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针对实际桥式吊车系统物理参数不易获得的问题,提出一种基于能量守恒的参数辨识方法。该方法根据能量守恒原理建立辨识回归方程,然后用非负最小二乘法处理辨识实验数据,得到桥式吊车的控制器设计模型。以桥式吊车实验系统为背景,模拟桥式吊车的实际运行特点,进行辨识实验,获得系统的数学模型。在此基础上用LQR 控制器验证了该方法在桥式吊车实验系统上辨识结果的准确性,证明该辨识方法对桥式吊车的控制有很大帮助。 相似文献
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对于桥式吊车系统的最优控制问题,根据实际的工况要求,性能指标有时不一定是标准的二次形式.同时,在实际的控制问题中,状态和控制输入往往会受到一些边界条件和路径过程中的约束.针对这一问题,本文应用Chebyshev伪谱优化算法来处理,它可以处理状态和控制约束的非线性最优化问题以及一个非标准的目标函数.首先对桥式吊车系统模型进行一系列的坐标变换,将其转变为上三角系统形式的误差模型.然后将桥式吊车最优控制问题转化成具有一系列代数约束的参数优化问题,即非线性规划问题.通过求解离散化后的参数优化问题,得到桥式吊车的最优控制律.本文还给出了Chebyshev伪谱最优解的可行性和一致性分析.最后,在仿真研究中验证该控制器的有效性. 相似文献
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本文分析了传统的交流桥式起重机电气控制系统的缺点;介绍了采用变频调速和PLC对老起重机电控系统进行改造的技术方案,并详细描述了一个新型的控制系统实例。 相似文献
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该文介绍了基于三菱PLC的行车控制系统,着重描述了该系统的硬件和软件设计及其在自动电镀生产线中的应用。在此基础上,针对现场实际运行情况,研发了QB—R2交流异步电动机调速控制器,该控制器适用于各种行车的电动机调速控制,并能达到理想的控制效果。 相似文献
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非线性优化PID控制在桥式起重机防摆中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
控制或消除吊重摇摆对提高起重机工作效率、减少装卸作业安全隐患具有重要意义。以桥式起重机为例,建立其非线性模型,对负载摆动的动态过程进行动力学分析,研究负载摆动过程对系统的影响。以此为基础在Simulink环境下设计双闭环机构的PID控制器,通过非线性优化NCD模块对其进行参数优化。实验结果证明:该方法可快速准确确定PID控制器优化参数,5 s内可消除摆动,达到满意的控制效果;即使在吊重和绳长发生改变时系统仍具有一定鲁棒性。 相似文献
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基于故障树和双向联想记忆神经网络的桥式起重机故障诊断方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对桥式起重机的故障诊断系统,提出一种基于故障树(FTA)和双向联想记忆神经网络(BAM)相结合的故障诊断方法。通过FTA建立系统故障树,收集桥式起重机所有故障模式,进而归纳出BAM的学习样本,然后对样本学习联想,得到系统诊断结果。两种方法的结合,不但可完成单个故障的诊断,还可实现多种故障的综合处理,提高诊断能力。 相似文献
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论文基于MODICON伺服系统研究了现代物流装备中堆垛机的运动控制方法,并结合具体实际设计了一个有轨巷道堆垛机的运动控制系统。 相似文献
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论文基于MODICON伺服系统研究了现代物流装备中堆垛机的运动控制方法,并结合具体实际设计了一个有轨巷道堆垛机的运动控制系统。 相似文献
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针对飞翼式布局无人机存在纵向操稳性能差和易受阵风干扰问题,采用一种指令跟踪增广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿态控制律,该方法将系统的输出误差和外界恒值阵风干扰信号引入到性能指标函数中,使设计出来的控制器不仅能保证飞行姿态的无静差跟踪,而且能有效抑制外界的阵风干扰。考虑到系统的迎角变量不易检测,结合降维观测器得到了一种准指令跟踪增广LQR方法,该方法不仅具有良好的鲁棒性和跟踪性,而且便于工程实现。最后利用获得的控制律对ICE飞翼式无人机进行仿真实验和对比分析,结果表明,采用改进后的LQR方法设计的控制器不仅改善了飞翼式无人机纵向模态的飞行品质,同时与输出反馈线性二次型跟踪方法和LQG/LTR方法相比,具有更好的控制性能。 相似文献
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针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计相对复杂、控制效果不理想、不易实现等问题,提出了一种基于经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先,对吊车系统进行建模并简化数学模型,采用经典控制理论设计吊车的伺服控制系统。其次,在吊车伺服系统的基础上,引入输入整形技术设计吊车系统的ZV输入整形器。最后,通过MATLAB仿真验证所提出控制技术的有效性。 相似文献