基于FPN的水下机器人智能控制中的协调级规划

针对海洋空间对接水下机器人作业过程用常规方法难以控制的情况,引入了分层递阶 智能控制方法;将模糊推理规则与佩特里网相结合的FPN（Fuzzy Petri Net）用于水下机器 人分层递阶智能控制的协调级规划中,使它能更好的反映出控制过程的事件驱动、时间驱动 和模糊信息等特性.     

基于模糊神经网络和证据理论的列车智能控制系统多信息融合故障诊断研究

针对列车智能控制系统故障诊断中的多故障特征信息输入时的时变、冗余、不确定性和空间分布性,给出了一种列车智能控制系统多信息融合故障诊断的系统结构。讨论了采用模糊神经网络进行特征层融合和证据理论进行决策层融合相结合的列车智能控制系统多信息融合故障诊断方法。故障诊断实例的结果表明:该方法能够有效地提高诊断的可信度,减小诊断的不确定性。     

基于证据理论的多信息融合故障诊断研究

针对列车智能控制系统故障诊断中的多故障特征信息输入时的时变、不确定性和空间分布性，从D-S证据理论的基本概念和证据的融合推理方法出发，提出了一种列车智能控制系统多信息融合故障诊断的系统结构。讨论了基于D-S证据理论的列车智能控制系统多信息融合故障诊断方法。故障诊断实例的结果表明该方法能够有效地提高诊断的可信度，减小诊断的不确定性。     

个体软件人情感控制模型研究

“情感”对行为具有智能控制作用,REB模型为理智情感行为模型,软件人的情感智能控制体系由感知、情感与理智、行为3个部分组成。该文引入了Erf、Ecf 2个内部状态参数,分析了它们在个体软件人情感控制中的作用。试验结果表明：Erf、Ecf对个体软件人的情感控制有影响,并且Ecf比Erf的作用更明显一些。这一结果符合人类自身情感控制的实践。     

过程控制中的仿人智能控制算法

过程控制对象难以建立精确的数学模型,仿人智能控制以人的思维方式、控制经验、行为和直觉推理为基础,避开了求解繁琐的对象模型或建立脑模型时遇到的种种难题,因此它在过程控制中将会显示出其独特的优势;文中详细讨论了应用于过程控制中的仿人智能控制算法;最后,现场应用表明仿人智能控制是过程控制中的最佳选择。     

空间站交会对接的一种智能控制方法与仿真

本文研究了空间站交会对接阶段的仿人智能控制问题，设计了相应的特征模型和控制逻辑，建立了系统的知识库、数据库、规则库和推理机等。最后通过对两个飞行器的空间交会对接过程的数字仿真，验证了所设计的智能控制方案的有效性。     

基于北斗卫星的狭窄路段交通拥堵智能控制系统设计

当前狭窄路段交通拥堵智能控制系统控制能力差,控制效果不明显。为了解决这一问题,基于北斗卫星设计了一种新的狭窄路段交通拥堵智能控制系统,系统硬件由全方位磁传感器、交通调度控制器和基于北斗卫星的为空电路与A/D芯片组成,采用ASD CC_211型号数据频率采集芯片高频的对车流量以及狭窄路段等相关信息数据进行无线识别采集,并应用特定的频率无线网络进行远程信息传达,应用FBR6–60数据识别器对压缩融合数据包进行数据模型转换,实现对交通拥堵数据信号的及时处理分析,通过A/D解析电路板、D/A解析电路板产生一定的高频电流作为狭窄路段交通拥堵的智能系统脉冲信号。根据硬件结构分别设计了综合性交通通信应用程序、空间信号智能控制程序、感应控制OHBD技术程序。为了验证系统有效性,设定对比实验,结果表明,基于北斗卫星的狭窄路段交通拥堵智能控制系统控制能力提高了25%。     

基于共生矩阵和颜色特征的墙地砖缺陷自动检测的研究

该文提出了一种用于墙地砖自动缺陷检测的新算法,该算法综合了颜色的空间分布信息和比例分布信息,应用共生矩阵纹理特征与颜色统计特征构造一个判断矢量,能对复杂纹理的多色墙地砖进行各种缺陷检测,实验证明该算法是有效的。     

无反复支撑超前支护智能控制系统

针对无反复支撑超前支护装备在空间小、震动大、电磁干扰严重的环境下传感技术水平低、运动控制不精准、作业流程复杂的问题,提出一种无反复支撑超前支护智能控制系统。无反复支撑超前支护工艺的被控需求：具备姿态、障碍物、位置等周边环境信息检测技术手段;具备自适应、自调整、自决策的控制方法;具备快速、平稳、精准的执行部件。根据上述需求,提出智能控制系统的3项关键技术：智能感知、逻辑控制、执行。基于无反复支撑超前支护智能控制系统的控制功能和任务流程,提出了系统总体架构;基于姿态、障碍物识别、压力及位置和速度信息的多传感融合技术手段,提出了多工况运动控制策略。研制了运输巷超前支护“转-运-支”一体样机,并进行地面测试,测试结果表明：无反复支撑超前支护智能控制系统可实现支架中心点及障碍物视觉识别、支架搬运小车自动行走及行程判断、支架自动偏移及旋转、支架自动抓取及升降功能;视觉识别传感器可实现支架架号编码识别、支架姿态、支护区域决策功能;实现了“行—抓—降—转—行—转—升—松—降”自动化作业流程,能够达到应用要求。     

火电厂节能优化技术应用与趋势

利用信息、智能控制、变频技术实现火电厂节能优化控制。     

智能厂房温湿度控制系统

首先分析了厂房温湿度控制与一般建筑物空调系统的区别,指出现在流行的空调控制方法不适合厂房温湿度控制;接着提出一种智能温度控制方法,它不需要确定系统的数学模型,用专控制的方法,在不同控制阶段分别采用开关控制,模糊控制和智能ＰＩＤ控制;最后介绍了实行结果。     

模型跟踪广义预测鲁棒自适应控制器

本文采用滤波CARMA模型,基于内模原理,提出了一种新的广义预测鲁棒自适应控制器,并分析了闭环系统性能,在新的控制器中,引入适当的前馈作用,使得跟踪和调节问题解耦,利用部分状态跟踪、模型参考以及极点配置方法解决跟踪问题,利用多步预测滚动优化方法解决调节问题;适当选择滤波器可以保证对平稳随机扰动有满意的响应,减少可调参数对闭环系统响应的影响,增强系统对未建模动态的鲁棒性,仿真结果表明:该控制器对确定性和非平稳随机扰动具有不变性,对系统时延和阶次变化具有鲁棒性,适用于非最小相位和开环不稳定系统。     

一种专家智能控制器的仿真研究

该文提出一种专家智能控制器（简称为ＥＩ控制器）．该控制器的参数可基于专家知识和过程参数的变化实时进行调整。仿真结果表明对于工业过程中的大纯滞后、非线性、变参数特性能获得较为满意的调节效果。     

A three-loop model-following control structure: theory and implementation

This article presents a novel three-loop control system, which supplements control structures known from the literature as model following control (MFC). The major advantage of the proposed system is its high robustness to process parameter variations; it is much higher than that offered by single-loop or two-loop control systems. Features of the new structure are revealed by a theoretical analysis that has been carried out from the viewpoint of requirements for a force/pose controller of a Stäubli RX60 manipulator. This article shows how the proposed control structure responds to such strong process parameter variations and makes a comparison to results yielded by single-loop control structures.     

线性模糊PID控制器的设计与分析

基于模糊语言控制规则描述的模糊控制,已成功地用于工业过程控制并具有广泛的应用前景。用模糊线性PID控制器的数学等效式在MATLAB Simulink和Floulib工具帮助下用Mamdani方法对一阶控制对象进行二维PID模糊控制仿真实验,理论分析与实验证明采用模棚线性PID控制方法比传统的PID控制方法在应用上简便、清晰,具有一定的实用价值。     

自动化技术专题讲座(Ⅳ)──智能控制技术与应用

主要介绍智能控制的原理、结构、类型和应用。     

Stabilization of robot motion and contact force interaction for third-order motor dynamics

An approach to the synthesis of control laws stabilizing motion and force in contact tasks, based on the exponential stability of the closed-loop control system, is described. When using the synthesized control laws, simultaneous stabilization of both motion and force is achieved with a preset quality of the transient responses. The task is solved in a most general form, taking into account the constraints on robot control, its position and the force of interaction of the robot and the environment, and the external perturbations and inaccuracies of the measuring sensors, when the environment dynamics is being described by nonlinear second-order differential equation, and the robot dynamics includes the third-order equations of the robot actuators dynamics.     

专家PID控制在印染过程温度控制中的应用

对于具有较大时滞,非线性和时变性特点的打样机对象(它是印染行业中的一种小型设备),常规PID控制方法往往难以达到良好的控制效果.本文将专家控制器与常规PID控制器相结合,提出了一种智能控制器结构.试验表明,与常规PID控制器相比,该控制器的控制精度有了明显的提高.     

六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制

针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.     

Feedforward output-feedback control for continuous exothermic reactors with isotonic kinetics

The robust feedforward (FF) output-feedback (OF) control problem of (possibly open-loop unstable) continuous exothermic jacketed reactors with isotonic kinetics with respect to reactant concentration is considered. The volume, temperature, and concentration must be regulated by manipulating the feed, exit and coolant flowrates on the basis of volume and temperature measurements. The problem is addressed as an interlaced controller-observer design within a constructive control framework. The result is a quasi linear-decentralized (qLD) FF-OF dynamic controller which: (i) recovers (up to observer convergence) the behavior of a robust nonlinear FF-SF controller, (ii) has closed-loop stability conditions coupled with conventional-like tuning guidelines, and (iii) constitutes an add-on to the PI control scheme commonly employed in industrial reactors. The approach is tested with an open-loop unstable reactor example through simulations.