平衡重式叉车防侧翻分层控制研究

在分析叉车结构和侧翻机理的基础上,设计了一种防侧倾液压油缸作为防侧翻控制的执行机构,以提供侧向支撑力;提出了一种基于T-S模糊神经网络的防侧翻分层控制方法,将叉车防侧翻进行分层控制：上层采用T-S模糊神经网络对叉车的实时运动状态进行判断,并作为下层控制的依据;中层控制层依据运动状态的划分分别选取对应的策略;下层执行层利用不同策略下执行机构的动作形式来控制模型的输出。仿真与实车试验结果表明,所提方法能够在叉车处于紧急工况下对安全域进行划分,以实现提高叉车安全性的目的。     

平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究

在分析平衡重式叉车结构特性和侧翻机理的基础上,确定平衡重式叉车防侧翻控制执行机构;提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制的防侧翻可拓分层控制器。上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。欧标工况仿真与实车试验结果表明：基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略可有效降低叉车在高速紧急转向工况下的侧倾幅度,防止叉车侧翻,提高了平衡重式叉车的稳定性与主动安全性。     

平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究

为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力.针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段:...     

基于稳定域划分的平衡重式叉车防侧翻控制

为提高平衡重式叉车在急转工况下抗侧翻能力,在叉车结构分析的基础上建立两阶段侧翻动力学模型,基于两阶段横向载荷转移率LTR1、LTR2进行叉车侧翻机理分析与稳定域划分,将叉车稳定性状态分为稳定域、相对稳定域、危险域和异常危险域,提出基于稳定域划分的叉车防侧翻分级控制策略,根据不同的稳定域选择不同的防侧翻控制执行机构：动平衡块、液压支撑油缸和转向油缸。设计叉车防侧翻控制器,由上层稳定域识别控制器、中层模型预测控制器(Model predictive control,MPC)与下层执行控制器组成;上层稳定域识别控制器基于两阶段横向载荷转移率进行叉车稳定域识别,中层MPC控制器以车身侧偏角和横摆角速度为控制目标计算所需控制力矩,下层执行控制器采用改进链式递增分配方式对动平衡块、液压支撑油缸和转向油缸进行控制,以满足目标控制力矩。基于Matlab/Simulink进行仿真与实车试验验证,结果表明基于稳定域划分的平衡重式叉车防侧翻控制可大大降低叉车侧翻危险,提高叉车的安全性。     

平衡重式叉车稳定性经验系数

为满足平衡重式叉车的实际工作需要,在实践经验的基础上对原采用的各工作状态稳定性系数提出附加经验系数。     

"增加"平衡重式叉车平衡重的危害探讨

为规范平衡重式叉车使用行为、杜绝违规作业现象,依据平衡重式叉车总体设计原则,讨论"增加"平衡重对平衡重式叉车稳定性、动力性能、制动性能、周围环境等的影响。分析表明:"增加"平衡重后,平衡重式叉车的安全使用性能降低,易造成叉车运行失稳翻倒、配重物砸落、配重物挤压伤人等安全事故;据之,提出应根据作业需求合理进行车辆选型的建议。     

平衡重式叉车的牵引性能

通过对平衡重式叉车牵引性能的分析和最大牵引力的计算,说明空载时的牵引力大于满载时的牵引力,在牵引性能上电动叉车较内燃叉车更具潜力,叉力作为牵引车使用存在局限性。     

平衡重式叉车稳定性研究

本文根据特征矢量法对平衡重式叉车的横向稳定性和纵向稳定性进行了统一的研究,通过分析失稳特征和失稳时的各轮受力与变形,确定了失稳坡度角与方位角、轮胎变形之间的关系,在此基础上建立了统一的失稳坡度角,随着方位角的变化的关系式和静态稳定区域图,并通过实例作稳定性分析。     

对内燃平衡重式系列叉车传动系传动比的分析

机械变速器是机械传动内燃平衡重式叉车传动系的核心部分。它直接影响叉车的作业效率，动力特性和燃油的经济性。正确选择它的最小传动比，最大传动比和中间挡的传动比至关紧要。本文对０．５－６ｔ系列设计选用的变速器传动比进行了分析。     

平衡重式叉车稳定性计算分析

以3.5 t四轮蓄电池平衡重式叉车为设计研究对象,首先进行了叉车空载重心计算,然后针对满载纵向、横向堆垛和运行稳定性及空载横向运行稳定性进行了计算,为整车设计提供理论数据支持。     

平衡重式叉车制动跑偏

1平衡重式叉车制动跑偏的现象和危害 平衡重式叉车制动时自行向左或向右偏驶的现象称为制动跑偏。多数平衡重式叉车在制动过程中,都会或多或少出现制动跑偏,这与平衡重式叉车的结构有很大关系：绝大多数的平衡重式叉车只2个前轮设有制动装置,即1辆平衡重式叉车只有2个制动点。如果这2个点的受力不同,就会发生跑偏。     

平衡重式蓄电池叉车传动系统的设计

介绍平衡重式蓄电池叉车传动系统布置方式，阐述了不同布置方式的优缺点和确定行走电机功率的计算方法。     

东方红—CPC30E内燃平衡重式叉车

介绍东方红—CPC30E叉车的结构特征、使用特点，并与国内外同类产品进行对比。     

论内燃平衡重式叉车液压系统设计的研究

重型内燃平衡重式叉车是一种以货叉为标准取物装置，通常能将货物起升3m左右的特殊工业车辆。该叉车主要采用液压驱动系统，且由两套系统驱动，驱动叉车行走的行驶系统和驱动叉车执行动作的工作系统。本文主要针对其工作系统进行酗十研究，设计液压工作系统的主要内容就是针对工作过程的每个动作分别设计其液压系统。     

平衡重式叉车驾驶室护顶架性能测试

介绍了平衡重式叉车驾驶室护顶架的性能测试装置、性能测试步骤、验收准则,按照ISO标准进行驾驶室护顶架性能测试,为进一步改进和完善驾驶室护顶架提供了依据。     

平衡重式叉车牵引能力及其安全性能初探

平衡重式叉车是一种进行大型货物装卸的车辆,其自身最为重要的是牵引能力,因此,在实际的工作中,需要对平衡重式叉车牵引能力以及安全性能进行研究,进而全面的确保平衡重式叉车的使用性能。因此,本文主要针对于平衡重式叉车的牵引能力及其安全性能进行具体的分析和研究,希望通过本文的探讨,能够进一步促进平衡重式叉车的良好应用。     

平衡重式三支点叉车全液压转向系统设计

介绍了几种常见平衡重式叉车转向系统以及各自的特点，其中着重介绍了平衡重式三支点叉车全液压转向系统组成及设计方法，详细阐述了其设计计算步骤。