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1.
由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的研究报告．文中首先分析了 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法,开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性 相似文献
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伪Newton－δ族算法对一般目标函数的收敛性 总被引：10，自引：0，他引：10
伪Ｎｅｗｔｏｎ－δ族算法对一般目标函数的收敛性赵云彬（中国科学院应用数学研究所）段虞荣（重庆大学系统科学与工程研究所）ＣＯＮＶＥＲＧＥＮＣＥＯＦＴＨＥＰＳＥＵＤＯ－ＮＥＷＴＯＮ－δＣＬＡＳＳＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＧＥＮＥＲＡＬＯＢＪＥＣＴＩＶＥＦＵＮＣ... 相似文献
3.
自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法 总被引：4，自引：2，他引：2
本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF
SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto
n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真
验证了本文提出的关节力矩算法的有效性． 相似文献
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伪Newton－δ族的导出和全局收敛性 总被引：10，自引：0，他引：10
伪Ｎｅｗｔｏｎ－δ族的导出和全局收敛性赵云彬（重庆工业管理学院）易正俊（重庆大学）ＤＥＲＩＶＡＴＩＯＮＡＮＤＧＬＯＢＡＬＣＯＮＶＥＲＧＥＮＣＥＦＯＲＰＳＥＵＤＯ－ＮＥＷＴＯＮ－δＣＬＡＳＳ￥ＺｈａｏＹｕｎ－ｂｉｎ（ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＩｎｄｕｓｔｒｙａ... 相似文献
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空间表面三角形二次单元网格自动剖分张德贤，刘筱连，师汉民，陈日曜（华中理工大学机械工程一系）ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＧＥＮＥＲＡＴＩＯＮＯＦＴＲＩＡＮＧＵＬＡＲＳＩＸ－ＮＯＤＥＥＬＥＭＥＮＴＳＯＦＴＨＲＥＥ－ＤＩＭＥＮＳＩＯＮＡＬＳＵＲＦＡＣＥＳ￥Ｚｈａｎ... 相似文献
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下下代不载人空间实验系统（ＵＳＥＲＳ）是由日本通产省、新能源和产业技术综合开发机构／（财团法人）不载人空间实验研究开发机构（ＵＳＥＦ）共同研制的空间环境应用系统,ＵＳＥＦＳ由两部分－返回舱（ＲＥＭ）和服务舱（ＳＥＭ）组成。ＲＥＭ上搭载超导材料制造实验用的电炉,实验给后返回地面;ＳＥＭ上载有向ＲＥＭ提供电能等资源的公用舱,完成超导材料制造后与ＲＥＭ分离留轨单独执行中低轨道公用舱仪器性能试验实验。 相似文献
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矩形板动力响应计算的迁移子结构法杜国君，陈继荣（东北重型机械学院，齐齐哈尔）ＴＨＥＴＲＡＮＳＦＥＲＳＵＢＳＴＲＵＣＴＵＲＥＭＥＴＨＯＤＡＢＯＵＴＤＹＮＡＭＩＣＲＥＳＰＯＮＳＥＣＡＬＣＵＬＡＴＩＯＮＯＦＲＥＣＴＡＮＧＵＬＡＲＰＬＡＴＥＳ￥ＤｕＧｕｏ－ｊ... 相似文献
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侯延仁 《数值计算与计算机应用》1996,(4)
二维Ｎ－Ｓ方程的Ｆｏｕｒｉｅｒ非线性Ｇａｌｅｒｋｉｎ方法──全离散情形侯延仁（西安交通大学应用数学研究中心）ＦＯＵＲＩＥＲＮＯＮＬＩＮＥＡＲＧＡＬＥＲＫＩＮＭＥＴＨＯＤＦＯＲ２－ＤＮ－ＳＥＱＵＡＴＩＯＮＳ──ＦＵＬＬＤＩＳＣＲＥＴＥＣＡＳＥ￥ＨｏｕＹ... 相似文献
10.
非线性对流－扩散方程的高阶特征－差分格式及其误差估计 总被引：2，自引：0，他引：2
由同顺 《数值计算与计算机应用》1994,(4)
非线性对流－扩散方程的高阶特征－差分格式及其误差估计由同顺（南开大学数学系）ＨＩＧＨ－ＯＲＤＥＲＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣ－ＤＩＦＦＥＲＥＮＣＥＳＣＨＥＭＥＳＦＯＲＴＨＥＮＯＮＬＩＮＥＡＲＣＯＮＶＥＣＴＩＯＮ－ＤＩＦＦＵＳＩＯＮＥＱＵＡＴＩＯＮＡＮ... 相似文献
11.
河野功 《控制工程(北京)》1996,(4):44-49
宇宙开发事业团研制了技术试验卫星Ⅶ，其目的是通过在轨实验验证今后的空间开发活动中所必不可少的交会对接和空间机器人技术。这篇论文叙述了用ＥＴＳ－Ⅶ进行ＲＶＤ实验的计划，包括实验目的，实验内容，实验系统设计方法、在轨验证计划等内容。 相似文献
12.
自１９９１年７月ＥＲＳ－１卫星入轨以来，它为用户提供了高质量的数据。为向科技界提供保质保量的数据，在ＥＳＲＩＮ的ＥＲＳ任务协调和产品保证部始终进行着固定的基础性工作。从质量控制的观点出发，所做的工作包括从任务计划安排和数据采集到数据处理和传送。文章解释了产品保证和质量控制的概念及对任务协调和产品保证部所涉及到的整个ＥＲＳ地面部分的描述。在４月份准备发射ＥＲＳ－２之际，对任务协调和产品保证部进行了全 相似文献
13.
李华忠 《计算机工程与应用》2009,45(19):12-16
空间机器人（Space Robots,SR）机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰,影响正常通信和太阳能帆板定向,增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余（Nonholonomic Redundancy,NR）分析,求解不同作业任务SR逆运动学问题,提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则;其次基于任务分层和NR控制方程,开发了最小姿态干扰运动控制算法;最后计算机仿真验证了算法的有效性。研究结果表明该算法可最小化机械手运动对卫星本体姿态干扰,可节省宝贵姿态控制燃料。 相似文献
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流水线结构RS(255,223)译码器的VLSI设计 总被引：5，自引：0，他引：5
ＲＳ码已经广泛应用于通信系统,计算机系统,存储介质,网络和数字电视中,以提高数据的可靠性;ＲＳ（２５５,２２３）码是美国航空航天局（ＮＡＳＡ）和欧洲空间站（ＥＳＡ０在深空卫星通信系统中所采用的标准外码。文中用Ｔｏｐ－ｄｏｗｎ设计方法完成了采用频域译码算法的ＲＳ（２５５,２２３）译码器的ＶＬＳＩ设计,提出了一个ＧＦ（２５６）上串行计算的流水线结构的２５５点ＩＦＦＴ,该结构的ＩＦＦＴ与译码器的其它模块 相似文献
15.
邓健新 《数值计算与计算机应用》1994,(1)
解大型稀疏线性代数方程组的预条件Ｋｒｙｌｏｖ子空间方法邓健新（中国科学院计算中心）ＰＲＥＣＯＮＤＩＴＩＯＮＩＮＧＫＲＹＬＯＶＳＵＢＳＰＡＣＥＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＬＡＲＧＥＳＰＡＲＳＥＬＩＮＥＡＲＡＬＧＥＢＲＡＩＣＳＹＳＴＥＭＳ￥ＤｅｎｇＪｉａｎ－ｘｉ... 相似文献
16.
Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程的非线性Ｇａｌｅｒｋｉｎ有限元方法何银年，李开泰，向一敏（西安交通大学）ＮＯＮＬＩＮＥＡＲＧＡＬＥＲＫＩＮＦＩＮＩＴＥＥＬＥＭＥＮＴＭＥＴＨＯＤＯＦＮＡＶＩＥＲ－ＳＴＯＫＥＳＥＱＵＡＴＩＯＮＳ￥ＨｅＹｉｎ－ｎｉａｎ；Ｌｉ... 相似文献
17.
求多总线系统容错度的多项式时间算法陈四清，周六丁（重庆大学计算机科学系重庆６３００４４）ＰＯＬＹＮＯＭＩＡＬ－ＴＩＭＥＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳＦＯＲＤＥＴＥＲＭＩＮＡＴＩＮＧＴＨＥＦＡＵＬＴ－ＴＯＬＥＲＡＮＣＥＤＥＧＲＥＥＯＦＭＵＬＴＩＢＵＳＳＹＳＴＥＭ... 相似文献
18.
求解多重子结构的递归算法及其软件实现崔俊芝，梁俊（中国科学院计算中心）ＡＲＥＣＵＲＳＩＶＥＡＬＧＯＲＩＴＨＭＦＯＲＭＵＬＴＩ－ＬＥＶＥＬＳＵＢＳＴＲＵＣＴＵＲＥＡＮＤＩＴＳＳＯＦＴＷＡＲＥ￥ＣｕｉＪｕｎ－ｚｈｉ；ＬｉａｎｇＪｕｎ（ＣｏｍｐｕｔｉｎｇＣ... 相似文献
19.
武云海 《数值计算与计算机应用》1995,(1)
一类针对Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程的链状区域分裂法武云海（中山大学计算机系）ＡＫＩＮＤＯＦＬＩＮＫＤＯＭＡＩＮＤＥＣＯＭＰＯＳＩＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＦＯＲＮＡＶＩＥＲ－ＳＴＯＫＥＳＥＱＵＡＴＩＯＮＳ￥ＷｕＹｕｎ－ｈａｉ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣ... 相似文献
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直接列修正Ｃｈｏｌｅｓｋｙ因子的Ｎｅｗｔｏｎ型方法王宇（吉林工业大学应用数学系）冯果忱（吉林大学计算中心）ＡＮＥＷＴＯＮ－ＬＩＫＥＭＥＴＨＯＤＷＩＴＨＤＩＲＥＣＴＣＯＬＵＭＮＵＰＤＡＴＥＳＯＦＣＨＯＬＥＳＫＹＦＡＣＴＯＲＩＺＡＴＩＯＮ￥ＷａｎｇＹｕ（... 相似文献