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移动机器人THMR-V的组合定位系统 总被引:4,自引:0,他引:4
定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分,是车辆定位与导航的基础。文章介绍了清华移动机器人THMR-V的定位系统,它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的。GPS能够提供比较精确的绝对位置,但是采集数据较慢,而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变。磁罗盘-光码盘系统(CEPS)通过航位推算计算车体位置,在短期内定位效果较好,但是存在积累误差。通过GPS/CEPS组合定位,取长补短,从而整体上达到良好的性能。在THMR-V上经过一年多试验证明,该系统具有较高的准确性和稳定性,满足移动机器人的定位与导航的需要。 相似文献
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设计了一种基于GPS/电子罗盘的测姿定位系统。该系统利用单片机C8051F021作为中央处理器,功耗极低的iTrax03—02作为GPS接收机,数字电子罗盘HMR3300提供姿态信息,通过串口通信实现了实时测姿定位功能。实地跑车实验结果表明,该系统可以正确、可靠地完成运动载体的姿态和位置信息的实时测量,为最终的组合导航实现奠定了基础。 相似文献
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嵌入式移动机器人视觉定位及地图构建系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种具有定位和导航功能的嵌入式移动机器人,采用双控制器协同工作模式并具有多种感知模块;在设计的嵌入式平台上进行了单目视觉定位和导航研究;通过彩色路标和电子罗盘实现对机器人的定位,分析了摄像机成像原理,给出了世界坐标系和图像坐标系的映射关系,简化了机器人定位的难度;通过超声波传感器旋转测距获得周围环境信息,对环境信息处理后建立地图的栅格模型;实验表明该定位方法能够准确提取路标的重心,具有较好的定位精度,减少了计算时间;通过超声波数据可以比较准确的建立环境模型,能够满足避障要求。 相似文献
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以MEMS-IMU/GPS/电子罗盘组合导航系统研究为背景,提出并设计了一种基于电子罗盘/GPS的测姿定位系统;针对电罗经启动后要较长时间才能稳定,而陀螺球转速高、磨损大、寿命短等问题,将GPS与电子罗盘组合,利用多种信息源相互补充,构成了一种有多余度和高精度的导航定位系统,具有高精度、稳定、小型化、易操作等特点;该系统利用微型单片机C8051F021作为中央处理器,功耗极低的iTrax03-02作为GPS接收机,数字罗盘HMR3300提供姿态信息,通过串口通信,从而实现实时测姿定位功能。 相似文献
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磁罗盘是一种可以用于移动机器人定位的重要传感器。该文介绍了移动机器人磁罗盘定位系统中TS模糊模型的构建、鲁棒模糊回归聚类算法RFRA的基本框架与实现,并在实验中验证了这种算法的性能。 相似文献
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针对在特殊地区连续导航和组合导航冗余技术的问题,提出基于信息物理融合系统架构的BDS/GPS/SINS组合导航的旋翼无人机定位方案。以六旋翼为运载体,采用超紧组合导航结构和联邦式滤波结构建立模型,通过Simulink虚拟定位仿真,得到较为精确的位置信息。进一步搭建旋翼无人机物理融合定位系统实验平台,该平台的BDS/GPS接收机接收由NSS8000多星群模拟器提供的虚拟卫星导航电文信号,方便用户对CPS虚拟和现实环境的人机交互界面进行操作。通过定位信息融合进行基于BDS/GPS/SINS超紧组合导航的室内飞行实验,失星下定位精度都能达到2.0?m±0.5?m。仿真和实验结果表明,该定位系统具有信息物理融合的鲁棒性和安全可靠性。 相似文献
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基于SystemView的GPS卫星信号仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
GPS全球定位系统以其优越性能成为全球应用最为广泛、实用性最强的定位系统。为测试GPS接收机的性能就需要GPS信号模拟器模拟产生真实环境下的GPS信号。本文在介绍GPS信号产生原理的基础上,详细说明了采用SystemView软件实现GPS射频信号仿真的方法和技巧,并对模拟出的GPS信号进行了性能分析。 相似文献
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GPS误差的时间序列分析建模研究 总被引:8,自引:0,他引:8
定位精度是影响全球定位系统(GPS)应用的重要因素之一,目前采用的差分GPS虽然能够有效地提高定位精度,但属于非自主式定位方法,易被发现和攻击,限制了系统的应用范围;而组合导航定位系统结构复杂,实现成本较高。利用时间序列分析方法,分析GPS误差序列的统计特性,建立误差模型,可有效地改善GPS预报结果,提高定位精度。结合实际采样数据,给出了具体实现方法,实验结果表明了利用时间序列分析方法进行GPS数据建模分析的有效性及可行性。 相似文献
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GPS(Global Position System)伪卫星是一种用来生成并发射类似GPS信号的装置,在卫星信号脆弱的情况下,伪卫星可以作为GPS辅助增强,也可以在GPS信号完全失效的情况下用来建立独立定位系统;基于伪卫星室内独立定位的需求,提出一种低成本伪卫星的设计方案,通过频谱仪和接收机能够稳定捕获和跟踪到设计的伪卫星信号,作为室内组网的硬件基础;分析和推导SPP定位算法,将接收机输出的伪距和载波相位等测量信息进行定位处理,获得定位结果;并对伪卫星室内定位进行组网布局和设计,分析实验过程中的各组网组成部分;最后,在实验室内进行静态和动态定位实验,验证能够捕获和跟踪伪卫星信号,并得出厘米级的静态定位结果。 相似文献
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移动通信系统中,针对移动台的定位精度问题,提出基于A-GPS的混合定位方法.当GPS无法独立完成定位需求时,则切换至基于移动台的定位方法完成定位服务.在基于移动台的定位算法上,采用到达时间差(TDOA)的方法,并通过最小二乘法降低由非视距传播带来的误差影响,提高TDOA的定位精度.经过计算机的仿真试验,证实此算法在一定噪声环境中能够达到克拉美罗下限,并且优于其它同类算法,取得了较好的定位效果:适用范围广,定位速度快、精度高,完全可以满足定位服务的要求. 相似文献
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基于GPS无线定位/GSM短信收发的空间信息查询系统 总被引:5,自引:6,他引:5
空间信息查询系统集GPS、GIS和GSM通信于一体,实现移动用户定位和空间信息查询等系统功能。本文主要侧重于介绍移动用户终端软、硬件方面的功能实现。硬件方面,利用单片机完成系统控制,通过串口扩展芯片连接GPS全球定位、GSM移动通信,以及LCD汉显三个模块。软件方面主要实现地理信息的实时处理,信息的人性化显示以及与短信服务中心的通信。 相似文献
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论述了一个基于GPS的车辆管理系统解决方案,给出了整个系统的总体设计方案和系统架构,另外为实现数字地图的显示、数据查询、数据交互等进行了深入的探讨,并给出了其具体的实现方法。 相似文献