膝关节外骨骼机器人自适应变刚度承载优化研究

针对人体膝关节转动瞬心的运动规律,以及下肢在支撑相运动过程中需要外骨骼提供较高的辅助承重刚度、摆动相中外骨骼与膝关节运动空间相匹配兼容等特点,提出一种新型自适应变刚度膝关节外骨骼机器人.以此为研究原型,采用拉格朗日法构建了膝关节外骨骼转动部分系统动力学模型,并以此为基础在Matlab平台上开展了其负载优化仿真研究,最终...     

基于PLC的工业机器人监控系统设计

随着现代工业技术的发展,工业机器人在应用领域的前景也愈加广泛.基于基于PLC的工业机器人监控系统设计,以其集合自动报警、远程监控、智能处理等多功能为一体的优势,完成了工业化技术的要求.本文概述了PLC控制工业机器人监控系统特点,进一步分析了基于PLC的工业机器人监控系统设计,以为满足现代工业需求提供可行性借鉴.     

基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析

目的 为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统.方法 在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息.结果 提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除.通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置.结论 实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性.     

工业机器人空间运动轨迹的挠度误差

通过对工业机器人空间运动轨迹的几何特性的分析，提出了工业机器人空间运动轨迹的挠度误差的概念，同时证明了它与轨迹成形误差之间存在着矢量关系，最后，给出了挠度误差的求解公式，阐述了研究挠度误差的意义。     

服务机器人比工业机器人发展更快

一项来自弗里多尼亚题为:世界机器人在2016的全新调研表明:服务机器人的需求量已经超过了工业机器人。该研究还指出,全球对机器人的需求增长如此迅速,以至于机器人的需求量已经超过了世界总体制造业的活动性和机器人本身的经济性。虽然这项声明让人难以置信,但是据弗里多尼亚预计,从现在起,一直到2016年,全球对机器人的需求量将以平均每年11%的速度增长。无论是发达国家还是发展中国家,     

工业机器人的双透视图示教和碰撞检测

本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法，用于碰撞检测的图视法。这些地都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统中，整个系统使用Ｔｕｒｂｏ－Ｃ２．０语言在３８６ＤＸ微机上运行通过，并能与Ｒｏｂｏｔ－１机器人通讯，完成了离线示教的工作。     

基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法.首先,本文提出一种由六支位移传感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和UR10机器人进行关节刚度...     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。     

基于视觉和工业机器人的动态抓取技术

目的 针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法 首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证。结果 实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4 mm。结论 基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求。     

基于工业机器人的枕式包装全自动装箱系统设计

利用工业机器人将枕式包装进行全自动装箱可以有效节省人力资源,提高生产效率。本文以分子筛生产企业的自动化改造项目为例,阐述了机器人全自动装箱项目的程序设计。在对比了各种装箱方案后,最后确定基于工业机器人的方案。项目实施后,较企业原来的装箱方式提高了速度,增加了稳定性,减少了产品漏气率,在包装领域具有较大推广意义。     

基于机器人平台的四象限追击算法研究

该文基于轮式机器人平台,通过建立数学模型并求解,设计一种机器人追击算法,对入侵轨迹进行分析和总结,从而实现对平面四个象限内各个方向入侵目标的全方位追击。实验验证该算法实时性好,简单易行,具有重要的实用价值。     

Ti6Al_4V人工膝关节的腐蚀疲劳破坏

针对一实际病例,通过具体人工膝关节的受力分析和断口SEM观察及金相观察,说明和解释了该人工膝的失效型式和原因,估算了寿命并提出了改进措施。     

基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的研究码垛工业机器人智能化、人性化操作系统的设计方法。方法充分运用工业机器人自身控制系统,配套PLC辅助工业机器人进行数据分析及逻辑判断,并采用触摸屏作为人机交互界面。结果经调试,该操作系统能对工业机器人进行准确控制,界面设计合理,操作简单并具有监视功能。结论该操作系统使控制机器人执行堆垛作业时操作简化,提高机器人对不同大小物件的适应性,并且对其他码垛工业机器人具有适用性。     

工业机器人及其控制系统

随着机械、电子、控制理论与技术的发展,机器人的发展日新月异,在工业机器人领域也融人了许多新技术和新方法。本文简要介绍了机器人的分类标准,通过对工业机器人的定义、特点、构成和主要技术参数的论述和对工业机器人控制系统的特点的分析为工业机器人的发展提供一点参考。     

基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定

针对工业机器人绝对定位精度较低问题,提出一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法.首先,将线结构光传感器固定安装在机器人末端,建立传感器测量模型,然后建立机器人运动学模型,通过手眼关系将传感器模型与机器人模型连接组成完整的标定系统模型.其次,使线结构光传感器在不同位姿下对某一固定点进行测量,得到该点在机器人...     

工业机器人获取开源支持

正致力于实现RavenⅡ开源外科手术机器人研究平台的同类开发软件已经进行了调整,可以将开源开发引进到工业机器人上。目前,ROS工业项目正在拓展机器人操作系统(ROS)平台,以开发功能强大,可靠性高的软件,来满足制造业和工业应用的需求。柳树车库(Willow Garage)研制的ROS开源项目为几种不同类型的机器人提供了一个程序库和工具的共同框     

工业机器人运动轨迹模拟的现实

根据工业机器人运动轨迹模拟的需要,应用OpenGL和3DSMAX等软件相互配合,在3DSMAX中建立其模型,应用VC++设计运动模拟系统,在该系统中读取该工业机器人的模型参数,根据工业机器人运动的关系,实现它的运动轨迹模拟。     

基于PLC与触摸屏的码垛工业机器人操作系统设计

目的对工业机器人码垛操作系统进行改进,使用三菱GS2110-WTBD触摸屏实现工业机器人便捷的操作控制与工作状态的直观监视。方法三菱GS2110-WTBD触摸屏与PLC使用串口通讯,PLC与工业机器人使用以太网通讯,实现信息交互。外接控制按钮及传感器与QX40模块连接,QY10模块与工业机器人控制器I/O接口连接,三菱Q系列PLC控制三菱QD75P1N定位模块驱动供料进给。结果编写PLC程序和机器人程序使得机器人与物料盘供料驱动相互配合,能实现对动态物体的精准抓取或放置。触摸屏设计可以实现不同码垛功能的选择和工作状态的监视。结论该操作系统可使单台工业机器人灵活运用在变化的控制线上,可广泛应用在码垛工业机器人控制中。