多功能蝶式苹果采摘器的设计

为了高效、省力的采摘苹果类水果,应用Solidworks、AutoCAD等软件设计一种多功能蝶式采摘器,它由采摘装置、角度调节装置、伸缩杆和水果收集装置等四部分组成,通过参数化设计,完成了采摘器的三维建模和运动仿真,制作了实物作品,经过实际操作,完全达到预期效果,有良好的应用前景。     

可伸缩式菠萝采摘机械装置的结构设计

根据菠萝的生长特性,设计了一款菠萝菠萝采摘装置,并运用三维软件PRO/E,将设计的结构进行三维建模,并采用三维打印技术将其模型打印组装起来。     

基于Pro/E的新型电动伸缩式水果采摘器结构分析

本文设计了一种新型电动伸缩式水果采摘器,应用三维绘图软件Pro/E进行建模的同时,也针对对其结构强度的相关分析,利用Pre/E软件对采摘器伸缩杆进行刚度和应力分析研究,通过数据得出了伸缩杆受力变形及等效应力的数值和云图,为其结构优化设计提供了依据,确保产品的科学可行性。     

便携式水果采摘器的设计

分析机械辅助半自动采摘的研究情况。针对果农的采摘方式和果树的生长特性,设计一种采摘器。该采摘器分为执行末端、操作杆和操作手柄3个部分,采用纯机械的连接方式以及一个半圆弧的剪切机构和柔性的保护装置配合。该采摘器操作简单、通用性强、采摘效率高,能更好地保护水果,减少果农的劳动强度。     

一种苹果采摘筛选机设计

设计一种协助果农采摘和筛选苹果的采摘筛选机。该设计采用双减速电机、履带底盘和万向轮实现行驶功能,采用无线六位遥控模块M6CZS进行遥控控制。通过双电机双侧驱动,双齿轮齿条啮合传动实现升降台升降作业。执行器采用六个舵机搭载机械手,利用飞思卡尔MC9S12XS128单片机控制,实现空间多姿态采摘作业。智能化采摘苹果,降低了苹果的损伤率,快速高效多样化的采摘果实,大幅度的提高了效率。     

手持便携式苹果采摘装置设计

针对我国果园采摘作业效率低、劳动量大、机械化程度低等问题,设计了一种手持便携式苹果采摘装置。该采摘装置由采摘套筒、收集套筒、固定刀片、旋转刀片、扭簧、连接件、拉簧、伸缩杆、拉绳和手柄组成。采摘时,将苹果套入套筒,通过按动手柄,拉动拉绳,带动刀片相对运动,对果茎进行剪切。苹果落入收集套筒内,完成采摘动作。本装置采用人力剪切采摘,成本低廉,具有较强的通用性和可操作性,能够顺利地采摘苹果并且便于取下苹果,减小劳动量,提高工作效率。     

一种苹果采摘装置设计

采用人工采摘苹果,劳动强度大、费用高,高处采摘存在安全隐患。为了解决这些问题,设计了一种简易的农业采摘苹果装置。该装置的使用实现了高空采摘连续,避免安全事故,降低了劳动强度,提高了采摘效率,保证了水果不受伤,提高了经济效益,是一种值得推广的实用新型设计。     

苹果采摘装置螺旋式末端的设计

苹果受枝叶遮挡、颜色不均匀、阴影、扰动和重叠等因素影响,增加了目标的识别和定位难度.文章探索采摘装置螺旋式末端的设计,用于覆盖挂果区,即使苹果被枝叶遮挡,在风速高、扰动大的环境中也能捕捉到苹果,是精准目标识别和定位采摘方式的补充.     

钳式菠萝采摘器的设计

目前,我国农业机械化水平总体上还处于初级阶段,但已呈现出从初级阶段向中级阶段转变的过渡期特征和发展趋势。然而,在水果采摘方面,其机械化水平仅为18.26%,其中大部分为小型动力农机具,且仅针对生长特征较为普通的植物如苹果、梨等蔷薇科水果。而对于生长结构特殊的多年生草本植物水果如菠萝、凤梨等,考虑到种植园经济效益,无法进行大规模机械化采摘,所以仍依靠人工劳动力进行采摘,不仅效率低下,而且菠萝叶片坚硬,果实表面带有芒刺,很容易对采摘人员的手部造成伤害。为了适应当前农业机械化的过渡阶段,同时最大程度的提高种植园的经济效益并为采摘人员提供安全保障,本文设计了一款钳式单人菠萝采摘器。该装置采用模块化设计,包括夹持装置和剪切装置两大模块,结构简洁,操作简单,性能可靠,且成本低廉,可大规模装备。     

苹果辅助采摘装置的设计和制作

针对苹果采摘中效率低、劳动量大、作业范围广、触碰力度控制要求高以及需选择性采摘等问题,设计了一种小型辅助人工采摘装置。该采摘装置由半球形采摘装置、伸缩装置、收集装置三部分组成。本装置采用肩背式设计,以应对各种条件下造成的移动问题,具有较强的通用性和可操作性,能够顺利地采摘苹果并且收集苹果,减小了劳动量,提高了采摘效率。     

自动识别成熟度的苹果辅助采摘机械手设计

针对山地、密集种植条件下,不宜采用大型机械设备进行苹果采摘的问题,设计了一种基于智能手机的拍照及分析运算功能的自动识别成熟度的苹果辅助采摘机械手。机械手采用了一杆两头的设计方案,实现了一机多用;设计了分级联动的脱袋机构,实现了复杂的脱袋动作;应用智能手机的拍照配合专用APP,实现了低成本的成熟度自动判断和产量评估。机械手具有成本低、灵活性强、智能性高的特点,可以优先提高苹果采摘的效率和质量。     

一种自动采摘苹果机器人的设计

设计了一种智能式采摘苹果机器人,对智能车整体设计思路、硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明,使智能车能通过直线运动、车体回转、寻迹、避障、手抓张合及协同作业等来实现对目标苹果的搜寻、抓取及采摘运动。系统以单片机为核心控制模块,充分利用了无线通信模块、数码管显示模块、黑白循迹模块、红外避障模块、电源模块、串口通信模块、A/D转换模块、电机驱动模块。通过实践操作与程序调试,综合运用单片机技术、自动控制理论、检测技术等使小车能在无人操作情况下,借助传感器识别路面及周围环境,附以外围电路,采用光电检测器进行检测信号和循线运动并实现机械臂的运动及机械手的抓取。     

可伸缩式板牙架

目前的攻丝方法,对不同规格的板牙必须装在大小不同的板牙架内以满足工作的需要,这样给操作者带来不便。为此,设计制作了可伸缩式板牙架(见图)。只要调节二个螺钉,就可以安装4～5种规格不同的板牙,在生产中使用,效果很好。     

手指可伸缩式机械手

为了完成工件的工位转换,通常采用机械手来实现,平时见得最多的是手指张开式机械手,比如象生产电阻、电容、软硬磁盘等引进设备中大多是手指张开式的,但是这种机械手,由于采用手指张开而影响工件的下道工序的动作(如图1),虽然手指可以张开90°,但会带来结构上复杂,驱动行程加长的麻烦。本文介绍我们在这方面设计的一些经验。一、基本原理和结构我们在设计加工如图2零件的设备中,遇到上述的问题,图1中工件由位置Ⅰ转到位置Ⅱ后,工件下一个动作就是向上运动,加之其它结构的影响,如果手指只微放松,那么运动显然受阻。为了解决此问题,     

一种新型单果采摘器的设计

设计了一种新型、实用的单果采摘器,用来满足农户的生活需要以及城镇居民以娱乐为目的的采摘需求。该采摘器结构轻巧、省力、操作方便,可实现多方向及高枝采摘,适用于不同类型的水果。主要用于采摘生长位置超出采摘者可接触范围或果皮有芒刺不宜徒手抓握的水果。同时又方便收集,不会造成水果损伤。采摘器主要由伸缩杆,剪刀头,收集网三大部分组成,使用时,人站在地面上,只需轻微晃动采摘器,使果柄接触到剪刀头结构中的传动杆,即可使采摘剪回路自动通电,将果柄切断。必要时,通过调节角度调节旋钮,可以改变采摘剪平面和伸缩杆之间的角度,便于果实的采剪。另外,该采摘器还可以与可拆卸支架的活动转轴连接固定,避免长时间拿杆所造成的体力消耗。由于该采摘器成本较低,容易操作,并具有一定的趣味性,因此既适用于山区农户,又可用于采摘园,实现单果的采摘。     

便捷的套索式水果采摘器设计

为解决现有水果采摘中存在的劳动工作量大、作业范围广、效率低下等问题,设计了一种便捷的套索式水果采摘器。该采摘器由伸缩装置、动力装置、传动装置、剪切装置和收纳装置组成,在直流电机的驱动下,由滚珠丝杆机构运动带动环形套索收缩实现采摘。理论计算确定了直流电机选型,并研制了实验样机与人工采摘和剪刀采摘进行对照实验,验证了套索式水果采摘器可以提高采摘效率,降低水果损伤率。     

苹果采摘机器人末端设计及运动仿真

苹果在我国农业生产中占有重要地位,不仅是最主要的经济果树之一,而且在产量、种植面积及出口量上均居世界第一。产量大、范围广、种植地形复杂、分布零散等因素造成了苹果采摘困难、不及时、损失大等一系列问题。为了实现苹果的时效化、无损化采摘,设计一种负压式五自由度采摘机器人,基于标准型D-H参数建模方法对机器人的正、逆运动学进行求解,并利用ADAMS软件并建立机械臂的虚拟样机,通过运动学与动力学仿真分析,最终获得末端吸口的运动位移、速度、加速度及各关节角速度、驱动力矩的变化曲线。通过分析变化曲线,验证了机器人满足工作要求,结构设计合理,运动过程平稳无振荡,同时也为后续的控制系统研究奠定了基础。     

一种苹果采摘机器人的设计和制作

苹果不易于机械采摘,如何有效而节约成本的采摘,是当前必须要解决的问题。因此,设计了一款苹果采摘机器人,以步进电机、舵机和减速电机为动力源,借助丝杠旋转上升和可移动机械手张弛动作一起完成苹果的采摘。对结构的合理性进行了分析,绘制了整机装配图,最终得到了一台成本较低、实用性较强的苹果采摘机器人。     

径向可伸缩式车轮机构的构型设计与分析

针对航天发射时运载工具性能需求和有效载荷舱空间有限的矛盾,提出一种径向可伸缩式车轮机构.在分析径向可伸缩式车轮机构组成原理的基础上,对车轮机构进行拓扑综合分析,即车轮构型分解与综合.以车轮机构的轮缘环链为单元构型,进行拓扑变换分析,分类讨论轮缘环链外接副的三种型式.通过构态分析确定径向可伸缩式车轮终态的运动情况,验证所设计车轮构型的正确性,为该机构在航天领域的实际应用提供理论条件.