S曲线加减速控制方法研究

针对目前S曲线加减速控制的不足，研究了易实现控制的S曲线加减速算法。给出了控制策略和实时控制方法。基于该算法和控制方法进行了应用研究，并给出了应用实例，结果表明采用该算法和控制方法实现高速高精度是正确的和可行的。     

基于多Agent可重构机器人控制方法的研究

根据多Agent理论中的协商，合作机制和可重构机器人结构的分布性，将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中，每个Agent控制机器人的一个关节，使用这种分布式方法，得到了一种新的通用机器人控制方法，即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制，该方法可应用于具有不同构型的机器人系统，特别适用于可重构模块化机器人的控制，利用微分运动理论提出了一种新的决策方法，便于Agent之间的合作与协商，仿真实验结果表明该方法是一种可行的机器人控制方法。     

基于质量控制函数的锻造工艺适用性的评估方法

介绍应用模糊数学方法建立的表征锻件晶粒度的隶属函数，根据近代质量控制理论提出了质量控制函数及其计算方法，将表征晶粒度的隶属函数和质量控制函数引入有限元变形－传热耦合分析方法，首次提出了锻造工艺适用性的定量评估方法。所应用所提出的方法对各种锻造工艺的评估结果与生产实践表明，所提出的方法能揭示锻造工艺参数对锻件质量的影响，对合理制定难变形材料锻造工艺和控制锻件质量具有指导作用。     

一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法

在分析已有控制方法的基础上，提出了一种新型的控制方法，其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制，主手由二者的力偏差和位置偏差控制；建立了系统的动力学模型，并根据二端口网络理论，从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系，结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。     

基于自调整模糊控制方法的交流变频调速实验系统

本文提出了一种自调整模糊控制方法，该方法先根据系统性能指标调整比例因子Ku，再根据误差E和误差变化EC修改规则因子α，利用LabWindows/CVI开发控制软件，在自行设计的交流变频调速实验系统上进行了电机速度控制实验。实验结果表明，对比常规模糊控制和PID控制，该自调整模糊控制方法具有更好的控制性能。     

基于纳米定位的压电陶瓷执行器控制方法的研究进展

压电陶瓷执行器在较高电场的作用下将产生严重的非线性，迟滞和蠕变，从而大大降低了它的定位精度。从控制方式，驱动方式和控制算法上，分析，总结了国内外关于纳米定位中压电陶瓷执行器的各种控制方法，进而提出：压电陶瓷执行器在静态或对频响要求不高的场合下，应采用电压驱动，电容传感器反馈并同优良控制算法相结合的控制方法；而在对频响要求较高的场合下，应采用电荷驱动、电容传感器反馈并同优良控制算法相结合的控制方法。     

一种非线性PD控制的设计及其应用

根据波波夫稳定性理论，提出了一种非线性PD控制的设计方法。采用该控制方法对一种机器人末端执行器进行控制，并且在MATLAB的Simulink的基础上进行了仿真。     

基于PLC技术的医院电气设备自动化控制研究

为提高医院电气设备的自动化程度，提升经济效益，本文基于PLC技术，研究了一种医院电气设备的自动化控制方法。设计电气设备的控制体系，利用PCL系统的可编程逻辑扫描技术，采集电气设备的控制信号，结合人工智能技术处理信号，根据PLC系统的顺序控制技术，建立电气设备的逻辑控制模型，通过总线控制连接所有模块，实现医院电气设备的自动化监测与控制。为检测本文设计方法的控制效果，设计了仿真模拟试验，结果显示，在网络入侵下，控制方法的传输速率，与入侵前几乎一致，控制方法具有高效性与稳定性，在医院电梯运行的干扰作用下，5h内电气设备控制方法下的电梯运行效率平均值为86.74%，具有优良的控制效果。     

自动钢板剪切系统数学模型及控制方法的研究

本文对自动钢板剪切系统中的数学模型进行了深入的分析和研究，并根据系统运行的实际状态对该模型进行简化，提出了一种变结构双模控制方法，将非线性控制与线性控制有机地结合起来，并在实际系统中实现了这一方法。     

氯化钾镀锌控制方法的研究

本文根据电沉积理论和金属镀锌的阴、阳极极化行为的分析，同时结合氯化钾镀液的特点，提出用新的电镀控制方法－－恒槽压法，采用恒槽压法控制金属镀锌，与恒电流控制比较，其镀层质量明显优于恒电流的镀层。     

模糊预测控制在水泥生产过程中的应用

介绍一种新型预测控制算法——模糊预测控制(FPC)在水泥回转窑分解炉出口温度控制中的应用。应用结果表明，引入模糊预测控制后，系统的控制效果明显优于PID。与简单的模糊控制相比，系统的稳定性也有所提高。     

模糊自适应PID控制器在数控机床中的应用

采用将模糊技术与PID控制相结合的控制方式,设计出模糊自适应PID控制器,并采用Matlab软件对系统进行仿真,编写相应的程序。仿真结果表明,模糊控制方法很好地实现了控制目的,控制品质明显好于常规PID控制方法。     

PLC在热水锅炉控制中的应用

采用西门子S7-200系列PLC构成一种新型的锅炉自动控制系统,讨论了控制系统的功能和特点,给出了控制系统的硬件组成和控制框图,该控制系统实现了多变量、非线性、不确定的复杂过程自动控制,提高了热水锅炉的热效率.     

基于现场总线的炼油装置控制系统及其与炼油厂MIS的互连实现

将现场总线控制系统应用到炼油装置生产过程中。介绍了控制系统总体设计 ,将 FCS、现场总线仪表和 PL C有机构成炼油生产的监控系统 ;着重介绍了控制系统应用软件开发 ,实现系统三冗余控制和特殊功能控制。采用动态网页和 JAVA技术实现了现场总线控制系统与炼油厂 MIS系统的互连 ,为实现全厂管控一体化提供了必要的技术支持。     

基于PLC桥式起重机变频调速控制系统

本系统根据桥式起重机的运行特点,桥式起重机控制系统主要由上位机(主控指令)、下位机(PLC控制系统)、变频调速系统等组成。PLC系统采用三菱(Mitsubishi)公司产品,能控制起重机大车、小车的运行方向和速度换档;吊钩的升、降方向及速度换档,同时能检测各个电机故障现象并送到主控操作台进行显示,减小了传统继电—接触式控制系统的中间环节,减小了硬件和控制线,极大提高了系统的稳定性,可靠性。     

电磁式作动器及其振动主动控制系统的研究

本文以旋转机械为研究对象，成功地研制了一种电磁式作动器及其振动主动控制系统，解决了信号检测，控制，放大以及数据通讯等一此关键性的难题，利用该系统，对转子的不平衡振动进行了主动控制实验，取得取较好的控制效果。     

三套管蓄能热泵系统控制方案设计与实测分析

主要介绍三套管蓄能热泵系统的控制方案设计过程。首先对三套管蓄能热泵系统的控制需求进行分析,根据控制需求设计控制系统组成,完成监测数据测点的布置,设计控制逻辑,并对PLC和 HMI进行软件编程实现控制逻辑。对试验结果的分析表明,该控制方案合理,满足三套管蓄能热泵系统需求。     

斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计

拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的.为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计.机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控系统.基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中.结果表明,该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测.     

基于RBF神经网络的电液伺服系统应用研究

采用RBF神经网络实现对电液位置伺服系统辨识建模,在线跟踪系统模型的变化,以此为基础设计控制参数可在线调节的神经网络PID控制器,解决系统非线性以及不确定性给系统带来的控制问题,提高系统的控制性能,实现系统的智能控制。     

基于Matlab的制导火箭弹控制系统稳定性分析

控制系统的稳定性是控制系统运行的重要条件。为了研究某型制导火箭弹控制系统的稳定性,在分析控制系统数学模型的基础上,在Matlab中建立了控制系统的仿真模型,并进行了仿真。结合仿真结果,利用代数稳定判据和频域分析法对控制系统的稳定性进行了分析。通过仿真结果可以看出,控制系统具有良好的稳定性,可以满足制导火箭弹控制的稳定性要求,为下一步研究奠定了良好的基础。