机器人分布多传感器系统的设计

提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现.以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号,并通过双口存储器与上位处理器通信.视觉输入输出模块实现三路模拟视频信号的采样输入和一路模拟信号的输出;超声波测距模块实现16路测距信号的采样输入.所设计的多传感器系统已成功地应用于自治移动机器人的实验研究中.     

下肢康复机器人及其交互控制方法分析

本文主要分析了下肢康复机器人,在此基础上讲解了下肢康复机器人及其的交互控制方法,希望可以为有关人员提供一定的参考和帮助.     

基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测

提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建立了四足机器人姿态检测模块的硬件系统。通过在四足机器人上进行了姿态检测模块的测试,表明该姿态检测系统能有效检测到四足机器人的关键姿态特征量,为四足机器人的姿态稳定性控制提供设备保障。     

点位机器人运动学及误差分析

针对点位作业的工作特点,设计了一种能自主移动的点位作业机器人,给出了其运动学模型,并进行了运动误差分析,从而确定了评定误差函数。分析表明该机器人具有定位精度高、效率高等优点。     

一种机器人多轴腕力传感器弹性体有限元分析

建立一种机器人腕力传感器弹性体的静、动特性的有限元计算模型,分析传感器弹性体在各种工况下的应力分布规律以及固有振动的频率和振型,为改进传感器的弹性体的设计,进行传感器结构的优化设计进行前期的准备。     

基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法

工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题。为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法。以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机器人不同逆姿态对应的加工刚度得到了机器人的最优逆姿态配置,然后进一步考虑机器人加工的冗余性,求解机器人的逆姿态,建立了机器人姿态优化模型并得到了给定加工条件下的优化结果。最后采用有限元仿真验证了机器人逆运动学的磨削姿态优化方法的正确性。     

机器人多传感器信息的模糊融合

本文基于模糊积分理论提出了一种多传感器信息的模糊融合方法,该方法简单实用,能很好的用于机器人的物体识别,实验结果证明了该方法的可行性和正确性.     

一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人

设计一种既能做沿杆的直线运动,又能做绕杆旋转运动的爬杆机器人,该机器人由六角支架、直行部件、旋转部件和导向换向装置等组成,并能在一定范围内适应不同直径的导杆.详细阐述该机器人各种部件的工作原理及特点,并给出了设计结果.机器人结构新颖,工作简单可靠,动作灵活,可以广泛应用于各种高空作业.     

姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用

仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。     

多传感器机器人定位信息挖掘方法设计

多传感器机器人定位信息由于存在定位信息量大、干扰因素多等原因,导致挖掘精度差、耗时长、内存占用率高的问题。提出基于深度估计法的多传感器机器人定位信息挖掘方法。首先对多传感器机器人定位进行分析,获取多传感器机器人定位信息;其次,采用极大似然估计法对多传感器机器人定位信息进行预处理;然后,采用深度估计法对多传感器机器人定位信息挖掘;最后进行实验分析。实验结果表明,采用所提方法可有效提高挖掘精度、缩短挖掘时间、降低内存占比,具有一定的优势。     

一种多姿态便携式履带机器人运动设计及分析

基于未知环境下对机器人运动性能的研究需要,提出了一种新型四自由度便携式履带机器人设计方案,应用模块化设计方法,该方案采用三段式运动结构,使机器人具有良好的路面自适应能力;通过对左右两段的主动配置后,机器人的越障高度、跨沟宽度、攀爬台阶等移动性能明显增强.对其结构组成、运动原理、运动特点进行了介绍及总结,并研究了机器人的运动过程,对其各项运动参数进行了详细的数值分析.     

基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法

为了机器人能更好地完成轨道焊接任务,减少障碍物对工作的影响,提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法。分析越障时机器人姿态稳定性,判定机身质心位置,明确焊接臂角度和碰触点,估算出姿态支持点位置,同时将实时运动数据传输到受力锥模型中,计算最小偏移势能推测越障倾翻方向,得出最佳稳定锥。初始化蚁群遗传算法、设定主程序,迭代出全局越障路径;考虑到户外工作环境存在路径规划阻力,结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵,减少误差完成智能越障控制。仿真实验表明,所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障,且可以智能调节姿态,使机器人恢复稳定。     

融合多传感器的工业机器人故障信息采集系统

由于工业机器人在频繁的运行中受到各种摩擦、振动、温度变化以及负载作用的影响,从而使设备出现故障的概率大大提升。为了更加全面掌握工业机器人的运行状态,采用ZigBee无线传输技术设计了融合多传感器的工业机器人故障信息采集系统。采集节点读取振动传感器、电机转速传感器和温度传感器采集的数据获取工业机器人不同部位的工况信息,然后通过ZigBee无线模块发送到接收装置。接收装置将工业机器人的运行状态信息进行解析,并将提取出来的特征信息与故障特征进行比对,从而对工业机器人进行故障诊断和预测。     

6-THHT并联机器人多传感器数据采集系统的设计

为了获得6-THHT并联机器人实时位姿信号,必须对其数据进行采集和处理.根据并联机器人中心轴检测装置上安装的3类传感器,介绍了基于数据采集卡的6-THHT并联机器人数据采集系统的设计过程.多传感器数据采集是为了将采集来的相关数据参与到系统控制软件的计算当中,达到信息融合的目的.     

[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法

具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述 [PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法     

基于BP网络的机器人多传感器手爪特征级数据融合

机器人手爪上装有多种传感器。为了保证手爪能完全、可靠地抓取工件，必须对这些传感器的数据进行融合。本文介绍了手爪上传感器的配置情况，进行手爪抓取工件实验，将BP神经元网络应用于传感器的特征级融合，得到手爪抓取工件的准确信息。     

四旋翼两栖机器人姿态求解与控制

介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四元数方法对该两栖机器人进行了姿态求解,在此基础上,基于PID算法开发了机器人的飞行控制算法,并进行了相应的仿真。最后通过实验验证了该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,即空中飞行和地面滚动。该机器人提高了传统只具有单一运动模式的移动机器人的环境适应能力。     

机器人腕力传感器多维AR模型

机器人腕力传感器多维ＡＲ模型徐科军，杜涛（合肥工业大学自动化所）０引言腕力传感器是智能机器人最重要的传感器之一，能同时检测三维空间的力和力矩信息，广泛应用于机器人精密装配、磨削、轮廓跟踪等作业中，在航空、航天和机械加工等领域也有广阔的应用前景。本文所...     

跳跃机器人起跳姿态优化方法研究

提出了一种跳跃机器人起跳运动优化方法,分析了跳跃机器人惯性匹配与跳跃性能的关系。基于空间浮动基建立了跳跃机器人变约束动力学模型;运用惯性匹配椭圆和方向可操作度理论,优化起跳姿态。仿真和实验表明,惯性匹配椭圆是一种较好的跳跃机器人起跳姿态优化方法。     

基于概率方法的多微型机器人分布式定位

针对常见的微小型机器人群体定位中单纯依赖外部彩色视觉图像信息以及定位精度较差的问题,提出了一种基于概率方法的多微型机器人分布式定位方法。该方法利用部分可观Markov过程,将外部视觉信息和机器人个体的驱动信息融合,从而提高了定位精度。方法基于分布式形式出现,并且仅需要外部视觉传感器提供灰度图像,从而提高了多机器人系统的可扩展性。