机器人在自动化装配中的应用

柔性装配技术的发展与机器人在自动化装配中的应用密切相关。利用机器人来进行零件的自动化装配是工业机器人学所面临的最严峻的挑战之一。本文对机器人自动装配小的轨迹规划问题及如何减小被装配零件相互之间作用力的问题进行了讨论,说明了机器人的战略控制级及装配过程中各种不同方法之间的差异,还叙述了采用几何学模型、运动学模型及动力学模型来确定机器人战略控制级的新方法。(图5幅)。     

气动装配机器人的应用

介绍了气动装配机器人的配置，对装配误差进行了分析与计算。     

装配机器人及其发展动向

装配机器人及其发展动向大连组合机床研究所姚志良主题词：装配机器人，发展趋势自从进人９０年代，商品形式的变更日趋激烈。在装配作业中，出现了以装配机器人为核心，在一个装配单元中适应多种装配作业的综合系统。因此近年来在机器人应用领域中获得迅猛发展的领域是装...     

双臂机器人自动化装配单元的设计与应用

详细介绍了“三K行星齿轮减速器”的结构特点和装配任务,并在基于双臂SCARATES机器人的基础上,设计了该产品的自动化装配单元,论述了细小件产品在进行快速高精度装配时所需要解决的关键技术,获得了极具理论和实验价值的结论。     

一种用于多轴孔装配作业的装配机设计

在分析多轴孔装配这种复杂装配作业的特点的基础上,以一个典型的三轴孔装配实例为背景,设计了相应的装配机。该装配机实用性强,适应性较广,经改造后能适应多种同类装配作业。     

一种互锁式避碰技术在多机器人装配系统中的应用

本文介绍了一种简易实用的避碰技术，并将其成功应用于多机器人自动化装配系统中，大大降低了生产成本，提高了系统的效率和可靠性。最后在此基础上又提出了一种扩展位置映射避碰算法，具有一定的创新性和实用价值。     

由直线运动部件组成的直角坐标装配机器人

1　概况直角坐标装配机器人与托盘式自动上料装置相连接组成自动装配单元 ,完成继电器装配线上的装配作业 ,要求具有动作快和较高的重复性精度。该机器人采用三轴直角坐标形式 ,Ｘ ,Ｙ轴为交流伺服电机驱动 ,半闭环位置反馈 ,实现在水平面上的运动 ,Ｚ轴为双气缸驱动以实现在垂直面上两个位置的作业。其中Ｘ轴和Ｙ轴是由直线运动部件组成。其联系尺寸见图 1。2　装配单元的动作循环该单元要完成将继电器的触头线圈从料盘中取出 ,然后安装到继电器的壳体中 ,其工作原理如下 :自动供料装置将装有触头 (线圈 )的料盘自动送到机器人取料位置上 ,…     

回转式机器人柔性装配工作站的研究

本文介绍一可用于多种小型机电产品装配的六工位回转工机器人柔性装配工作站,主要介绍其结构,功能和控制系统。     

SolidWorks 2003设计装配机器人

以天水二一三机床电器厂的CJX4—40／65d，D系列交流接触器产品动铁定位滑块的压装工序，进行了装配过程自动化的机器人系统设计。SolidWorks 2003为装配体设计提供了的两项关键操作，两项操作结合使用，能做到模型之间拓扑构造元素自动计算和分配，同时义能控制自动化工程装配整体的设计流程。     

二维操作杆的机器人自动化装配

概要介绍了二维操作杆装配单元的构成、设备选型设计、装配方案、装配过程分析以及各设备间的协调动作,对推动机器人柔性装配的发展起到一定的作用。     

汽车后视镜转向器的复合装配方法

本文主要研究自动化装配过程中，运用机器人进行复合和柔顺装配的方法，在装配线体原有装置基础上，设计了一套可行，高效的装配方法，并对其中的关键技术进行了探讨。     

装配机器人的现状与发展趋势

介绍了装配机器人的定义、组成、分类及其特点。阐述了装配机器人的关键技术及其发展现状。展望了装配机器人的发展趋势。．     

机器人在铸造业中的应用近况

机器人生产单元在铸造中的应用日益广泛。它具有许多传统的生产方法所没有的优点,能够满足现代化铸造生产中的各种特殊要求。结合一些国外铸造厂最新的应用实例,介绍了机器人的组成、分类以及铸造车间中应用机器人生产的技术现状,分析讨论了铸造业使用机器人的优点和机器人在应用中的不足之处。     

机器人柔性装配演示流水线的设计

针对上海科技城机器人柔性装配演示流水线的设计,介绍了系统的组成以及软硬件的设计,并通过半配试验对方案进行了验证。     

手机键盘柔性装配机器人的研制

本文介绍了一种用于手机键盘柔性装配的机器人，由键盘产品设计图可以自动地生成机器人装配动作序列，特殊设计的末端执行器极大地提高了装配精度和效率。应用结果证明了机器人的令人满意的工作能力。     

RV减速器装配机器人系统设计

在分析了RV减速器配件支撑盘和针齿壳的装配要求后,设计了由AGV和机械臂组成的移动装配机器人系统来代替人工实现工件的装配,以提高RV减速器工件的装配速度与精度,减少人为因素影响。提出了二次目标定位的机械臂定位控制策略,弥补了AGV的定位误差,提高了机器人的识别精度,减小了系统整体运行时间。利用HALCON软件实现对装配对象的识别与定位,加入了去除物体阴影的自适应阈值算法,提高了目标的识别速度和精度。大量实验测试表明,所设计的机器人能够完成RV减速器支撑盘和针齿壳的定位抓取和装配工作,最大定位误差为0.906mm,平均定位误差为0.4325mm,平均识别时间为0.695s。在现有软硬件条件下,该系统能够替代人工完成1mm内的间隙配合装配工作。     

发动机气门组件机器人化装配的研究

以摩托车发动机缸盖气门组件的装配为研究对象,分析了用于回转式机器人柔性装配工作站的装配工艺规划,并对其中关键的气门锁片装配及装配质量检测进行了研究。     

改进遗传算法在柔性装配系统工艺规划中的应用研究

本文根据柔性装配系统中柔性装配单元规划的实际情况,以装配节拍和装配单元成本作为适应度函数的基本因子,提出了新的编码方法、新的交叉算子、新的变异算子和算法终止准则。最后,给出了遗传算法在摩托车发动机柔性装配单元中的应用实例,根据优化结果设计制作的柔性装配单元已在实验室开发成功,表明了该方法在柔性装配单元规划中的有效性。     

柔性自动装配的现状和动向

柔性自动装配的现状和动向大连组合机床研究所姚志良主题词：柔性自动装配，机器人，周边装置在各种工业产品的生产过程中，虽然对零件的毛坯加工、机械加工等工序早已实施了自动化，但对产品的装配作业长期以来一直是由人工用简单工具来完成的。这样往往需要依赖于人们的...