六自由度微动平台旋转自由度的设计

介绍六自由度微动平台的原理、结构;对旋转自由度的实现进行了设计;同时对旋转自由度的调整精度进行了分析。这种形式的六自由度微动平台具有系统简单,可操作性强,实时监控调节,性价比高等优势。     

六自由度并联机器人容错分布式计算机控制系统

本文介绍了六自由度并联机器人容错分布式计算机控制系统，实现六自由度并联机器人容错分布式计算机控制使系统的可靠性稳定性有所提高。实践表明：容错技术应用于机器人控制系统是成功与有益的。     

六自由度并联转台计算机控制系统的设计

对六自由度并联转台的结构进行了分析,给出了转台的运动指标参数,并采用分散控制方式对整个系统的控制系统进行了设计.六自由度并联转台的控制系统主要包括下位机硬件系统和上位机软件系统,实现了对转台电液伺服系统的控制,使转台可以实现各种运动,且精度高,实时性好.     

直线柔性连接两级倒立摆系统建模

倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模。在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模。科研人员可基于此模型研发各种控制策略。     

非接触式浮体六自由度监测系统研究

提出了一种非接触式浮体六自由度运动测量与分析系统。该系统由视频采集模块、三维计算模块、用户交互模块3 部分构成。视频采集模块用来获取不同视角的图像信息;三维计算模块融合了改进的摄像机自标定技术、立体视觉特征点检测技术、六分量解算方法等,目的是求得物体6 个自由度的运动情况;用户交互模块提供了定点可视的物体姿态及角度变化信息,方便用户进行分析计算。实测证明,该测量系统设备简单,重构速度快,能适应复杂的海上环境并能够实现远距离监测,满足浮体测量使用要求。     

柔性连接倒立摆系统的控制与实现

柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态。仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性。最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析。     

六自由度并联机器人的研究现状分析

机器人技术由于其众多的优点,已经广泛应用于工业行业中。目前,六自由度并联机器人技术在当前更为广泛应用。本文详细综述了六自由度并联机器人的发展历程、该技术的运动学研究的现状等。为六自由度并联机器人的深入研究提供了依据。     

动能拦截器六自由度仿真建模研究

仿真建模技术是动能拦截器制导律研究中的重要技术,文中主要建立动能拦截器的轨道运动动力学以及姿态运动动力学模型,并建立完整的制导控制系统数学模型.文末,以某型动能拦截器为例进行仿真研究,验证了模型的正确性.     

动能拦截器六自由度仿真建模研究

仿真建模技术是动能拦截器制导律研究中的重要技术,文中主要建立动能拦截器的轨道运动动力学以及姿态运动动力学模型,并建立完整的制导控制系统数学模型。文末,以某型动能拦截器为例进行仿真研究,验证了模型的正确性。     

基于INtime的六自由度运动平台实时测控系统

在六自由度运动平台的测控系统中,既需要满足控制的实时性和较高的定时精度,又需要有较强的图形图像交互功能。针对现有测控系统采用的上下位机分开实现方式带来的缺点,设计了一种基于INtime的六自由度运动平台实时测控系统。该测控系统通过INtime进程对数据采集和控制板卡的直接操作实现实时性,同时在Windows进程中并行运行非实时任务,能够在一台工业控制计算机上实现测控系统的要求。实际运行测试结果显示,该系统具有高实时性能,满足实时控制的要求,图形渲染流畅,验证了该方案的可行性和有效性。     

航天发射场质量与流程管控系统设计与实现

针对航天发射场目前在任务实施过程中,对测试前的技术状态检查确认、关键环节及关键岗位操作质量控制和测试结果的综合判断等环节存在的一些不足,提出、设计并实现了航天发射场试验任务质量与流程管控系统。该系统可以实现对发射场试验任务的全系统质量控制和全过程精细管理,有效提高发射场质量控制信息化水平以及测试发射工作效率,同时能够降低航天发射场低层次质量问题发生概率。     

In-process angle measurement and control for flexible sheet metal manufacture

A new method of controlling springback in small-radius pressbrake bending operations has been developed. This method provides a more accurate bending process, necessary for the further development of precision, small-lot sheet metal assembly manufacture. The pursuit of this research has led to the development of an inexpensive, high-resolution, on-line angle sensor. In addition, a simplified analytic model of the bending process was developed to predict springback in terms of material and tooling geometry variables. Finally, a springback control system has been developed with demonstrated accuracy of one-third of a degree in right-angle bends for cold-rolled steel samples covering a range of material properties.     

Evaluating flexibility on order quantity and delivery lead time for a supply chain system

Most of the previous literature on production flexibility is centred on the flexibility of manufacturing systems. However, the manufacturing system is just one of several key components of a supply chain. A supply chain is a network involving all of the activities within individual organisations that link material suppliers, manufacturing factories, distributors, warehouses, retailers and customers. Research into the flexibility of a supply chain therefore extends from the intra-organisational flexibilities to the inter-organisational flexibilities. This article provides a study of examining two aspects of supply chain flexibility: order quantity flexibility and lead time flexibility, which have been clarified as the two most common changes which occur in supply chains. Order quantity flexibility refers to the ability to provide proper order quantity for customer needs. Lead time flexibility allows customers to set the order due date depending on their needs. A simulation model is built to evaluate the performance on different flexibility levels of a supply chain. The experimental results provide interesting insights and can be applied in selecting suppliers with order quantity flexibility and delivery lead time flexibility.     

基于IPv6的静态路由实验设计

对IPv6的地址格式和通信特点进行了分析,提出了一个IPv6的通信网络拓扑结构。详细介绍了IPv6的接口地址和静态路由协议的配置,实现了两台IPv6的主机相互通信。     

一种可同时测量位移和角度的电容式传感器设计

提出了一种可同时测量位移和角度的变面积式差动电容传感器的设计方案。位移测量范围为-50～50mm,准确度可达0.2mm,角度测量范围为0～180°,准确度可达0.5°。通过在结构上采用介质差动法,该传感器克服了边缘效应的影响,具有测量范围宽、线性度良好、受温度影响小等优点。     

基于Linux环境的IPv6的自动配置分析及实验

针对对IPv6的特点和各种地址配置认识的不足,列出IPv6较IPv4主要增加的特点,介绍了IPv6无状态地址自动配置下的链路本地地址的转换原则以及在Linux环境中IPv6无状态地址自动配置下的全局地址配置、IPv6有状态地址自动配置下DHCPv6的无状态和有状态的地址自动配置的方法,以及通过使用wireshark抓包进行相应的分析、阐明各种地址配置的方法和工作流程.     

IPv6中IS-ISv6协议的一致性测试系统设计与实现

根据协议一致性测试的特点和要求,针对IS-IS协议的特点,介绍了一种IS-ISv6协议一致性测试系统的设计方法.该方法使用带有控制通道的多个虚拟测试器环境,用Tcl语言作为测试例的描述语言,具有很好的测试能力和灵活性.本文在介绍IS-ISv6的基础上,设计并实现了IS-ISv6的协议一致性测试系统,并对一基于FreeBSD平台的IS-ISv6一致性测试实现的结果进行了分析.     

基于IPV6和云服务的异地远程测发控系统设计

为布局未来低成本、高密度、强管控的航天测试和发射场景,降低人员的保障成本,提高测试和发射效率,依托高带宽和广覆盖的互联网资源,设计了一种基于IPV6和云服务的异地远程测发控系统,适用于信息公开的商业发射任务,包括核心测发网络、云服务网络和异地测发网络;技术人员可通过异地测发网络远程接入核心测发网络执行测试和发射任务;在IPV4网络环境下,由云服务网络实现核心测发网络和异地测发网络的数据转发;在IPV6网络环境下,云服务网络为核心测发网络和异地测发网络搭建网络隧道,使二者可以直联通信,从而节约云服务网络资源;经过测试,两种网络环境均实现了远程通信功能,IPV6网络环境具有更低的传输延时和云服务器资源占用,证明系统具有搭建成本低和使用地点灵活的优点,能够降低任务保障成本。     

小设备上实现ICMPv6/NDP协议的分析

在介绍了ICMPv6、邻居发现协议(NDP)以及小设备的定义和特点之后,详细地给出了ICMPv6与邻居发现协议在小设备上实现的简化建议,介绍了协议的实现及测试,并给出了实验的测试结果。     

Solving the feeder assignment,component sequencing,and nozzle assignment problems for a multi-head gantry SMT machine using improved firefly algorithm and dynamic programming

This paper proposes a two-stage framework for developing hybrid approaches to solve the three printed circuit board assembly (PCBA) problems, component sequencing problem (CSP), feeder assignment problem (FAP), and nozzle assignment problem (NAP), simultaneously for a multi-head gantry SMT (surface-mounting technology) machine. The three essential PCBA problems affect the productivity of a multi-head gantry SMT machine considerably. However, due to the difficulty and complexity, the NAP (which assigns a given set of nozzles to the assembly heads of a machine) has been often neglected or roughly resolved in past research. The lack of considering the NAP leads to the underestimation of the total assembly time required for one printed circuit board (PCB) and eventually results in inaccurate production planning. The two-stage framework consists of metaheuristic and dynamic programming (DP) methods, which can deal with the three PCBA problems systematically. Various metaheuristics including firefly algorithm (FA), improved FA (IFA), genetic algorithm (GA), particle swarm optimization (PSO), and whale optimization algorithm (WOA) have been respectively used in this framework and experiments have been conducted to investigate their effectiveness. The results show that the hybridization of IFA with DP outperforms the others in terms of total assembly time.