基于OCTOPUZ的工业机器人工作站虚拟仿真

为了提高工业机器人工作站的调试效率和安全性,以工业机器人仿真装配工作站为例,提出一种基于仿真软件OCTOPUZ的工业机器人工作站与西门子可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）联合虚拟仿真调试方法。利用SolidWorks创建了工业机器人工作站的OCTOPUZ仿真模型,并根据工作站的任务流程在PC中完成工业机器人的离线编程和PLC编程。针对工业机器人工作站仿真时存在的仿真软件OCTOPUZ与PLC信息交互的问题,采用OPC技术,把PLC作为服务器、OCTOPUZ为客户端,进行PLC与仿真软件OCTOPUZ之间控制信号的实时交互,从而完成了PLC与工业机器人工作站的虚拟仿真联合调试。通过仿真,能够提前发现并解决工作站装配过程中的工业机器人控制程序、PLC控制程序和其他机电零部件设计的问题,节约实际设备调试的成本,从而提高实际设备的调试效率和安全性。     

利用OpenGL实现铣削加工的三维动态仿真

为了防止铣削加工过程中干涉和碰撞的发生,数控系统需要在加工前进行仿真加工.利用OpenGL提供的三维图形接口函数和基于小立方体的Z-MAP算法,可以比较简便地实现铣削仿真加工,实践证明,仿真效果逼真,能达到要求.     

基于PROFINET的KUKA机器人三维激光切割系统设计

作为前沿技术之一的机器人技术发展迅速,广泛应用于各行各业。基于某企业的三维激光切割项目,设计了一套基于西门子S7-300PLC和KUKA机器人的三维激光切割控制系统,其中KUKA机器人作为主站,通过编程、通信与光纤激光器、三维激光切割头、随动控制系统、自动调焦系统配合完成三维激光切割。该切割方法涉及三维激光切割技术领域,适用于三维覆盖件,可作为三维空间钣金件切割之用。     

基于OpenGL的数控加工三维仿真系统的研究与开发

介绍了一种基于OpenGL的数控加工三维仿真系统，该系统以WindowsXP为开发平台，VisualC 6．0为开发工具，采用OpenGL技术，开发了数控铣三维仿真加工软件。     

基于OpenGL与VC++的虚拟数控车床加工仿真研究

虚拟数控技术是虚拟制造的支撑技术之一。运用OpenGL技术,以Visual C++6.0为开发工具,采用实体几何建模思想,建立机床以及加工模块的三维模型,构建数控仿真系统的虚拟加工环境;运用MFC框架与OpenGL编程,进行机床运动仿真及加工切削仿真。以上海机床厂CK0632型车床为原型,建立的虚拟数控车床系统包括机床场景模块、NC代码解析模块、虚拟切削模块、刀具及毛坯选择模块和操作面板等模块。实验表明,仿真效果达到了预期要求,具有较好的现实意义。     

基于虚拟样机技术的机器人运动学研究

介绍了基于ADAMS软件的5自由度串联机器人运动学仿真方法,构建了机器人虚拟样机并对其进行运动学仿真,利用ADAMS强大的运动仿真、函数、测量及后处理功能,对仿真结果进行了分析,结果表明该方法简单、方便、有效.     

基于AutoCAD2000的平面包络环面蜗杆三维实体建模与虚拟加工技术研究

简要介绍了AutoCAD2000的三维设计方法，并基于AutoCAD2000平台建立了平面包络环面蜗杆的三维实体模型，进行了虚拟加工仿真，探讨了基于AutoCAD2000的平面二次包络环面蜗杆传动三维实体造型的可行性及应用前景。     

基于虚拟样机技术的微型机器人机构研究

介绍机器人机构研究的内容及虚拟样机技术在微型机器人机构设计中的应用。运用虚拟样机技术,建立微型机器人三维实体模型和力学模型,进行运动学、动力学仿真分析,实现机构的优化设计。     

基于Open GL的虚拟数控加工场景快速几何建模技术研究

本文通过对虚拟数控加工关键技术的研究,提出了一种基于Open GL的虚拟数控加工场景快速几何建模方法。为验证其有效性,在Visual C++6.0平台上利用该方法建立了虚拟数控车削加工场景的几何模型,结果表明该方法效率较高,所建立的虚拟加工系统具有良好的独立性。     

基于VC++6.0的机器人手臂运动仿真研究

论文建立了一种使用VC++和OpenGL图形库,可对机器人手臂进行三维动态运动学仿真的软件系统,分析了运动学建模方法。以一个三自由度机器人手臂为例,实现了三维图形仿真。     

机器手与激光雕刻机系统的嵌入式CAD/CAM接口设计

用JAVA语言开发了机器手与激光雕刻机系统的嵌入式CAD/CAM接口软件 ,采用Pro/E作为零件设计平台 ,将待加工零件轮廓图形数据通过DXF文件传送到CAD/CAM接口软件 ,然后对数据进行分析处理 ,实现了JAVA语言对被加工工件的直接数据驱动。     

基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。     

基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解.静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路.建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法.在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法.实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础.     

经济型模块化工业机器人的前期研究

经济型模块化工业机器人是发展我国机器人产业的一条重要途径 ,其目的是解决我国企业“用得起、用得上、用得好”机器人的问题 ,经济型机器人是指除了保障其主功能外 ,其余功能都非常简单甚至是被省略的低价位机器人。在选择适当的模块后 ,能迅速构建满足用户需要的模块化机器人     

Plane kinematic calibration method for industrial robot based on dynamic measurement of double ball bar

A new calibration method is proposed to improve the circular plane kinematic accuracy of industrial robot by using dynamic measurement of double ball bar (DBB). The kinematic model of robot is established by the MDH (Modified Denavit-Hartenberg) method. The error mapping relationship between the motion error of end-effector and the kinematic parameter error of each axis is calculated through the Jacobian iterative method. In order to identify the validity of the MDH parameter errors, distance errors and angle errors of each joint axis were simulated by three orders of magnitude respectively. After multiple iterations, the average value of kinematic error modulus of end-effector was reduced to nanometer range. Experiments were conducted on an industrial robot (EPSON C4 A901) in the working space of 180 mm × 490 mm. Due to the measuring radius of DBB, the working space was divided into 30 sub-planes to measure the roundness error before and after compensation. The average roundness error calibrated by the proposed method at multi-planes decreased about 21.4%, from 0.4637 mm to 0.3644 mm, while the standard deviation of roundness error was reduced from 0.0720 mm to 0.0656 mm. In addition, by comparing the results of positioning error measured by the laser interferometer before and after calibration, the range values of motion errors of end-effector were decreasing by 0.1033 mm and 0.0730 mm on the X and Y axes, respectively.     

基于双机器人快速原型制造系统的CAD/CAM接口技术研究

用ＪＡＶＡ语言进行了基于机器人快速的型制造系统的ＣＡＤ／ＣＡＭ接口技术研究,详细分析了在该系统中的二维图形数据提取与整技术,并说明了它的实用意义。     

基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究

针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的结构.运用最大隶属度规则建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵达到工件的模糊自主识别目的,并采用基于二阶惯性矩的轴向确定方法.在机器人装配作业平台上进行了工件识别与抓取的实验研究,实验结果表明,该方法能够获得很好的识别效果和实时性,为工业机器人智能抓取目标提供了必要的信息.     

基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题.在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真.通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据.     

虚拟NC车削加工过程中刀具磨损技术研究

探讨虚拟车削加工技术中,刀具尺寸磨损的机理,建立相关的数学模型。利用VC 编写程序,实现NC加工过程中刀具尺寸磨损的预测与控制。     

基于单目视觉的工业机器人目标识别技术研究

为实现工业机器人能在多个目标的工作环境下自主识别指定的目标,提出了一种基于单目视觉技术的解决方法.主要采用中值滤波和最大类间方差法对初始图像分别进行滤波和分割,给出一种新的统计矩阵标记区域算法,利用目标本身的几何特征达到识别目的,选取质心标记法实现目标物体的定位.实验结果表明,该方法在较复杂的环境下能够获得较好的识别定位指定目标的效果,为工业机器人抓取目标提供了必要的信息.