压驱动是利用油泵供给的12～150公斤/厘米~2压力油驱动执行机构,使机械手作各种运动。常用的执行机构有直线油缸、摇摆油缸及油马达等。为使机械手具有足够推力,并按一定速度和程序动作,就必须用压力阀、流量阀、方向阀以控制油     

液压基本知识讲座 第三讲 液压控制元件(下)

三、流量控制阀这种阀是通过调节通流面积,完成对执行元件的速度调节的。它有节流阀和调速阀两种。1.节流阀与单向节流阀图3-18是一种节流阀的结构原理图。它依靠改变通流缝隙实现流量调节。图3-19是单向节流阀,逆流时不节流。节流阀调好后,流量易受压力波动的影响。因为流量与进出口的压差有关,压差大时     

智能机器人——第二讲 机器人机械手(二)

六、人手与机器人的手机器人手部是机器人的关键部件之一。它主要用来抓取物件或握持工具,由手指、传力机构和驱动装置等组成。机械手的手部类似人手,但它很难作到跟人手那样灵活、自由。人手由五个手指和一个手掌构成,手指的活动范围虽然有限,但是它不仅可以自由屈伸,而且可以开合,手指与手掌配合起来可以进行各种灵巧而复杂的动作。因为人手具有一定的握力,对抓取物件又有各种感觉功能,能够根据抓取物     

液压基本知识讲座 第三讲 液压控制元件(上)

在液压传动系统中,为了控制、调节油流压力的高低、流量的多少和流动方向,必须有控制元件(也叫操纵和分配元件),通称阀类。所有的阀都由阀体、阀芯和阀的动力源三部分组成。下面分别将各种阀作简要介绍。     

机械造型设计基本知识讲座

机械造型作为一门学科在国外已有几十年的历史,但国内仍处于萌芽状态,湖南大学首先在这方面展开了研究工作,并取得一定进展。为了适应四化建设的需要,满足机械行业广大设计人员的要求,以期提高机械产品的质量和竞争能力,本刊自本期开始,开辟“机械造型设计基本知识讲座”专栏,请湖南大学的同志主讲。内容包括:一、机械造型设计概况,二、机械造型的美学法则及设计手法,三、机械造型的面饰艺术,四、机械产品的商标与铭牌设计,五、造型设计中的人机学问题,六、机械造型与结构。以上论述约分八至十讲分期连续发表。     

液压基本知识讲座 第一讲 液压传动的基本知识

一液压技术在机床上的应用及其优缺点液压技术应用于各类机床上,大体上有以下几个方面:1.进给机构的调速。这是应用液压技术最广泛最成熟的方面。例如磨床工作台和砂轮箱进给;车床、六角车床、自动车床的刀架及转塔的进给;钻床、镗床、铣床、刨床工作台、主轴箱或套筒的进给;组合机床的动力头,动力滑台的进给等。这些进给运动,常常要求慢速工作进给、快速趋近及快速退回。例如YT4543动力滑台,最小工进速度0.0066米/分,而快速进、退速度要求7.3米/分。调速比达1000以上。另外,机床除了无级调     

机床基础理论讲座——第二讲 切削和磨削(下)

一、磨削理论研究内容 从五十年代起,磨削加工就成为机械制业精密加工的主要方法,最近20年,磨削加工又得到了迅速的发展。工业发展先进的国家,磨床的年产量及构成比已超过了车床。据国际机械生产技术研究会(CIRP)的预测,到1985年磨削加工将取代25%的切削加工[1]。这种迅速进展的基础是磨削理论的研究,而一种新的磨削工艺或新原理的磨床的出现,都与研究磨削基本理论有直接的联系。例如,目前发展较快的高速磨削、大切深缓进给的强力平面磨削,都是在进行了大量的理论研究之后才得到了巩固和发展的。 磨削理论研究大体上可归纳为以下五个方面:…     

液压基本知识讲座 第十讲 液压系统的故障分析及排除方法(下)

八、液压油的质量维护液压油是液压传动系统中传递能量的介质,液压油的好坏直接影响系统中能量的传递和系统的工作性能。在实际工作中对液压油的维护与使用往往没有给予应有的重视。为了更好的使用液压油,防止液压油质的劣化,在使用中提出下述注意