不确定线性时滞系统的鲁棒镇定

针对过程控制中,普遍存在的时滞和不确定现象,研究了状态和控制均存在滞后的不确定线性时滞系统的鲁棒镇定问题,其中的不确定性是时变有界的,不要求满足"匹配条件"。应用Lyapunov稳定性分析和Riccati方程方法,提出了不确定线性时滞系统能用无记忆状态反馈控制器进行鲁棒镇定的充分条件,该充分条件以线性矩阵不等式存在对称正定解的形式给出。通过求解代数Riccati方程的对称正定解,来构造无记忆线性状态反馈稳定化控制器,并给出了基于该方法的数值算例,数值仿真结果表明了对于状态和控制均存在滞后的不确定线性时滞系统,应用该算法构造的无记忆线性状态反馈稳定化控制器,可使闭环系统是二次稳定的,故而证明了该算法的有效性。     

具有输入时滞的不确定线性系统的鲁棒镇定

研究了一类具有输入时变滞后的不确定线性系统的鲁棒控制器设计问题。以线性矩阵不等式的形式给出系统可镇定性的充分条件，系统的可镇定性不仅与输入时滞大小有关，而且与输入时滞的微分大小有关。一种新的凸优化算法被用于控制器设计，能保证在给定的不确定性范围内求得一个使系统镇定的次优解。     

具有随机时变滞后系统的稳定性

利用李雅普诺夫—拉祖米亨泛函，给出了一类具有随机时变滞后的随机系统零解几乎必然稳定及几乎必然渐近稳定的判别准则，讨论了此类大系统的分解问题，给出了大系统零解稳定的充分条件，并举例说明了本文的应用     

不确定关联时滞系统基于观测器的鲁棒分散镇定

讨论了一类不确定关联时滞系统基于状态观测器的鲁棒分散镇定问题．系统的不确定性是未知时变且范数有界的，系统状态及控制输入、互联项中均存在时滞．根据李亚普诺夫稳定性理论，给出了系统可分散输出反馈镇定的充分条件，即一组线性矩阵不等式(LMI)有解．所设计的分散控制器保证系统渐进稳定．仿真结果表明，该方法是有效的．     

一类区间不确定时滞系统超前/滞后补偿器设计

针对一类具有全极点的区间不确定时滞系统,给出了相位超前/滞后补偿器的一种图解鲁棒设计方法.对滞后因子采用一阶Pade近似,应用广义Kharitonov定理,证明了图解法设计出的相位超前/滞后补偿器可以镇定区间不确定近似系统.通过仿真验证了该补偿器亦可镇定原区间不确定时滞系统,并保持良好的系统性能.该种图解设计方法选择参数灵活,便于实际应用.     

具有时滞的不确定系统的鲁棒稳定化

研究了具有时滞的不确定线性大系统的鲁棒稳定化问题，并不确定项分解为“秩１”形式和相乘形式，利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法和结合代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程，给出系统可二次镇定的充分条件，推广了文献［７］的结果。     

一类非线性系统的全局镇定

研究一类非线性系统的全局镇定问题，对一类四阶非线性系统，利用系统的静态稳定性导出了系统的动态稳定性，提出了镇定这类系统的反馈控制律的设计方法，并获得了这类系统全局镇定的充分条件．将所得的方法推广到具有一般性的一类非线性系统中．设计出镇定这类非线性系统的反馈控制律，并证明了在适当条件下闭环系统是全局渐近稳定的。     

T—S型模糊系统的控制器设计

T－S型模糊系统可以描述工程中的许多非线性系统,为了研究该类系统的镇定问题,提出了将T－S型模糊系统嵌入到区间系统的思想,利用区间系统的鲁棒控制理论,通过解代数Riccati不等式方程,给出了一种镇定该类系统的控制器设计方法,最后通过对倒立摆系统的控制器设计,证明了所述方法的有效性。     

受控正时滞系统的弹性静态输出反馈镇定

研究了具有区间不确定性的受控正时滞系统的弹性静态输出反馈镇定问题。通过引入一个小的标量,得到了正时滞系统渐近稳定的一个充要条件,使得Lyapunov矩阵与系统矩阵得以分离,从而更利于输出反馈控制器的设计。基于此条件并利用矩阵不等式技术,针对控制矩阵的不同情形,给出了具有区间加性摄动的弹性控制器存在的充要／充分条件及具体表达式,其中控制器增益矩阵可利用锥补线性化技巧进行有效地求解。数值算例表明了设计方法的有效性。     

具有饱和输入的线性系统的全局镇定

通过对具有饱和输入的线性系统的全局镇定问题的研究,得到了这种系统可利用线性状态反馈全局镇定的一个充分条件,并且证明了其线性反馈控制律可以通过求解代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程得到。     

具有非线性反馈的随机时变滞后系统的稳定性

利用李亚普诺夫－拉祖米亨泛函,讨论了一类具有非线性反馈的随时机变滞后系统的稳定性,给出了此类系统零解几乎必然稳定和几乎必然渐近稳定的充分条件,给出的条件放宽了对系统中随机滞后项的限制,最后举例说明了本结果的应用。     

一类不确定性非线性系统的神经网络稳定控制

针对一类伴随型的ｎ阶非线性系统中存在不确定性,引入神经网络作为非线性系统的模型,基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,提出有效的控制律及参数自适应律,由全局不变集定理证明闭环系统是全局跟踪收敛的。仿真研究结果表明了本文方法的有效性,为设计高性能的神经网络控制系统提供了一种强有力的方法     

飞机运动系统的区间模型及鲁棒飞行控制

提出了阵风干扰下飞机运动的区间系统模型,基于Ｒｉｃｃａｔｉ方程方法,研究了干扰对区间控制系统的二镒性能指标影响的鲁棒控制问题。通过解一个代数Ｒｉｃｃａｔｉ不等式方程给出了该问题的一个解。将该方法应用于某些飞机的鲁棒飞行控制器的设计,说明本的方法是有效的。     

声呐目标回波的理论和模拟器研究

论述了在水下目标形态函数的研究基础上,建立了目标回波与入射声射信号之间的联系,通过以ＴＭＳ３２０Ｃ３１为核心器件的硬件和软件相结合的方法,实现了水下目标回波的模拟,理论与实验结果非常吻合。     

操作机器人自由项的四元数算法

提出了操作机器人自由项由盾运动自由项和线运动自由项所组成，并利用四无数方法构造了这两种自由项的算法，在此基础上，进一步将此两种自由项的算法联立一即构成了操作机器人自由项的算法．     

不确定性非线性系统借助量测反馈的鲁棒控制

主要讨论不确定非线必系统通过借助测量反馈实现内部稳定的干扰衰减问题。借助求解Hamiltonian-Jacobi不等式,给出一种控制器和观测器设计方法,然后利用配方方法,分析由所设计的动态控制器所构成闭环系统对模型不确定性具有较强的鲁棒性。     

计算重根特征向量一阶导数的完备模态法的一种改进

在重根特征向量导数计算的完备模态法的基础上，利用原特征值问题的二阶导数，推导了一种特征向量一阶导数的计算方法。该法不仅适用于重特征值问题，对于非重特征值问题，也具有明显的优越性。     

逆系统方法在飞行器直接侧力控制中的应用

根据逆系统的多输入多输出控制理论,包括多输入多输出系统逆的算法、反馈线性化控制律设计、状态可解耦条件,设计某飞行器直接侧力控制系统。计算机仿真表明,逆系统方法解耦能精确地实现运动模式,为解决直接侧力控制问题提供一种新的技术途径。