全方位移动机器人的运动预测控制

针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法.在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度.仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响.     

全方位移动机器人模糊自适应PID控制

针对全方位移动机器人,结合PID和模糊控制两者的优点,提出了一种模糊自适应PID(FAPID)的控制方法。对模糊自适应PID控制算法进行了理论分析,基于Matlab建立了全方位移动机器人的简化仿真模型。仿真研究表明,采用模糊自适应PID控制方法,系统的调节时间缩短,响应速度加快,抗干扰能力和适应参数变化的能力要优于常规的PID控制。     

四轮驱动全方位移动机器人仿真

四轮驱动的全方位移动机器人，由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动，实现全方位移动的功能，具有较高的灵活性和机动性。建立了机器人的运动学模型，利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型，针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析，验证了前馈加外环控制的有效性。     

一种全方位移动机器人的控制方法

基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依据某种要求变化的情形下,分别实现轨迹跟踪和位姿跟踪;仿真计算和实际实验结果证明了所提出的控制方法的有效性。     

基于麦克纳姆轮的全方位移动平台关键技术研究

基于麦克纳姆轮的全方位移动平台移动性能卓越,其本体无需做出任何转动便可实现任意方向的运动,因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。本文提出了一种可行的麦克纳姆轮设计方法和制造工艺,并建立了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台运动学理论模型,为全方位移动平台控制算法提供了理论依据。在此基础上,自主设计和开发了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台原理样机。     

基于Zigbee技术的智能电网监控系统的研究和分析

智能电网是现代电网的发展方向。它是充分利用可再生能源,全面实现节能减排的一种有效途径。智能电网以超越传统模拟式电网发展的概念,成为信息时代高电能质量、高供电安全和可靠性的有力保障。在研究智能电网相关技术的基础上,提出了利用Zigbee技术构建局部智能电网监控系统的设计思想。该设计可以有效地实现局部电力系统的数字化控制,为智能电网的进一步发展打下良好的基础。     

基于LM628的移动机器人伺服控制器设计

文章概述了一种具有3组正交轮行走机构的移动机器人整体体系结构，重点介绍了以LM628为核心的伺服控制系统的控制策略，并给出了实验结果。     

基于Android的小型移动机器人远程控制系统设计

针对传统机器人控制终端灵活性不足的问题,结合飞速发展中的Android移动平台,设计了一种基于Android的小型移动机器人远程控制系统。该系统由小型移动机器人、无线通信模块和Android平台3部分组成,通过无线局域网实现下位机与上位机之间的视频传输以及数据通信。给出了控制系统的总体架构,并具体阐述了系统硬件及软件两方面的实现。最后对系统进行了实验测试,测试结果表明,Android移动终端可远程控制移动机器人的运动状态,并实时获取机器人传回的视频,视频播放流畅,整个系统有着较好的稳定性和可靠性。     

基于Android的小型移动机器人控制系统

控制系统由Android系统及自带蓝牙通信模块和加速度传感器等组成,通过手机倾斜角度和幅度控制机器人移动的方向和速度,同时该移动机器人还具有超声波测距、分级告警以及自动循线行驶等功能。测试结果显示,该移动机器人控制系统操作灵活、实时性强、成本低,具有较强的使用价值。     

全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析∗

为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不"打滑"情况下的全向运动。     

基于移动机器人直流电机驱动电路的设计与应用

直流电机驱动在移动机器人领域中具有重要意义.针对移动机器人,基于H桥功率驱动电路以及PWM脉宽调制原理,设计并实现了一种直流电机正、反转驱动调速控制电路,满足大功率直流电机驱动控制.实验表明,该驱动电路具有电路简单,抗干扰能力强,驱动能力强的特点,可在移动机器人及其他场合得到有效的应用.     

移动机器人的设计及其图像处理

给出了一种移动机器人的整体设计方案，提出了基于感知层一决策层一驱动层组成的移动机器人的控制系统。在图像处理中，采用了数学形态学方法，先对图像进行交变序列形态滤波（ASF），再用Roberts算子进行边缘检测。试验结果表明所采用的方法有效地滤除了噪声，优化了图像。     

基于组态方法的移动机器人控制研究和实现

在未知环境中对移动机器人的控制方法是机器人学和智能控制学的一个重要领域。本文提出了一种基于组态方法的机器人控制系统的结构设计,并提供工业级的、有强大支持的控制系统开发平台IAP(工业自动化通用平台)来控制具有感知系统且能够进行决策规划和执行控制的自主移动机器人。具体介绍控制组态元件的算法原理和使用方法,通过实现机器人避障策略的实验,不仅表明了该控制系统能达到实时控制的目的,同时体现了用IAP平台开发控制系统周期短效率等特点。     

基于支持向量机的移动机器人故障诊断

某些移动机器人在人们无法到达的环境下工作,因此机器人应该具备自己诊断和处理故障的能力。本文研究移动机器人运行时正常状态和可能发生的故障状态,通过采集和记录其数据作为训练和测试数据,采用小波变换提取不同状态下的特征矢量,利用支持向量机(SVM)的方法对特征矢量分类,实现对移动机器人行进时的故障诊断。结果表明,小波变换提取特征矢量、支持向量机分类的方法对于移动机器人的故障诊断效果良好。     

基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划

针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题,提出了一种BAS算法与PSO算法结合的路径优化方法。利用天牛个体更新方式与群体学习相结合,采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略,实现全局路径规划寻优。为了验证BSO算法的有效性,通过三种不同的测试函数比较性能以及仿真地图进行对比,最后将该算法通过ROS应用到实际地图上。实验结果表明,相比于GA-PSO算法、AIW-PSO算法、BAS算法,路径长度优化率分别提升了7.7%、14.8%与12.5%,转折点优化率分别提升提升了25%、57.1%与40%。综上所述,本文所提出的融合算法能够有效地解决装配过程中的效率问题,提高断路器柔性装配产线效益。     

基于激光信息的移动机器人定位研究

针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人的导航定位效率.首先,在蒙特卡罗定位算法的基础上进行改进,融入自适应区域划分的方法,保证所划区域包含更多有效信息,减少粒子的收敛时间,完成...     

基于Zigbee技术的温湿度监测系统

为解决工厂中温湿度测量的问题,设计了一种基于 ZigBee 技术的无线监测系统,解决了传统有线监测系统的成本高、组网复杂、网络覆盖范围小等问题。采用 LabVIEW 编写了 PC 平台操作界面,采用 CC2530组建无线传感网络,使用 TSYS01温度传感器与 HTU21D 湿度传感器作为传感节点建立整套温湿度监测系统,介绍了该系统的构成原理,协调器以及终端节点的硬件电路和软件设计方案。系统使用线性拟合算法将传感器测量到的温度与湿度数据与标定数据进行误差补偿,达到较高测量精度。实验结果表明,该系统温度测量误差小于±0.1℃,湿度测量误差小于±2%RH,能精确测量工厂内温湿度。     

基于AprilTag图像识别的移动机器人定位研究

针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率.首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线...     

基于Zigbee和GPRS的城市照明监控系统的设计

本文设计了一款基于Zigbee和GPRS的全无线城市照明监控系统,实现了对远程路灯的控制,并能对路灯的电力参数、开关量和报警信息进行实时监控。采用S3C2410和CMS91芯片构成了集中控制器,利用PIC18LF4620和CC2420构成路灯控制器分别完成远程和近距离通信,解决了只采用短信的单一控制方式资费高昂的问题。该系统结构简单、安全可靠、性价比高、无需重新布线,具有广阔的应用前景。     

一种基于变电站使用的移动机器人介绍

介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,并且通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性。