新型装夹机械手的运动学分析与轨迹规划

三自由度机械手广泛地应用于工业领域中,随着工业生产线自动化要求的不断提高,对机械手的需求也越来越广泛.本文所涉及的可调式机械手是一种用于数控机床上的装夹机械手,通过一次装夹完成上料、加工、下料整个过程.采用动力学仿真软件Adams对机械手进行了虚拟样机建模与仿真分析,利用点驱动的方式使机器人按优化后的轨迹运动,得到机械手各关节的运动参数,为机械手的控制提供了重要依据.     

基于Pro/E的一种机械手的建模与运动分析

利用Pro/E强大的建模功能设计一种特殊的夹持型机械手,该机械手无需液压或气缸作为控制机械手开闭的动力,而是利用导轨在其运动过程中自动地实现机械爪的开闭。通过Pro/E三维设计软件将机械手各机构建立了准确的模型,并通过简单的运动分析验证了这种机械手设计的可行性。     

SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析

针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。     

基于Pro／E凸轮机构的设计仿真及运动分析

论述了基本的凸轮机构的设计原理,以及在Pro／E三维软件中进行运动仿真、机构和运动分析,得到推杆位移、速度、加速度、弹簧载荷、阻尼器载荷的仿真分析图表,给设计人员的下一步优化带来了方便,大大地提高了设计效率。     

基于Pro/E的超声波检测机械手三维建模及运动仿真研究

针对复杂曲面零件的无损检测,设计了一个五自由度的超声波检测机械手,并利用Pro/E软件对此机械手进行了三维建模及运动仿真。     

基于Pro／E的凸轮机构运动仿真设计

介绍了应用Pro/E软件对机构进行运动仿真设计的方法,并以盘形凸轮与滚子推杆为例,介绍了运动仿真实现的具体步骤.     

旋转二爪机械手的设计

介绍了一种旋转二爪机械手的设计原理，进行了传动计算分析和运动轨迹分析，并建立了工作部位轨迹方程。     

基于Pro／E的牛头刨床运动机构建模及其运动仿真分析

运用Pro/E软件对牛头刨床运动机构进行三维实体建模及装配,运用Pro/E的Mechanism模块对牛头刨床运动机构进行运动仿真分析,得出牛头刨床刨头的位移、速度、加速度随时间的变化曲线.利用该方法可以使得设计人员快速、直观的对牛头刨床运动机构进行优化设计.     

基于ADAMS水下采矿机械手的设计与仿真

对水下采矿机械手进行方案设计,利用ADAMS软件建立虚拟样机,并对其进行仿真,为采集模型机进一步研制提供技术基础。     

5_DOF取皿机械臂设计与虚拟样机仿真

根据微生物培养过程中需对培养皿抓取和分拣的工作要求,设计了一款5自由度小型机械臂,通过UG软件建立其三维模型。利用D-H法建立其连杆坐标系并作运动学分析。采用MATLAB建立机械臂数学模型并对其工作空间进行分析与验证。将该三维模型导入到ADAMS软件中进行运动学/动力学仿真分析,得出机械臂各关节角速度、力矩等参数曲线,仿真结果可为该机械臂的物理样机制造与取放皿操作实验提供参考。     

基于Pro/E的管道喷涂机器人运动仿真分析

利用ProE／Mechanism的运动仿真功能,模拟实现了冗余多自由度管道喷涂机器人手臂在S型管道内的运动特性。模拟仿真过程中通过输入由机器人逆运动学计算所得的手臂关节关键点的相对坐标,实现了机器人手臂按照规划路径运动的设计要求,从而检验出手臂是否与管道碰撞,为喷涂路径的优化提供了重要参考,最终实现了对机器入喷涂效果的最优化控制。     

基于Pro/E和ADAMS的步行康复器械的动力学仿真与分析

针对步行康复器械步行不够稳定的问题,用Pro/E和ADAMS建立步行康复器械的虚拟样机模型.通过ADAMS的脚本仿真控制,使康复器械按照设定的仿真参数完成规划的运动轨迹.对康复器械的主要性能进行仿真分析,然后对其进行综合评价.结果表明,步行康复器械能够满足稳定步行的条件,可以为其结构设计提供必要的参考依据.     

自动供料机械手的设计及其运动分析

对一种机械手的各部分结构、工作原理进行了分析和设计。在此基础上对此机械手的运动学、动力学特性进行了分析,并进行了仿真分析和实际试验分析。通过对此机械手进行有限元分析,解决了该机械手定位稳定性问题,从而得到更加经济、实用、高可靠性的自动供料机械手设计方案。     

面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析

针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。 首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用 SolidWorks 软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB 软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。 实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。     

基于虚拟样机技术的搬运机械手仿真设计与研制

针对某企业的车间生产现况,为减轻工人的简单重复性繁重劳动设计了搬运机械手.根据构想利用ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机仿真模型,进行运动学仿真,在物理样机制造之前使其运动过程直观化,为搬运机械手的研制奠定了基础.     

基于Pro/M的机械手横梁组件的有限元分析

利用Pro/E软件对机械手横梁组件各个部分建模并装配。在此基础之上利用Pro/E自带的分析软件Pro/M对横梁进行了有限元分析,得出了横梁各个零部件的位移和应力,为设计提供了有价值的数据,也为以后的优化设计、疲劳强度的分析提供了参考价值。     

排爆机器人手臂的研制及运动学分析

阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程。最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。     

基于2TIR机构串并联机器人位置分析及仿真

根据串联机构和并联机构的特点,设计了一种串并联机器人新机型。通过对该机器人机构运动特征分析,求出了其位置正反解析解,并将用PRO/E建立的虚拟样机导入到ADAMS软件中进行了位置的动态仿真,验证了理论分析的正确性。该机器人动平台具有三个平移和一个转动自由度,与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人机构的工作空间大,转动自由度运转灵活。同时,该机器人机构的运动学正反解求解容易,便于实现实时控制。该机器人机构可应用于工业机器人、中医推拿机器人等领域。     

基于UG motion虚拟样机技术的冲压送料机械手电动机选型

阐述了采用虚拟样机技术,基于UG motion运动仿真模块对冲压送料机械手电动机进行精确选型的方法。在UG中建立机械手结构模型,直接导入motion模块中进行虚拟样机模型运动仿真,得到仿真动画及仿真曲线,以曲线参数为依据建立选型表,结合伺服电动机选型手册进行电动机精确选型。