机器人视觉伺服系统的研究与发展

论述机器人视觉伺服的发展历史、方向和研究背景,系统介绍了机器人视觉伺服系统的基本分类,重点介绍三种现有的控制结构、动态LookandMove系统、视觉直接伺服系统以及实现视觉伺服系统各个环节的主要问题。对智能控制在机器人视觉伺服系统中的应用作了介绍,并对控制系统实时性进行分析。展望今后的发展方向。     

基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统

研究一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。在分布式机器人视觉伺服系统的基础上,运用NI公司(美国国家仪器公司)的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统。推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法,给出了实验结果。     

国产精密摆线针轮减速器将投产

<正>由哈工大机器人集团研发的国内首款完全自主知识产权的精密摆线针轮减速器即将投产,因此前这一高精密仪器长期为国外垄断,该高精密仪器的自主研发成功将使我国工业机器人的整机成本大幅降低。与国外企业同样机型相比,国产的精密摆线针轮减速器,集合了RV和谐波的优势,攻克了RV减速机不可小型化的难题,在保证性能的基础上,缩小了尺寸,简化了结构,降低了成本,并实现了完全自主封闭,可防止二次污染。资料显示,     

机器人产业发展仍面临严峻挑战

<正>在机器人产业走向发展的路上,我国成为了全球机器人最大的消费国,市场潜力被不断激活,国内厂商争相布局。但是与国外相比,我国机器人产业仍然面临严峻的挑战。据中国机器人产业联盟统计数据显示,2009-2014年我国工业机器人销量平均增速达到了58.9%,2014年国内     

机器人产业发展仍面临严峻挑战北大核心

在机器人产业走向发展的路上,我国成为了全球机器人最大的消费国,市场潜力被不断激活,国内厂商争相布局。但是与国外相比,我国机器人产业仍然面临严峻的挑战。据中国机器人产业联盟统计数据显示,2009-2014年我国工业机器人销量平均增速达到了58.9%,2014年国内市场销售的机器人达到5．7万台,继2013年之后已连续两年成为全球最大的机器人消费国。     

视觉伺服机器人系统的无标定目标运动估计

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向。该文建立了三自由度平面机器人视觉伺服系统,着重研究在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下对目标的运动估计,提出了一种无标定算法,采用Kalman滤波完成目标的运动估计,并验证了它的有效性。     

哈工大锻压机器人“锻造一号”研发成功

将锻造技术与现代机器人技术结合,用机器手臂代替人工,完成最危险、劳动强度最大的锻压过程。日前,哈工大机器人研究所自主研发成功了“锻造一号”锻压机器人,填补了国内锻造生产线无国产机器人的空白。     

含齿隙转台伺服系统的RBF神经网络反步控制

针对工业机器人转台伺服系统中齿轮齿隙导致的驱动延时和响应迟滞,提出了一种基于径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络的反步控制方法.首先,建立工业机器人转台伺服系统的状态空间方程,运用死区函数描述了齿隙非线性;其次,设计了速度观测器,对速度信息进行估计,解决了工业机器人转台伺服系统负载的...     

交流伺服系统的控制算法探讨

随着现代科学技术的发展,交流伺服系统正取代传统的直流伺服系统．成为发展主流。在伺服系统产品市场,欧美及日本的一些厂商己经推出了一系列高性能全数字化交流伺服控制系统产品。我国在这方面起步较晚,研发还比较落后．交流伺服产品在技术上与国外仍有差距,导致目前国内市场仍是进口产品占据大部分市场份额,特别是在反映技术含量的中高端伺服控制系统领域。因此,全数字交流伺服系统的自主研发生产,对于我国工业现代化建设具有极为重要的意义,     

浅议国内机器人系统集成产业

通过对机器人整体产业、规模以及所处行业环境进行简述,结合中国制造业的实际情况,分析国产机器人系统集成产业的发展现状,再针对国内典型系统集成商进行调研,列举出优秀集成商代表,最后预测并展望了国内机器人集成产业的发展趋势,可知机器人系统集成产业会成为中国智能制造业的重要推动力量。     

国产搬运机器人在国产汽车冲压生产线中的应用

主要从项目实际出发,介绍广汽乘用车生产线上国产搬运机器人的应用情况,着重从国产机器人性能及完成的功能等方面展开详细介绍,并对国产机器人关键技术进行介绍,最后通过国产机器人和进口机器人的对比指出国产机器人在汽车生产线中存在的不足,为国产机器人改进提供部分依据。     

哈工大锻压机器人“锻造一号”研发成功

哈工锻造技术与现代机器人技术结合，用机器手臂代替人工，完成最危险、劳动强度最大的锻压过程。日前，哈工大机器人研究所自主研发成功了“锻造一号”锻压机器人，填补了国内锻造生产线无国产机器人的空白。     

哈工大锻压机器人“锻造一号”研发成功

哈工锻造技术与现代机器人技术结合，用机器手臂代替人工，完成最危险、劳动强度最大的锻压过程。日前，哈工大机器人研究所自主研发成功了“锻造一号”锻压机器人，填补了国内锻造生产线无国产机器人的空白。     

图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。     

机器人未来的核心竞争力

<正>前不久中国机器人产业联盟发布的一项统计结果,让人既喜且忧。喜的是,2013年我国工业机器人销量达到36860台,同比增长41%,一举超越日本成为全球第一大机器人市场;忧的是,在当年的新增装机中,国产自主工业机器人装机量近9600台,只占该年新增装机量的26%左右。而且,国产工业机器人的主体是单价较低的三、四轴机器人,主要用于对性能要求相对较低的领域;而国内市场高端机     

六足机器人整机运动学分析及构型选择

六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明:角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为10~(-2)(°)/s和10~(-3)(°)/s~2,验证了理论模型的正确性。基于该理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。     

基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究

本文研究了一种构造分布式机器人视觉伺服系统的方法。借用分布式系统的概念,运用NI公司（美国国家仪器公司）的LabVIEW,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统连接起来,构成了基于LabVIEW的分布式机器人视觉伺服系统,推导了视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵,用LabVIEW语言写了基于逆模型的控制算法,给出了比例控制和模糊控制的实施结果。     

哈工大研制出国内首个锻压机器人“锻造一号”

<正>将传统的手工锻造技术与现代机器人技术结合,用机器手臂代替人工,完成最危险、劳动强度最大的锻压过程。日前,哈工大机器人研究所自主研发成功了"锻造一号"锻压机器人,填补了国内锻造生产线无国产机器人的空白。     

国产往复压缩机安装试车过程中存在的问题

介绍了国产往复压缩机在安装、试运过程中存在的一些问题，希望国内压缩机制造厂能够进行一些改进，从而提高压缩机整机的产品质量。     

科技部机器人产业技术创新联盟正式揭牌

<正>旨在打造创新平台,形成技术合力和知识产权保护体系,提高我国机器人企业的市场竞争能力和生存能力,科技部机器人产业技术创新联盟近日在沈阳国家大学科技城正式揭牌。相关高峰论坛同时举办。机器人产业技术创新联盟汇集了国内机器人生产厂商、高等院校、科研机构、知识产权机构及市场需求客户五大群体。机器人产业技术创新战略联盟理事长、沈阳新松机器人自动化股