一种非标定摄像机的定位新算法

针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位,提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定这一过程,也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质,通过简单的几何关系,对非标定单摄像机拍摄的单幅图像,求解其从2D图像平面到真实的3D平面的非线性单映射关系。该算法为解决计算机视觉的测量、定位、三维重建等问题,提供一种全新的思路。     

一种简便的计算机视觉定位方法

提出了一种基于计算机视觉的物体姿态定位方法,该定位方法只需对物体上事先设定的一个矩形的4个顶点进行处理,即可按照特征点之间的矢量几何关系来获取摄像机坐标系中物体姿态的封闭解.该方法原理可靠,计算方便快捷,具有高精度、快速实时的优点.实验表明,该方法具备了较高的实用价值和理论意义.     

一种简便的计算机视觉定位方法

提出了一种基于计算机视觉的物体姿态定位方法,该定位方法只需对物体上事先设定的一个矩形的4个项点进行处理,即可按照特征点之间的矢量几何关系来获取摄像机坐标系中物体姿态的封闭解。该方法原理可靠,计算方便快捷,具有高精度、快速实时的优点。实验表明,该方法具备了较高的实用价值和理论意义。     

一种线结构光视觉传感器标定方法

在线结构光视觉传感器的标定中,结构光光平面上三维世界标定点的获取一直是一个难题。主要是因为靶 标上已知的三维世界点很难恰好位于结构光光平面上。针对这个问题,提出了一种基于双重交比不变的线结构光 视觉传感器的标定方法,设计了相应的标定靶标。利用双重交比不变性,可以获取光平面上任意数量的高精度的 三维标定点,从而解决了线结构光视觉传感器三维标定点不易获取且数量少的问题,提高了线结构光视觉传感器 的标定精度。试验结果表明该方法可以满足大型工件的结构光三维视觉检测精度的要求。     

并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法.该算法分别研究了两个摄像机光轴在同-平面和不同平面时的空间目标定位问题.     

一种移动加工机器人的视觉定位方法

针对移动机器人多站位加工需求,提出一种在加工现场仅需一次三维视觉测量便可确定移动机器人基坐标系相对工件坐标系位姿的方法。该方法首先利用激光跟踪仪和视觉传感器测量信息分别构造机器人基坐标系相对工件坐标系的齐次变换矩阵;然后以有限位形下后者相对前者偏差的二范数之和最小为目标,辨识机器人全关节运动误差的二次响应面系数。据此,在用视觉传感器获取工件坐标系相对视觉坐标系的位姿后,便可用二次响应面系数修正机器人基坐标系相对工件坐标系的位姿偏差,并通过一次在线视觉测量便可实现移动机器人的快速定位。以一台搭载在AGV上的混联加工机器人为例,通过试验验证了所提出方法的正确性和有效性。     

基于双目视觉的目标定位系统设计

基于双目视觉原理进行目标定位可以得到目标的深度信息。本文对双目视觉关键技术中的摄像机标定和立体匹配进行深入研究,采用改进的平面标定法和基于外极线约束和灰度相关性的立体匹配算法。搭建双目视觉系统实验平台,编制目标定位程序。实验结果验证本文方法的准确性。     

工业机器人视觉系统的目标定位

机器视觉的应用越来越广泛,也成为了工业机器人获取环境信息的重要方式。通过工业机器人视觉系统采集工作台上物品的图像,对获取的图像进行处理,使用阈值法对图像进行分割。在获得图像轮廓的基础上,通过轮廓的最小外接矩形计算物体质心的位置。试验结果表明,该方法能够快速准确地获得多个目标的质心位置。     

一种用于引线键合视觉定位的图像质量评估方法

引线键合机视觉定位的精度受到采集图像质量的影响,当采集图片的质量较差时,会导致定位精度发生较大的缺失。为了解决这个问题,将基于生成对抗网络的图片质量评估方案引入到引线键合机视觉系统中,作为引线键合机的“第三方监督者”对视觉系统采集到的图片质量进行实时监督,保证采集到的图片质量符合视觉定位需求,进而保障生产过程中引线键合的视觉定位精度。     

机器视觉检测技术中轴承的定位算法

利用机器视觉技术对轴承进行在线检测的过程中,由于每一个被检轴承的位置均有所不同,因此检测算法首先要确定图像中轴承的位置。鉴于此,提出了一种简单准确的轴承定位算法:以LabVIEW软件为平台,在对采集到的轴承图像进行滤波降噪和快速二值化的基础上,以多边界点的最小二乘拟合圆作为轴承的定位基准。试验结果表明,该方法简单准确,识别效率高。     

无线传感器网络加权垂直平分线定位算法

针对APIT算法和基于垂直平分线的区域定位算法(MBLA)迭代次数多,定位精度低的缺点,提出了加权垂直平分线定位算法——WMBLA。该算法根据待定位节点接收到的2个锚节点的RSSI值的比值,移动两锚节点连线的垂直平分线,然后确定待定位节点在垂直平分线的哪一侧。仿真表明:WMBLA算法定位精度显著提高,定位误差是MBLA的一半,是APIT算法的1/4,迭代次数是MBLA的1/3。     

无线传感器网络移动节点辅助定位算法

从目标跟踪(用多个静态已知位置的传感器跟踪和预测一个移动的目标)的逆向方法出发,提出一种采用可移动节点在未知节点布设区域上空进行行列扫描,同时向未知节点发射相应标识信号给未知节点的定位算法--LA-SCAN.它具有至少两个优势:1)由于未知节点只需接收第一次标识号,用于节点定位的通信能耗极低;2)未知节点只需要移动节点移动间距、布设区起点位置和接收到的标识号即可计算m估计坐标.理论分析和仿真结果表明LA-SCAN算法具有高的性能表现.     

双五元十字阵被动声定位融合算法及性能分析

为了提高被动声测量的准确度和克服声源目标空间方位模糊的问题,提出了双五元十字阵被动声定位融合算法。首先设计了一种双五元十字阵传声器阵列模型,依据模型定义了声源点象限判断准则;然后根据被动声定位原理推导了单一五元十字阵的声源点坐标计算公式,根据俯仰角度正弦值作为加权系数,构造了双五元十字阵被动声定位融合算法模型;最后对该模型测距和测向的精度进行了理论分析,给出了时延估计误差、俯仰角以及方位角与双五元十字阵定位性能的关系。理论分析和仿真实验结果表明,该算法克服了声源目标空间方位模糊的问题、减小了时延估计误差对测距测向性能的影响。本文算法能够更加准确地测量出声源点的位置信息。     

一种无线传感器网络分步求精节点定位算法术

传感器网络由于资源受限,定位算法需要综合考虑算法开销、网络构建成本、定位精度等多方面因素.本文针对Boun-ding Box定位算法定位精度过于依赖于锚节点密度的问题,提出一种锚节点数量适中的无线传感器网络分步求精定位算法(SRBB).该算法利用锚节点位置信息,结合多边测距定位方法分步求精,并町有效识别出网络中的孤节点,消除其对定位过程的影响.算法原理简单,便于实现,仿真实验表明,SRBB可利用适量的锚节点达到较高的定位精度,算法开销适中.     

基于深度学习的视觉同时定位与建图研究进展

随着机器视觉的不断发展,视觉传感器其小巧轻便、价格低廉等优势,使得视觉同时定位与建图(VSLAM)越来越受人们关注,深度学习为处理VSLAM问题提供了新的方法与思路。本文综述了近年来基于深度学习的VSLAM方法。首先回顾了VSLAM的发展历程,系统阐释了VSLAM的基本原理与组成结构。然后从视觉里程计(VO)、回环检测与建图3个方面分析各类基于深度学习的方法,从特征提取与特征匹配、深度估计与位姿估计及关键帧选择等3个部分阐述了深度学习在VO中的应用;基于场景表达方式的不同,总结了几何建图、语义建图及广义建图中的深度学习方法。接着介绍了目前VSLAM常用的各种数据集以及性能评估指标。最后指出了目前VSLAM面临的难题与挑战,展望未来深度学习与VSLAM结合的研究趋势与发展方向。     

Research on localization algorithm of naval vessel for submarine based on bearing-range measurements

Combined with naval vessel practical antisubmarine equipment of towed linear array sonar,a mathematical model of naval vessel localization for submarine based on bearing measurement was built,and local...     

改进的自适应特征值分解声源定位算法研究

麦克风阵列室内声源定位,常用声达时间差定位技术.本文针对估计时延的自适应特征值分解算法收敛速度慢,时延估计精度较差,麦克风较多等问题,提出一种改进的自适应特征值分解时延估计算法,采用单源多元混响模型,将混响效应描述为室内冲激响应滤波器对信号的滤波过程,估计不同阵元的冲激响应抑制混响,根据冲激响应峰值计算时延.通过引入最小均方牛顿算法,加快了AED算法的收敛速度.给出了对声源进行三维定位的三麦克风阵列结构,实际测试结果表明,改进算法与三麦克风阵列的定位方法对声源的定位更加准确.     

基于双目视觉特性的立体视频编码码率控制算法

为了使立体视频中的比特分配更加符合人眼视觉感知特性,提出了一种非对称质量的立体视频编码码率控制算法。首先,建立了左右帧的码率分配比例与量化参数差值之间的立体指数RRQ(Rate-ratio Quantization)模型。然后,将码率控制算法分为SGOP(Stereoscopic Group of Pictures)层、立体图像对层和帧层等3个码率控制层。在SGOP层计算每个SGOP的目标码率和关键帧的量化参数;在立体图像对层根据剩余比特数和缓冲区饱和度计算每个立体图像对的目标比特;在帧层则通过分析双目视觉掩蔽效应,用一种适合于立体视频的率失真优化方法合理分配左右帧的目标码率。实验结果表明,本文算法的码率控制偏差平均值为0.21%;立体视频客观质量比对称质量算法和Wang的算法分别提高了0.23dB和0.06dB,且质量波动较为稳定。因此,该算法基本满足网络带宽传输要求。由于充分利用了人眼双目视觉特性,可满足人们对立体视频的视觉需求。     

基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷 达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。 首先,利用 LaneNet 网络和改进的随机抽样一致算 法提取四条管壁边线特征,再利用图像中的几何和空间约束筛选局部直线分割算法的检测结果,得到管道连接处的两条竖直线 特征。 接着利用线阵激光雷达计算管道宽度和机器人偏航角,恢复了管道连接处线特征的深度信息并求解得到管道高度。 最 后建立管道地图坐标系并推算机器人的二维坐标位置和管道长度。 实验结果表明,定位的相对误差在 9. 8 cm 以内,管道建模 的相对误差在 2. 9 cm 以内,能够满足机器人在管道内巡检作业时的建模与定位需求。