壁面爬行机器人行走控制系统的研究

壁面爬行机器人行走系统是由全方位轮移动机构和其控制系统构成。本文结合该机器人原理样机的研制工作全面介绍了系统的结构特点,控制系统的构成以及应用功率场效应管实现的功放驱动电路。文中还给出了相应的实验结果。     

下肢康复训练机器人结构设计

本文阐述了一种新型下肢训练康复机器人的机械结构设计和其轨迹控制系统设计。该机器入主要用于增强由于运动损伤造成的神经损伤病人或缺少行走能力的老年人的步行行走能力。本文重新设计并改进了下肢康复训练机器人机械结构及其控制系统。该机器人采用新型的全向移动平台机构,可以实现沿平面内任意方向运动。本文采用虚拟样机技术手段进行机械结构设计,建立基于Pro/e和ADAMS精确的机器人虚拟数字样机,并对机械模型的建模过程和模拟参数做了详细介绍、     

一种六足寻迹机器人设计与制作

根据仿生学原理,观察六足昆虫的运动,抽象、优化出理想模型,以此为基础设计和制作出机械结构。以AT89C52单片机为控制器,使用接触传感器、光反射传感器和声音传感器等开关量,实现与直流电机的闭环控制。设计制作出灵活、稳定美观的六足机器人。该机器人按三角步态行走,实现诸如直线行走、倒退、慢速转弯、快速转弯、越障等基本功能,并能寻黑线行走。介绍了该机器人三角步态的行走原理、各种机构的优缺点和选用原则、控制方法、程序编写思想等。     

水下机器人动密封技术

轴的动密封技术是水下机器人研制的关键技术之一，根据水下机器人工作的环境，介绍了适合水下机器人转轴动密封的四种密封方式，阐述它们的结构、工作原理和应用场合，供水下机器人研发工作者参考。     

一种小型电缆隧道检测机器人设计

电缆隧道检测机器人是一种工作于电缆隧道环境,采集图像、气体浓度、温度等信息的特种机器人.目前电缆隧道检测采用人工方法进行,尚无相关机器人产品投入使用.论述机器人的系统指标,提出了电缆隧道检测机器人的履带关节式行走方式,进而从整体角度介绍了隧道检测机器人的结构与控制系统.实验证明,该机器人具有结构紧凑,体积小,重量轻,便于携带的特点,并有较强的越障能力和环境适应能力.     

非等径、变截面管道清洗机器人控制系统研究

在对中央空调通风管道的结构特点进行调研分析基础上,专门开发了一种用于清洗此类管道的机器人。主要介绍了这种非等径、变截面管道清洗机器人的控制策略以及控制系统的硬件和软件结构设计。该机器人实现了变截面管道过渡行走、管内越障、自适应管径、圆弧转弯、清洗和视频检测等功能。实验结果表明,该系统具有较强的适应能力,工作稳定可靠。     

汽车搬运机器人控制系统的研究

介绍了一种应用于智能化立体停车库中的汽车搬运机器人的控制系统，包括它的工作原理，硬件结构和软件设计等内容。     

机器人底座旋转结构的设计

设计了一种机器人底座旋转结构,能够实现正反旋转。对这一旋转结构的组成和原理进行了介绍,并对机器人底座的最大负载进行了计算。     

燃煤电厂输灰管道除垢机器人设计

燃煤电厂输灰管道结垢问题影响发电机组的正常运行。指出了采用化学清洗法和人工振击法清除电厂冲灰管道结垢的不足,设计了一种可实现不停机在线除垢的管道除垢机器人,介绍了机器人的结构、工作原理和应用前景。     

输电线路绝缘子串检测机器人设计与应用

设计一种绝缘子串带电检测机器人。该机器人可以沿着绝缘子串自由攀爬,集绝缘检测、外观检测于一体,可以有效判别绝缘子低、零值和表面裂纹等缺陷。详细介绍绝缘子串检测机器人的整体结构、工作原理及现场应用,该机器人的应用能够减轻人工检测的劳动强度,降低输电线路运行维护成本。     

AD693在四足机器人力信号调理中的应用

为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介绍。并通过在四足机器人原理样机上试验,对该调理电路的输出信号进行了数据采集实验验证,得到了四足机器人腿部受力与输出电流之间的关系。试验结果表明,根据该调理电路输出电流的大小,能够准确的判断四足机器人腿部运动状况,为机器人在不可预知的路面行走提供了参考依据,从而提高了机器人在有沟壑、障碍物等复杂地形行走的能力。     

隔爆型防爆机器人设计

基于隔爆防爆原理,提出了一种可用于火工品生产环境下的防爆机器人系统设计方案,详细介绍了防爆机器人系统的隔爆设计和热设计.该防爆机器人结构简单,维护方便.     

基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制

巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点,设计了基于多传感器伺服控制方案,包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块。论文阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,经过特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线“对中”实现空间定位,完成巡线机器人自主越障。运行实验表明：传感器工作可靠,导航方法简单可行,识别精度高,满足实际运行要求。     

小电缆管道机器人的研究

针对电缆套管内无法开展人工检查和清理的问题,文章介绍了一种能在小电缆管道内进行巡检、清障、传递导引绳等作业的机器人.详细阐述了机器人构成和工作原理,并对小电缆管道机器人的功能和特点进行了简单说明。     

小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析

针对双足机器人动力学系统复杂、运动学分析较为困难的问题,结合人类行走特点,文章建立了双足机器人下肢结构运动模型。为了使机器人行走更自然,增强机器人行走的稳定性,对双足机器人进行了步态规划,并且利用三次样条插值方法通过MATLAB仿真得到机器人各关节的平滑运动轨迹[1-2],验证了步态规划的可行性。     

一种竞赛型双足竞步机器人设计与研究

机器人的应用研究是目前研究热点,双足机器人是一种仿生类型的机器人,能够实现机器人的双足行走和相关动作。本文应用单片机控制技术、电机驱动技术等,设计了一种双足竞步机器人,并给出了机器人的硬件结构和控制程序,通过实验验证了本文所设计的双足竞步机器人到达到了设计预期和要求。通过3年的实践和应用扩展,本文所设计的双足机器人具有稳定性好、运行速度快的优点,结构简单、制作成本低,具有一定的扩展应用价值和意义。     

机器人喷涂生产线控制系统的设计和应用

所述的电气控制系统是基于PLC、人机界面(HMI)综合设计在机器人自动喷涂生产线中的应用。详细介绍了机器人自动喷涂生产线控制系统的整体结构、工作原理;并根据实际的应用情况,阐述了喷涂机器人生产的特点、电控系统的设计难点及相应采取的解决方案。     

机器人喷涂生产线控制系统的设计和应用

所述的电气控制系统主要是基于PLC、HMI的综合设计在机器人自动喷涂生产线中的应用。详细介绍了机器人自动喷生产线控制系统的整体结构、工作原理,并根据实际的应用情况阐述了喷涂机器人生产的特点、电控系统的设计难点及相应采取的解决方案。     

深海底机器人行走防滑控制

通过深入分析海底泥土力学特性,根据机器人本身的结构特点和物理学原理,在进行有利于简化问题分析与研究的假设后,建立深海作业机器人的动力学模型和液压驱动系统模型。分析了履带防滑控制原理,揭示了滑转率与附着条件的关系,综合深海作业机器人模型建立了以滑转率控制为目标的防滑控制系统。利用趋近律方法削弱滑模变结构控制固有的抖振现象。应用基于附着系数和滑转率曲线形状的辨识方法可以通过马达转矩和履带角加速度得到最佳滑转率值。通过仿真结果表明,控制系统能够根据不同的海底行走情况预测最佳滑转率并将实际滑转率控制在最佳值附近,同时驱动力矩的变化也比较平稳,能够保证深海机器人行走过程的安全性要求。     

基于PROFIBUS总线的搬运机器人伺服控制系统

搬运机器人的多自由度特殊结构使其对系统集总控制技术提出了较高要求。本文设计了基于PROFIBUS现场总线的搬运机器人伺服控制系统。介绍了系统的基本组成、工作原理及通讯协议。所设计的搬运机器人具有响应速度快、定位准确、高集成度、高可靠性等优点。