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线控转向系统有别于普通车辆的机械转向机构,它是由转向电机、转向机构、转角和力矩传感器以及控制单元构成的复杂转向系统.系统性能受到参数的不确定性、未建模动态以及前轮回正力矩的影响.本文基于分数微积分理论,根据转向系统鲁棒性的设计要求,提出一种新的PI^λD^μ控制策略,保证线控转向系统在所要求的频域范围具有鲁棒性.文中通过优化方法得到PI^λD^μ控制器的五个设计参数,并用Oustaloup算法对分数阶控制器进行仿真验证,结果表明该控制方法对提高转向系统性能的鲁棒性是有效的. 相似文献
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该文介绍了一种新型的铰接转向机构,采用特殊的双摇杆转向型式,以采用此转向机构的某重载车辆为研究对象,利用CAE软件ADAMS,建立了机构铰点参数化的虚拟样机,采用Design study方法,得出转向机构参数性能的变化情况以及设计参数的近似敏感度,得到关联度最大铰点。采用OPTDES-SQP优化模型,设置目标函数,建立了以综合转向性能最优为优化目标的优化设计模型。经过优化,转向力臂差变化比率
为﹣74.6%,转向角度增加+2.22%,通过实际应用,减小了转向过程转向液压系统的振动和冲击,增加了系统转向稳定性,取得了良好的效果,为该转向系统的控制与操作提供了必要的依据。 相似文献
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李志明 《计算机测量与控制》2014,22(10):3353-3355
为了提高车辆的操稳性,提出了新型主动前轮独立转向系统,介绍了主动前轮独立转向的工作原理和结构形式,建立了系统数学模型;提出了主动前轮独立转向的控制策略,上层控制器采用PI控制,由横摆角速度偏差得出总控制转角,下层控制器负责内外侧转向轮的判断以及计算内外侧转向轮具体的转角;在仿真软件MATLAB/Simulink里进行了控制策略有效性仿真,仿真结果说明对于不足转向车辆,主动前轮独立转向系统能比传统的主动前轮转向系统更有效地提高车辆操纵稳定性。 相似文献
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四轮转向车辆操纵稳定性仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
对四轮转向车辆的转向特性进行了理论分析,并对某控制策略的四轮转向车辆为例进行了仿真.建立了四轮转向车辆操纵动力学模型,分析了前轮角阶跃输入下四轮转向车辆的稳态响应和瞬态响应与传统前轮转向车辆的主要区别;在四轮转向车辆状态方程的基础上二求解出横摆角速度和侧向加速度与前轮转角的传递函数,与前轮转向车辆对比分析了传递函数零、极点位置对响应特性的影响.借助Matlab/Simulink,对四轮转向车辆进行仿真,发现仿真结果与理论分析吻合.将仿真结果与前轮转向车辆进行比较,阐明了四轮转向车辆的性能优势.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据. 相似文献
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本文将H2/H∞鲁棒控制理论应用于电动助力转向系统的控制策略研究,在建立前轮转向理想跟踪模型基础上,提出一种基于H2/H∞模型跟踪技术的主动转向控制方法,并对设计的控制器进行仿真分析与对比.通过仿真分析,从理论上验证基于H2/H∞跟踪控制理论的转向控制器可以适用于汽车的EPS转向系统,能很好地跟随理想车辆转向模型,有利于提高车辆的主动安全和稳定性. 相似文献
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多车型车辆调度问题的建模与仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
车辆调度问题(VSP)是一个典型的NP—hard问题,也是运筹学研究的热点问题。目前大多车辆调度问题的模型及其相应的算法与仿真都是针对单车型设计的,很少考虑多车型的情况,然而在实际的车辆调度中多车型的车辆调度问题经常会遇到,尤其在多货栈多物品的联合运输中。该文针对多车型的车辆调度问题,在文献[6]、[8]和[9]等研究成果的基础上建立了多车型的VSP模型,并根据该模型设计了相应的遗传算法,然后用Matlab实现了该算法。从仿真的结果看,得到的解是比较满意的。 相似文献
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基于MEMS和GPS的驾驶行为和车辆状态监测系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为了适应智能车辆辅助驾驶系统对驾驶和车辆状态监测的要求,利用MEMS惯性传感器自主设计了微惯性测量单元,并结合GPS设计了一种驾驶行为和车辆状态监测系统,实现对驾驶员操纵动作的感知、汽车6自由度运动状态参数和汽车运行车速的实时监测。介绍了MEMS传感器的选型,设计,安装和布置。实车道路实验结果表明:系统对驾驶员踩踏刹车踏板、离合器踏板和变换档位的操纵动作的感知效果较好,侧向加速度和方向盘转角的理论识别曲线与实车实验曲线在趋势上比较吻合。该系统为开发驾驶人员操纵动作自动识别系统提供理论基础和技术支持,也可为提高汽车行驶性和安全性提供重要的理论依据和工程应用指导。 相似文献
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本文通过数学建模进行动力学系统分析,研究实现了基于硬件和软件的四旋翼无人机飞控系统。首先、构建了四旋翼无人机动力学模型并进行理论分析;其次、设计了无人机机架,对各组成模块进行测试、分析和试验;再次、通过集成软硬件实现了无人机飞控系统并进行飞行测试;最后、实验结果表明,实现的无人机飞控系统取得了较好的飞控效果,具有灵敏性强、稳定性高,总体性能优良等优点。 相似文献
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Younés Abbassi Youcef Ait-Amirat Rachid Outbib 《International journal of systems science》2013,44(16):2873-2886
This paper mainly studies nonlinear feedback control applied to the nonlinear vehicle dynamics with varying velocity. The main objective of this study is the stabilisation of longitudinal, lateral and yaw angular vehicle velocities. To this end, a nonlinear vehicle model is developed which takes both the lateral and longitudinal vehicle dynamics into account. Based on this model, a method to build a nonlinear state feedback control is first designed by which the complexity of system structure can be simplified. The obtained system is then synthesised by the combined Lyapunov–LaSalle method. The simulation results show that the proposed control can improve stability and comfort of vehicle driving. Moreover, this paper presents a lemma which ensures the trajectory tracking and path-following problem for vehicle. It can also be exploited simultaneously to solve both the tracking and path-following control problems of the vehicle ride and driving stability. We also show how the results of the lemma can be applied to solve the path-following problem, in which the vehicle converges and follows a designed path. The effectiveness of the proposed lemma for trajectory tracking is clearly demonstrated by simulation results. 相似文献
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提出一种用于判决车辆类型的车灯定位识别方法,可解决套牌车辆鉴别问题。在车牌和车标识别基础上,以车牌中心点为准,选取相对完整的单个车灯,从靠近车标一方开始,截取车灯垂直幅值倍数的水平宽度作为有效区域,然后对其进行大小和方向归一化处理;接着使用图像的不变矩距离分类器在车标确定的车系中进行车灯识别,根据车灯识别结果确定车辆具体车型;最后结合车型识别结果和牌照信息在车辆信息库中比对,判断是否为套牌车辆。经交通卡口获取的实测图像进行测试结果表明,车型识别准确度为95.5%。 相似文献