机械手逆运动学神经网络算法研究

提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法。该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型，应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数。此算法可根据种群进化情况，对交叉概率和变 异概率进行在线模糊控制，加快了算法的搜索过程，有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题。仿真结果表明，本方法提高了求解精度和收敛速度，不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点，而且避免了计算Jacobian矩阵的伪逆，结构简单、容易实现。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。     

机械手运动学仿真的实现

介绍了建立一个适用于机械手运动学的仿真软件系统。该系统是在Windows平台上,采用VC 和OpenGL图形库,表示机械手各关节图形模型,开发机械手运动的三维动态模拟软件。并以Stanford机械手为例,实现了机械手三维图形仿真。     

齿轮抓取机械手运动学建模与仿真

齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。     

一种搬运机械手的运动学仿真研究

根据机械手自由度数目,对其进行了机构设计,采用Denavit-Hartenberg方法,建立了机械手的运动学方程,并应用MAT-LAB/SimMechanics对其进行了运动学仿真分析,确定了机械手系统各关节在任意时刻的角位移、角速度和角加速度,以及末端执行器的运行轨迹,为机械手的设计和控制提供了重要依据。     

工业机器人运动学图形仿真系统

讨论了图形仿真系统中机器人及环境图形建模，机器人指令，轨迹规划，运动学正解逆解，碰撞检测，系统帮助等模块的实现方法。引入了迭代型算法来解决机器人运动学仿真系统的通用性问题。同时，采用一种快速碰撞检测算法实现了仿真过程中的实时碰撞检测，并给出了系统的应用实例。     

基于Matlab的JJR-1型机器人运动学仿真

采用Denavit-Hartenberg方法建立连杆坐标系下的JJR-1型机器人运动学模型,并在M atlab中进行了运动学仿真,为机器人的动力学和控制提供了基础。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的.本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的动作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果.     

工业机械手运动学仿真

使用Pro/Engineer建立了工业水平多关节机械手3D模型,并使用Adams作为仿真工具,实际分析了机械手的运动学和动力学特征:介绍了机械手设计的过程与方法,取得了优化的3D设计参数,为3D建模与优化提供了一种实际方法.     

一种晶圆搬运机械手的运动学仿真研究

对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程。结合机械手的实际工况,运用ADAMS软件对机械手进行了正向运动学与逆向运动学仿真分析,得到了机械手的相关动态参数,为机械手的控制提供了科学依据。     

排爆机器人手臂的研制及运动学分析

阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程。最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。     

特殊3-PRS并联机器人运动分析

建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3- PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求     

基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解

从集合和数学观点 ,把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系 ,将运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题。基于具有局部逼近能力的特点 ,将正解结果作为训练样本 ,用 6输入、单输出的RBF网络 ,实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算 ,避免了传统方法的繁琐公式推导。算例表明 ,采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高。此外 ,RBF网络有更快的收敛速度     

基于BP网络的MOTOMAN机器人运动学逆解研究

探讨了BP网络在MOTOMAN机器人在运动学逆解中的应用。利用正解的结果作为训练样本，通过逐次训练6个输入节点、2个隐层、单输出节点的BP网络得到机器人从工作空间到关节空间的非线性映射，从而实现运动学逆解计算。     

一种机械手关节联接结构的改进设计

分析了多自由度机械操作臂的结构限制和设计制造难点,提出了一种新的关节联接结构以保证操作臂的刚性和传动精度.     

一种多用途8自由度机械手的运动学分析

在详细分析一种适用于排爆机器人的8自由度多功能机械手的运动特性和工作特点的基础上，运用坐标变换的方法建立了机械手运动学数学模型，提出了解决有关逆运动学问题的2种方法，并通过微分变换求出相应的Jacobian公式，其结论可为8自由度多功能机械手的运动学研究奠定理论基础，也可为机械手的成功研制提供技术支持。     

水轮机叶形现场检测机械臂运动学研究

介绍水轮机叶形检测多关节机械臂的主要结构特点及其工作原理。采用DH法建立该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在各种情况下的运动学逆解。仿真结果证明了该运动学模型的正确性,逆解的完备性。     

基于几何法的管道焊缝扫查七关节机器人逆运动学分析

设计了一种在线夹持式的相贯线扫查冗余机器人,可用于核工业插接管道焊缝的超声探伤。对该机器人进行了运动学分析,通过几何法和D-H矩阵变换求解了机器人关节空间内的逆运动学问题,得到了任务空间中基于管道扫查特征参数的关节变量表达式,为相贯线扫描路径参数的在线优化提供了设计途径。分析结果和方法可普遍适用于插接管道在线作业机器人的轨迹规划。     

一种三腿并联机器人的运动分析

本文提出了一种３—ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ—Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。