并联构型装备几何参数可辨识性研究

以6自由度并联构型装备为例,研究了基于误差子集检测信息的几何参数辨识问题.在数学上严格证明造成误差雅可比矩阵奇异的原因,并提出了一种基于最小误差子集检测信息的运动学标定方法.该方法仅需检测末端历经所有可能自由度时关于某一平面的平面度误差、在平动时关于该平面内任意直线的直线度误差以及在初始位形下的姿态误差便可辨识出系统的全部几何参数,具有经济、高效且适用于少自由度系统的特点.     

基于DSP运动控制器下的环保压缩机装配机器人研制

介绍了一种用于环保压缩机装配的装配机器人。阐述了基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构实现系统的监控和作业管理,并在Windows平台下进行良好的人机交互软件设计。使用装配机器人极大地提高了装配精度、质量和效率,应用结果证明了该机器人令人满意的工作能力。     

基于DSP的高速运动控制器的设计

阐述了一种硬件功能强、软件丰富、速度快的运动控制器。该系统双DSP和ISP为核心,实现位置和速度反馈,达到四轴联动的功能。     

基于螺旋理论的并联机构构型设计

总结了一般并联机构与具有被动链并联机构的结构特点，提出了具有被动链并联机构的基本构造方法，根据螺旋理论分析了并联机构与其支链的自由度关系，提出了并联机构的构型设计与演变的基本法则。     

运动控制技术的发展及基于DSP的运动控制器的应用

现代运动控制技术大多采用闭环控制系统,具有开放式、高实时性、高集成度、高可靠性等特点.基于DSP的运动控制器因具有强大的运算能力、良好的I/O操作功能、极高的处理速度,并且具有良好的实时控制性能,被广泛应用于数控系统.     

基于DSP和CAN总线的多轴工作台分布式运动控制系统研究

对多轴运动控制系统进行了分析和研究,提出了一种以DSP(TMS320LF2407A)为核心、CAN总线为通信标准的分布式控制结构,并分情况给出了两种不同的设计方案.文章详细介绍了系统的设计,给出了控制流程图,并在开发的多轴工作台上进行了相关实验,基本上达到了系统应用的控制要求.     

基于SynqNet的网络化运动控制器研究

在分析运动控制网络的研究现状基础上。重点对MEI公司的高性能运动控制网络SynqNet的特性进行研究分析。然后提出了一种基于SynqNet运动控制网络的网络化运动控制系统设计方案。希望能为国内CNC及各种制造加工设备行业提供一个降低系统复杂度和节约成本的有效解决方案。     

基于DSP的多轴运动控制器研究

针对国内外DSP的发展情况及现状,利用TMS320F28335芯片的高速运算能力和丰富资源实现数控系统中实时性要求较高的运动控制(直线插补、连续插补、位置控制、串行通讯等)。在此基础上,就该运动控制器的硬件及其软件设计的实现方法进行了讨论。这类运动控制器功能完善、性能优越,通常能提供板上的多轴协调运动控制,控制精度较高。     

基于变胞铰链的并联机构结构设计与构型分析

为了拓展变胞机构的种类,提出了一种变胞运动单元,该变胞单元采用三个旋转关节,并且三个旋转关节可以通过位置调节形成等效球铰、虎克铰以及转动副。与传统的锁定运动副来实现变胞功能的变胞单元相比,此变胞单元三种构型的切换只需对轴线位置调整,无需额外增加关节锁死电机。通过研究由线矢量构成的螺旋系统的相关性,揭示了变胞运动单元构态变化的基本原理。提出了可用于构造新型变胞并联机构的支链构型设计方法,并基于螺旋的互易性分析了各支链构型所必须满足的几何约束条件。提出了两种变胞并联机构,通过不同的支链装配形式可将其从6自由度构型转换为3自由度构型,并对支链安装形式进行改进,构造出了具有3自由度平移模式和3自由度转动模式的并联机构。对变胞支链作为中心支链组装而成的并联机构的构型及对应的运动类型进行了分析,获得了六种不同构型的并联机构。     

基于PC/104总线与专用运动控制芯片的多轴运动控制器设计

基于开放式系统的设计理念,提出并设计了一种基于PC/104总线与专用运动控制芯片的多轴运动控制器。控制器采用PC/104主板+MCX314As的硬件架构,以PC/104总线实现两者之间的通讯。在深入研究了MCX314As工作流程与指令系统的基础上,编写了各种插补模式下的驱动程序,并通过下接伺服驱动器及永磁同步电机进行了实验,验证了方案的可行性。     

基于运动学的Delta机器人优化设计

机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。     

精密控制系统中步进电机升降速控制的设计

为使步进电机在转速和负载变化的条件下不失步运行,实现精密控制系统中高精度控制,并保持最快响应速度,需要对其进行动态升降速控制.设计一种基于FPGA的自动升降速离散控制,采用VHDL语言进行设计输入,能有效地生成具有各种升降速功能的速度方程.实验证明,升降速曲线控制简单易行、安全实时可靠、抗干扰性能好,能够显著提高由步进电机驱动系统的性能.     

基于ATmega 128的数控加工智能控制器硬件系统的设计与实现

以数控铣削加工为研究对象,开发了基于嵌入式单片机ATmega 128的具有主轴功率反馈的智能控制器,给出智能控制器的原理,设计了控制器的数控系统接口与人机接口,最后应用模糊控制方法在FANUC数控系统上进行了联机实验.实验结果表明,所设计的硬件系统与数控系统具有较好的相融性,为铣削加工ACC技术的进一步应用研究提供了参考.     

连杆机构运动分析的解析设计

建立连杆机构运动分析的计算模型，并应用VB语言进行求解，提高设计精度。     

多轴运动控制器的设计

本文提出了一套基于DSP内核的运动控制器的设计方案。该运动控制器是步进电机的下位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构，之间通过USB总线进行连接。PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面工作，运动控制器完成运动控制的所有细节。     

应用SM5004芯片和ARM的运动控制系统设计

从性能和价格的角度提出一种基于国产运动控制芯片的四轴运动控制系统.该系统是以ARM芯片作为主CPU来控制运动芯片,并且引入实时操作系统μC/OSⅡ,使得该系统能进行多任务处理,保证控制的实时性.从实验的结果看,该系统能满足控制系统的需求.     

嵌入式运动控制系统中软件的设计

本文以ARM和SM5004的运动控制芯片构成的硬件平台为基础,分别从底层和上位机两个方面进行软件上的设计的方法,底层引入了实时操作系统Ⅱ,使得该系统能进行多任务处理,保证了系统的实时性,上位机使用VC 实现用户的交互界面。     

6-HUS并联机构位置逆解与运动学优化设计

针对并联机构设计过程复杂、设计周期长等问题,对6-HUS并联机构运动学逆解及相关参数的优化进行了研究.建立了运动学逆解方程并得到解析解,应用ADAMS软件进行参数化建模并仿真;通过解析解和模拟解的对比,验证模型的正确性;根据性能要求,以滑块最大速度最低为目标对机构结构尺寸进行了优化设计.分析结果表明:该方法方便快捷,缩短了设计周期,降低了产品成本,为同类机构的设计提供了较为精确的实用方法.     

Group kinematic motion decoupling in parallel mechanisms

Parallel mechanisms with six degrees of freedom with full and partial group kinematic motion decoupling are considered. For mechanisms with full group kinematic motion decoupling, direct and inverse kinematic problems are solved in explicit form.