一种新型4自由度并联机床构型设计与运动学分析

提出了一种能实现沿y轴、z轴移动和绕x轴、y轴转动的新型4自由度部分解耦并联机构,将该并联机构辅以能实现主轴x轴移动和x轴转动的动平台,共同组成一种新型并联机床构型;此机床机构特为涡轮叶片加工而设计。对机构进行了运动学分析,得到了运动学方程和雅可比矩阵;使用几何方法对机构的工作空间进行了分析,利用雅可比矩阵证明工作空间没有奇点,并获得了给定任务下的机构执行器所需行程长度。     

一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析

提出了一种能实现空间三维移动和绕 z轴转动的并联机器人机构模型——空间4- TRT并联机构。文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕 z轴转动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置反解的方法 ,推导出了位置正解的封闭方程 ,并进行了数值验证。     

单缸机平衡轴设计及强度校核

以某单缸机为研究对象,对往复运动产生的惯性力进行不平衡量计算,由此推导出平衡轴的平衡量.根据平衡轴实际安装空间,通过三维建模得出平衡轴的外形并计算出平衡量.两相比较,确定了平衡轴的设计方案.经过有限元分析验证,所设计的平衡轴强度及可靠性均满足要求.     

空间交错轴等角速传动RCCR双曲柄机构的分析

对具有特殊尺度的一种ＲＣＣＲ过约束空间机构进行自由度分析和运动分析,证明它可用于空间交错轴间等角速回转动,并具有构件少,结构简单,低副联接耐磨损等特点。     

基于广义加工空间概念的机床动态特性分析

针对研究机床在广义加工空间中动态特性的变化规律,提出机床广义模态和广义刚度场的概念.采用有限元法建立三轴龙门机床和四轴立式机床的动力学模型,通过动力学模型修正的方法在整个加工空间进行模态分析和动力响应分析,分别建立广义模态函数和广义刚度场函数.通过对3轴机床广义模态函数分析,得到了机床前5阶固有频率在整个加工空间中的变化规律,可以看出,固有频率在加工过程中变化最大可达25%,广义模态为机床性能的优化提供完整的模态信息.通过对4轴联动机床广义动刚度场函数的分析得出,机床在此频率下的刀具最优姿态,在另一频率下刚度可能就不是最佳,从而为优化机床的加工工艺,提高机床加工精度提供理论支持.     

空间交错轴等速万向联轴器的分析与设计

提出了一种可用于空间交错轴间联接和传动的等速万向联轴器，并对这种机构进行了运动分析和结构设计。     

混合型四自由度并联平台机构及其位置分析

为了丰富并联少自由度机器人的机型,本文提出了一种能实现空间三维移动和绕Z轴转动的并联机器人机构模型,该模型由三个TRT分支和一个SPS分支构成.文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置反解的方法,推导出了位置正解的封闭方程,并进行了数值验证.     

非正交三转动二平动五轴机床运动学分析

针对旋转轴非正交三转动二平动的五轴机床,提出一种通用的机床运动学分析和求解的方法,并把该方法推广到任意结构的三转动二平动五轴机床的运动学分析中。分析旋转轴正交和非正交的五轴机床的结构,将绕空间任意轴旋转的非正交结构机床的运动学变换统一到旋转轴正交结构机床的运动学变换中。对自由曲面和整体式叶轮的刀位文件进行后置处理,并利用Vericut软件进行加工仿真验证,证明该运动学分析方法的正确性。     

空间RRCCR机构运动分析

采用平面投影法对该空间机构的运动规律进行解析计算,利用MATLAB求解方程组并绘制输出轴的运动特性曲线图。利用SolidWorks Motion分析软件对机构进行仿真分析,根据仿真所到曲线与解析计算所得曲线的一致性,验证了解析计算的正确性。通过改变输入轴与输出轴之间的夹角参数的取值,对输出轴相关运动特性进行研究与分析,得到若干该机构相关的重要结论,为该机构在工程实际中的应用提供理论基础。     

6轴并联机器人的优化设计

系统介绍了6轴并联机器人机构的坐标系,建立了分析和研究用数学模型,系统研究了结构参数r和L对工作空间的影响,并最终给出了基于体积的6轴并联机构的优化设计方法。     

机构避免死点卡住可靠性分析

提出机构死点卡住可靠性分析方法。分析过程中考虑机构尺寸参数的随机特性,研究机构运动出现死点时的分布特性。通过分析,认为可把机构运动输出值视作正态分布随机变量,进而提出计算机构避免死点卡住的可靠性分析方法。文中应用解析法与仿真法进行算例分析。     

我国机构学位置分析数学方法的应用现状

机构位置分析是机构学的基本研究内容,其核心问题是求解-组非线性方程组.自机构学成为一门独立的学科以来,数学一直在机构学研究中发挥着重要作用.以我国在机构位置分析问题求解中采用的数学方法为对象,论述了各种方法在机构学位置分析中的具体应用,分析了它们的思路及优缺点,以期起到抛砖引玉和对机构位置分析问题应用者引导的作用.     

2-CRR/PSS并联机器人机构的运动学分析

根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构——2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,机构的运动学模型为该机构作进一步的运动学动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据。     

基于螺旋理论的空间机构奇异性研究

从机构奇异性产生出发,阐述了奇异性是机构的本质特性和不可避免特性.利用螺旋理论自身的优点,简述了螺旋理论在空间机构运动分析中的简洁性;然后把螺旋理论同Jacobian代数法,线几何法和奇异的运动学法结合起来,在不建立机构运动方程的前提下,求解出空间机构的奇异位行.简化了空间机构奇异的分析过程,降低了空间机构奇异分析的复...     

两自由度多环混合驱动机构的可动性分析

以一种两自由度多环混合驱动机构的可动性分析为例，给出了一种同样适于其它多自由度多环混合驱动机构可动性分析的方法，即首先由机构的速度输入与输出矩阵，推出机构产生奇异位形的条件，再结合该机构的可动性要求和单环多杆机构的可动性的充要条件，对整个机构每个环路的可动性进行分析，最后综合分析得出混合驱动机构的可动性条件。     

基于Auto CAD的机构设计与分析的研究

在应用AutoCAD的基础上，研究了机构设计及运动分析的图解法。结果表明其分析和设计的精度与解析法的精度相同，为AutoCAD在机构分析和设计中的应用提供了启示。     

部分柔顺翅翼机构及其动力学分析

提出将包含"固定-铰接"的柔顺片段的部分柔顺机构作为微扑翼飞行器的翅翼机构。在简要介绍刚性、含弹簧和部分柔顺三种翅翼机构的结构和特点之后,利用伪刚体法对部分柔顺翅翼机构进行了动态静力分析,并将结果与相同条件下刚性及含弹簧的翅翼机构进行了比较。研究表明部分柔顺和含弹簧的翅翼机构都能明显地减小刚性翅翼机构的运动副反力和平衡力矩的峰值,而在一周期内部分柔顺翅翼机构运动副反力和平衡力矩的平均值比含弹簧翅翼机构的平均值的要小。通过验证,这些结论在不同的曲柄转速下是相同的。     

微驱动进给结构设计与模态分析

介绍了用于半导体晶圆加工的超精密磨床微驱动进给结构的设计目标及设计原理,提出了微驱动进给结构模态分析的评价指标,对微驱动进给结构进行了模态分析,通过模态分析确认了微驱动进给结构的合理性.     

拉臂机构力学特性分析及结构优化

拉臂机构作为拉臂式垃圾车的关键部位,直接决定整车的可靠运行与人员操作体验,文中在分析拉臂机构的力学特性基础上,计算出在装卸工况下的载荷,利用有限元分析软件,对拉臂机构关键部位进行静态有限元分析与模态分析,分析结果表明拉臂机构符合动态性能要求,但其工作时强度不足,需对此进行结构优化.通过对拉臂机构进行局部修改,采取必要的...     

三次样条插值函数在凸轮机构运动分析中的应用

凸轮机构的运动分析在机械优化设计中具有重要的研究价值。本文对目前常用的几种凸轮机构运动分析方法进行了评价,指出了其不足和存在的问题,然后将三次样条函数应用于凸轮机构的运动分析中,建立了基于三次样条函数的凸轮机构运动分析方程,最后以印刷机的开闭牙凸轮机构为例,实现了其完整的运动分析,仿真结果验证了方法的正确性及优越性。