仿生拱泥机器人运动数学模型研究

介绍了基于蠕动原理仿生拱泥机器人的用途和基本工作原理。对基于蠕动原理仿生拱泥机器人的运动路线进行了分析,并推导出运动路线的表达公式。在此基础上,分段建立了基于蠕动原理仿生拱泥机器人整体运动的数学模型。这些数学模型可以用作基于蠕动原理仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究的仿真模型,同时也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计打下了一定的数学基础,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析打下了一定的理论基础。     

拱泥机器人运动学模型的建立及仿真

拱泥机器人是一种专为打捞沉船而设计的特种机器人，本文对其进行了运动学分析，利用Matlab建立了拱泥机器人的运动学模型，并进行了轨迹规划和仿真。     

基于ADAMS的六足仿生机器人结构设计及运动仿真

为了提高六足仿生机器人对工作环境的适应性及工作的灵活性,在分析仿生甲虫机体形态和结构特点的基础上,以甲虫为摹本,设计了一种性能优越、结构简单的六足对称的纲昆虫结构机器人,利用CATIA三维造型软件生成三维实体模型,将其导入ADAMS建立虚拟样机动力学模型。对其进行六足机器人在平坦地面上直线行走步态和定点转弯步态分析,得到了运动学和动力学特性曲线,验证了机器人结构的合理性和运动的可行性。为机器人数值计算及物理样机的研制提供理论依据,也为实现六足仿生机器人的精确控制创造条件。     

PUMA560机器人运动仿真研究

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人的运动轨迹规划仿真系统，该系统能对ＰＵＭＡ５６０机器人进行运动学及迹规划的仿真分析，并能显示该机器人各关节的运动特性曲线，本文介绍了所采用的数学模型，该仿真系统的结构，并给出了计算程序框图。     

仿生四足机器人的仿真研究

为了适应复杂多变的山地环境和载重要求,以生物马为原型设计了一种四足仿生步行机器人。首先在虚拟样机软件中建立结构模型,用虚拟样机技术对机器人的运动状态进行仿真和验证,通过改进符合哺乳动物运动规律的驱动函数以提高机器人的运动灵活性,使其达到设计的步速,然后使用有限元分析软件对其在所受最大冲击力处进行分析以验证结构的可靠性。     

腿型仿生跳跃机器人运动机理的研究综述

介绍了腿型仿生跳跃机器人研究的意义。主要围绕腿型跳跃机器人运动学和动力学仿生机理，讨论了跑跳动物运动仿生研究的主要问题，简述了跳跃机器人的两种研究方法。     

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究

研究了基于虚拟现实（VR）系统的机器人运动仿真。首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术，其次分析了可视的重要性，最后研究了机器人运动仿真VR系统的结构、基本原理及其软件开发平台，并进行机器人的运动仿真。     

拱泥机器人位置的模糊控制与仿真

为了减小拱泥机器人运动轨迹误差,对位置控制系统建立了数学模型,进行了参数自调整模糊控制器设计,利用MATLAB/Simulink对控制系统进行建模及仿真.仿真结果表明机器人具有良好的姿态调节能力.     

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究。利用Solid Works软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析。通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动。进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势。针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施。研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持。     

输电线路巡检机器人仿生结构研究

针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机。结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点。     

CNC弯管机上管材线结构空间成形过程的计算机模拟

针对目前CNC弯管机应用中存在的一些不足之处,编制了关于管材线结构空间弯曲过程及弯管机模具动作过程的计算机图形模拟软件,应用于日本OPTON公司的MS—50R CNC弯管机上,较好地解决了程序调试过程中易发生模具与管件干涉而损坏机器及产品的问题。     

消失模铸造充型与凝固过程的计算机仿真

根据消失模铸造液态金属充型及液态金属—模样界面的推进机制,提出了充型过程界面推移位置的人工神经网络算法。根据计算得出的界面位置,用SOLA算法计算了充型过程中液态金属的流场,并耦合计算了充型过程中的温度场。根据计算得到的充型结束时铸件及铸型温度场,求解三维导热微分方程,计算了铸件凝固过程的温度场。结合消失模铸造型壁移动的规律,预测了球墨铸铁件消失模铸造的收缩缺陷。计算模拟结果与充型过程实际测试结果及铸件解剖结果一致。     

蛇形机器人伸缩运动仿生研究

对生物蛇在不同环境中的运动步态进行了观察与试验,试验发现蛇具备垂直平面内的伸缩运动功能。详尽分析了水平面内和垂直面内伸缩运动的运动机理、运动特点和它们所能适应的特殊环境。分别建立了两种伸缩运动的数学模型,并对数学模型进行了运动学分析。根据蛇的伸缩运动机理,设计了蛇形机器人的仿生机械结构。最后根据数学模型,对蛇形机器人进行了伸缩运动试验,验证了这两种运动步态的可实现性。     

复杂曲面电火花线切割多轴加工计算机仿真研究

提出电火花线切割多轴加工计算机图形仿真技术。建立了电火花线切割多轴加工系统运动的数学模型 ,编制了大量的仿真程序 ,获得了比较理想的仿真结果 ,并对此仿真技术的应用进行了分析     

NUMERICAL ANALYSIS AND COMPUTER SIMULATION OF FORMATION OF RESIDUAL STRESSES IN GRINDING PROCESS

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汽车与高速公路护栏碰撞的计算机仿真

汽车与高速公路护栏的碰撞是极其复杂的事件,涉及到人、车和路(护栏)三个方面的因素。对影响汽车—高速公路护栏碰撞事故的有关要素进行分析,在此基础上采用计算机仿真的方法建立了汽车—护栏、乘员—车厢的碰撞模型,对汽车和高速公路护栏的碰撞进行全面的分析。研究不同参数对人体的损伤影响,根据研究结果进一步提出护栏设计和改进的方法,从而降低事故对人体的损伤程度。     

金属塑性成形过程无网格伽辽金法数值模拟技术研究

将无网格伽辽金法与刚(粘)塑性流动理论相结合,对无网格伽辽金法在金属塑性成形过程数值模拟中的应用技术进行了研究,分别采用混合变换法和罚函数法实现速度边界条件和体积不变条件,提出了基于刚(粘)塑性力学流动理论的无网格伽辽金法,给出了金属塑性成形无网格伽辽金法数值模拟的关键算法,拓展了无网格方法在金属成形领域的应用范围。典型算例的数值计算结果表明了方法的可行性。     

汽车安全气囊工作性能仿真试验验证技术研究

提出了一种测试汽车安全气囊工作性能的试验方法，旨在提供一种汽车安全气囊工作性能仿真的试验验证手段。采用自行设计和制造的气囊碰撞试验台架及其他相应的试验装置，进行气囊碰撞试验，主要测量气囊展开后或展开中与人体及其他物体相互碰撞时气囊内部气压、碰撞速度、加速度等参数的变化曲线，从而检验汽车安全气囊工作性能仿真结果的正确性。使用这种试验技术与装置检验了运用 MADYMO 系统计算的一个典型气囊充气展开碰撞的计算结果。