室内无人飞艇导航系统的研究与仿真

根据室内飞艇导航应用的特点,介绍了超宽带(UWB)导航系统在室内无人飞艇自主飞行系统中的应用方法,根据室内场所等条件的要求,建立了室内飞艇系统的导航模型,以Matlab/Simulink为平台,对UWB进行了实时导航的仿真实验.实验结果不仅证明该导航方法具有较高的导航精度,而且为进一步研究室内飞行器导航系统开辟了一条比...     

四旋翼飞行器的自主巡航控制系统设计

针对四旋翼飞行器为六自由度,四控制量的欠驱动系统,将四旋翼飞行控制系统简化为姿态子系统和位置子系统,采用MIMU(微惯性测量组合)及GPS融合的导航方法,采用PID飞行控制策略,实现了利用地面站软件加载数字地图并进行自主巡航。     

基于改进D*算法的无人机室内路径规划

针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障。基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行。通过设计实验对改进D*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用。实验结果证明:所提改进算法较传统D*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现。     

一种改进的UAV高度无缝融合导航方法

为了解决无人飞行器多机载高度传感器直接使用和切换导致的信号突变的问题,提出了一种基于微惯性器件、GPS、声纳、气压高度计的高度无缝融合方法.建立声纳和气压高度计误差模型,对其动态误差进行了分析和滤波预处理.采用基于增量的无缝融合方法获取高度变化估计值以修正气压高度.利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法将气压高度计、GPS和惯性导航系统信息进行有效融合获得精确的高度估计值.该方法考虑了各种高度传感器在动态环境下的误差特性,解决了模式切换带来的信号突变问题.飞行试验结果表明:采用该设计的方法系统具有较高的精度和可靠性.经过150 s飞行后,高度估计误差为0.4707m,能够满足无人飞行器飞行要求.     

SINS/GPS/CNS组合导航在高超声速巡航飞行器上的应用

本文简单介绍了高超声速飞行器,并通过分析目前应用较为普遍组合导航方式,提出了采用SINS/GPS/CNS组合导航作为高超声速巡航导弹的中段制导方案.本文采用四元数法进行SINS计算,并运用联邦滤波的方法对组合导航进行了仿真.仿真程序是在轨迹发生器产生高超声速巡航飞行器飞行轨迹及相关参数的基础上进行的,仿真结果表明了高超声速巡航飞行器中制导采用SINS/GPS/CNS组合导航系统的可行性.     

微小型飞行器航向系统设计

从实用的角度出发,给出了微小型飞行器的航向系统(包括航向测量和航向控制)体系结构．设计了地磁航向、捷联航向、GPS航向等3种常用的航向测量手段在微小型系统中的实现方案,分析了其各自的优、缺点,提出了一种实用的、基于数据融合的航向获取方法．在航向测量的基础上,又设计了针对微小型飞行器的航向控制方案,并应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中．进行了自主飞行试验,取得了预期的试验效果．     

基于视觉/GPS/MEMS-INS数据融合的MUAV导航方案

提出了基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微小型无人机（MUAV）数据融合导航方案,利用视觉测量和GPS测量分别与INS组成子滤波器系统,依靠主滤波器对2个子滤波器的估计值进行数据融合。通过仿真验证,说明提出的组合导航方案具有很高的导航精度,能够有效抑制MEMS-INS的漂移,并且在GPS信号失效时,具有很高的容错性能,能够保证导航系统的稳定性,具有一定的应用价值。     

基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。     

四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现

为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。     

SINS/GPS/CNS组合导航在高超声速巡航飞行器上的应用

本文简单介绍了高超声速飞行器,并通过分析目前应用较为普遍组合导航方式,提出了采用SINS/GPS/CNS组合导航作为高超声速巡航导弹的中段制导方案。本文采用四元数法进行SINS计算,并运用联邦滤波的方法对组合导航进行了仿真。仿真程序是在轨迹发生器产生高超声速巡航飞行器飞行轨迹及相关参数的基础上进行的,仿真结果表明了高超声速巡航飞行器中制导采用SINS/GPS/CNS组合导航系统的可行性。     

M/G/c/K blocking probability models and system performance

An exact solution for the M/G/c/K model is only possible for special cases, such as exponential service, a single server, or no waiting room at all. Instead of basing the approximation on an infinite capacity queue as is often the case, an approximation based on a closed-form expression derivable from the finite capacity exponential queue is presented. Properties of the closed-form expression along with its use in approximating the blocking probability of M/G/c/K systems are discussed. Extensive experiments are provided to test and verify the efficacy of our approximate results.     

AChE/PAMAM-Au/CNTs/GC传感器用于有机磷农药检测的研究

该文制备了一种多层AChE/PAMAM-Au/CNTs/GC乙酰胆碱酯酶的酶抑制电流型传感器应用于有机磷农药的检测,主要利用碳纳米管良好的导电性和吸附性,以及PAMAM(G4)-Au树枝状复合物特殊的结构及导电性能,利用有机磷农药对乙酰且日碱酯酶的抑制作用,以硫代乙酰胆碱(ATCh)为底物,实现了对有机磷农约的检测.实验表明,该方法快速简单,线性范围宽,灵敏度高.固定在传感器上的乙酰胆碱酯酶具有良好的酶动力学响应,其米氏常数(KMapp)为1.66 mmol/L.对有机磷农药呋喃丹的最低检测限达到4.0 nmol/L.     

一种新的Web数据库系统结构——B／W／D／C四层结构

针对传统Web数据库三层体系结构不足,综合B／W系统与C/S系统的优点,本文提出了一种新的Web数据库系统的B/W／D／C四层体系结构。并给出对于四层体系结构在物理上的精简实现。     

CAD/CAPP/PDM/ERP系统集成研究

在分析我国制造业信息化的现状基础上,文章首先给出了基于PDM的CAD/CAPP/PDM/ERP集成框架,建立了产品设计、制造阶段的集成信息模型,最后分别对CAD与PDM、CAPP与PDM、ERP与PDM的集成进行了阐述。实践证明,通过本集成方案的应用,大大提高了企业产品开发的效率。     

C/DS/C网络计算模型的提出及其应用研究

本文阐明了网络计算模型的演变及C/DS/C模型的提出,详细给出了基于C/DS/C的企业级信息交互系统模型,其中包括客户/分布式服务器/客户结构的提出,企业级信息交互系统模型的组成,以及客户间通信应该解决的问题。最后阐述了它的实现。     

Asymptotic analysis and simple approximation of the loss probability of the GI/M/c/K queue

We consider the GI^X/M/c/K queues with partial rejection or total rejection, and find an asymptotic behavior of loss probability of the GI^X/M/c/K queue as K tends to infinity. The asymptotic loss probability is expressed only in terms of the roots of the characteristic equation and the boundary probabilities of the corresponding GI^X/M/c queue. Numerical examples show that the asymptotic loss probability is a quite accurate approximation for the loss probability of the GI^X/M/c/K queue even when the system capacity K is moderate.     

Scilab/Scicos在硬件/软件联合设计中的应用

从介绍电子设计自动化中的软硬件联合设计入手，阐述了联合设计的必要性和重要意义，并提出了法国INRIA开发的科学教育处软件Scilab/Scicos扩充为软硬件联合设计工具的构想。随后，详细论述了将Sclilab/Scicos应用于描述电子电路设计时所遇到的问题及解决的方法。对于所需模块的扩充以及编译器的构造也给出了说明。     

On the M/Ck/1 queue

We obtain the exact analytic expression of the probability distribution of the number of units in a single server queue with Poisson arrivals and Coxian service time distribution (notated as M/C_k/1). A recursive procedure for calculating this probability distribution is given. The well-known queues M/E_k/1 and M/D/1 are re-derived as special cases of the M/C_k/1 queue. Finally, the cases of M/C₂/1 and M/C₃/1 are fully worked out.     

一个CAD/CAPP/CAM集成系统

CAD／CAPP／CAM集成系统是整个CIMS系统的重要信息来源，影响整个CIMS的水平。作者结合在钻井用牙轮钻头制造厂建立CIMS工程的实际，研究了CAD／CAPP／CAM系统的集成问题，本文介绍其主要功能和结构。     

CLIENT/SERVER与BROWSE/SERVER──从胖客户应用程序向瘦客户应用程序的转变

该文主要讨论了当前正在迅猛发展的从胖客户应用程序向瘦客户应用程序的转变,同时概括地讨论了使用ＨＴＭＬ及ＶＢＳｃｒｉｐｔ进行Ｗｅｂ－数据库存取的一般方法并以实例加以说明。