足球机器人视觉系统目标识别算法的改进

介绍了国内外足球机器人视觉系统中目标识别算法的发展现状,讨论了视觉子系统中的目标识别问题,采用了一种将颜色信息从RGB空间映射到HIS空间的快速变换方法,并以此为依据采用颜色阈值法和顺序网格与种子点生长相结合的目标搜索方法确定场上的目标,进一步提高了足球机器人视觉系统的实时性.     

基于机器视觉的Delta机器人目标识别算法研究

传统机器视觉目标识别算法中的目标物与背景不精确分割会导致定位不准确,并影响并联机器人工作时的抓取精确度。为此,提出一种基于ORB特征提取算法与Onecut分割算法结合的目标提取算法,对Delta机器人进行系统标定,确定了工业相机、机器人及传送带的位置转换关系。将ORB特征提取算法与Onecut算法相结合,实现了Onecut免交互分割以及对目标进行识别和定位。实验结果表明,此算法的定位精度达到并联机器人的抓取要求。     

空中目标的免疫识别算法

基于生物免疫系统的自我-非我识别能力,采用新的检测器生成方法和匹配规则,综合识别目标的先验信息,提出一种基于阴性选择的免疫识别算法。结合空中军事目标的检测和识别问题,对提出的算法进行了应用研究。实验结果表明,基于阴性选择的免疫识别算法用于目标检测和识别可以识别已知类型和未知类型目标,漏判率为0.375%,误判率为0.006%,检测精度达99.563%,而且对不同的入侵目标表现出很好的鲁棒性。     

基于单目视觉的工业机器人目标识别技术研究

为实现工业机器人能在多个目标的工作环境下自主识别指定的目标,提出了一种基于单目视觉技术的解决方法.主要采用中值滤波和最大类间方差法对初始图像分别进行滤波和分割,给出一种新的统计矩阵标记区域算法,利用目标本身的几何特征达到识别目的,选取质心标记法实现目标物体的定位.实验结果表明,该方法在较复杂的环境下能够获得较好的识别定位指定目标的效果,为工业机器人抓取目标提供了必要的信息.     

基于PCL的自动化机器人视觉形状特征识别算法分析

目前提出的自动化机器人视觉形状特征识别算法识别时间过长,导致识别精准度较低.为了解决上述问题,基于PCL技术研究了一种新的自动化机器人视觉形状特征识别算法.通过云数据采集、数据预处理、提取特征点、分割处理图像完成阈值图像处理.从形状轮廓的长度、直径、离心力、斜率以及曲率、角点这几个决定性因素作为特征分析的切入点实现轮廓...     

改进的BP算法在多目标识别中的应用

为了实现对多目标的识别,提出了一种改进的BP算法。采用在步长函数中加入变动量因子,即当连续两次迭代其梯度方向相同时,步长加倍;当连续两次迭代其梯度方向相反时,步长减半。由于步长在迭代过程中自适应进行调整,使误差函数E在超曲面上的不同方向按照步长向极小点逼近,实现了对目标函数的优化。给出了在目标函数最优时的BP网络对三种飞机测试集的识别结果,其收敛速度比传统BP算法快4倍以上,表明该方法能够有效地用于多目标的识别。     

基于SIFT算法的目标匹配和识别

针对目标跟踪过程易受噪声干扰导致跟踪效果不理想,甚至丢失跟踪目标的问题,利用了尺度不变特征变换（SIFT）方法对单帧图像进行了目标特征点的提取和匹配,并结合线性卡尔曼滤波和聚类分析,剔除误匹配,实现了目标位置的最小均方误差估计。仿真结果表明,当图像存在不同程度的噪声影响时,基于SIFT的卡尔曼滤波目标匹配算法能有效减小目标跟踪误差,精确识别目标位置,提高目标跟踪精度。     

用于目标识别的PCA-SC形状匹配算法

基于形状上下文(Shape Context)算法并融合主成分分析(PCA)的降维思想,提出了一种PCA-SC算法来提高形状匹配和目标识别的速度和抗噪能力.该算法将SC算法获取的特征矩阵构成协方差矩阵,按照特征值由大到小的准则进行降维,形成新的特征矩阵用于匹配和识别,既抑制了噪声干扰,提高了识别准确率,又能够提高匹配速度,易于满足工程应用对实时性的要求.利用MNIST图像数据库中的图像进行了实验分析,结果表明,PCA-SC算法在保持了SC算法原有的定位准确、抑制噪声等优点的基础上,识别速度提高了1倍;准确率达到了96.15％,提高了约0.5％;而且抗噪性更强,可用于匹配和识别较复杂的形状和目标.该算法基本满足匹配和识别对速度、准确率和抗干扰性等方面的要求.     

三维曲线识别技术研究

在两维曲线识别技术的基础上进行三维曲线识别技术的研究,通过简化摄像头模型,以及限制摄像头的安装位置,利用两摄像头坐标系之间的关系,推导出一种基于两维曲线识别的三维曲线识别算法,并分析了该种算法的可行}生,在机器人视觉算法研究中有一定的价值.     

机械手姿态识别的立体视觉匹配

为了提高机械手姿态识别的精度,提出了区域边缘线段立体匹配算法。该算法利用图像中包含边缘线段区域的颜色特性和边缘线段的几何特征进行线段匹配,其中,区域的颜色特征包括边缘线段的左右颜色和梯度方向,边缘线段的几何特征包括长度、方向和角度。由于充分利用了图像提供的颜色信息,特别是颜色梯度方向信息,使得边缘线段的匹配不仅依靠其自身的几何特征(如长度,方向和位置),而且依靠直线段所在图像区域的所有信息。因此,匹配的判据可以做得更准确。使用该算法进行机械手姿态识别实验,结果验证了该算法能够在复杂背景下识别机械手的姿态,识别精度高,其相对误差达到1.7%,该结果满足机械手在姿态识别中的精度要求。     

基于双目视觉识别技术的智能挖掘机器人研究

为能够在无人驾驶情况下完成各项复杂作业任务,设计和研究具有双目立体视觉系统的智能挖掘机器人.该挖掘机器人可实时捕获机身周围的图像信息、求取对象物特征点的立体坐标,并根据计算结果自行规划并控制执行单元完成作业任务.通过实验验证,该挖掘机器人满足现场作业的精度要求和环境要求,可有效提高作业质量,减轻劳动强度,提高生产效率.为工程机械的自动化、智能化提供了新的解决方案,具有重要的社会经济效益.     

模拟生物视觉机制的彩色人脸识别方法

为了充分利用彩色图像提供的信息提高人脸识别的性能,提出了一种模拟生物视觉机制的彩色人脸识别方法。该方法首先构造一种模拟人类的色彩感知机制的对立色模型,将彩色人脸图像描述为对立色形式。然后,模拟初级视皮层的信息处理机制,从图像对立色描述的亮度分量和色度分量分别提取人脸的纹理特征和色彩特征。最后,分别对纹理特征和色彩特征进行分类识别,并将二者的识别相似度融合得到最终的人脸识别结果。该方法利用对立色模型提高了色彩特征对光照变化的鲁棒性,并且综合利用彩色图像的色彩和纹理信息提高了人脸识别的精度,特别是对模糊图像的识别精度。在彩色FERET人脸库和AR人脸库上的实验表明,相对于直接对灰度图像进行识别的方法,该方法对清晰图像的识别率提高了4.5%～16.3%,而对模糊图像的识别率提升更加显著。     

基于视觉识别的互感器负荷箱全自动校准装置研制

目前互感器负荷箱校准采用的是“半自动化”装置,即负荷值测量自动化,档位切换人工操作。该文设计了一种基于视觉识别的负荷箱档位自动切换装置,该装置能通过视觉子系统识别负荷箱负载档位信息,上传到上位机形成校准方案,然后通过运动控制适配器将负荷箱的机械档位自动切换到方案上相对应的负载点进行校准,实现负荷箱校准的全自动化。     

运用模式识别与遗传算法的复合磨床干涉检测方法

针对复合磨床加工中实际存在的碰撞问题,在深入研究数控技术及复合加工技术的基础上,采用模式识别理论和遗传算法,以VB为编程环境,研究设计了一种新型的复合磨床干涉检测方法。经试验证明,新型的复合磨床干涉检测方法在实际使用工况下能实现砂轮架与机床静止部件间的干涉检验,这不仅可以避免复合磨床的碰撞和干涉,还提高了加工产品的可靠性。     

基于多尺度分析的人脸识别算法研究

针对传统的人脸识别算法易受光照等因素影响的缺点,提出了一种基于多尺度分析的人脸识别算法。首先,对采集到的人脸图像进行预处理,去除噪声,减弱无用信息,增强有用信息;然后,在粗尺度上采用形态学梯度边缘检测算法对人脸轮廓进行提取,缩小人脸库的搜索范围;最后,在细尺度上对人脸的不变特征进行提取,采用Harris角点检测算法对在粗尺度上得到的边缘图像进行特征提取,减少计算量,提高了识别速度。在所拍摄的人脸库上对算法进行验证,实验表明,对易于进行轮廓提取的人脸图像的识别速度较快,精度较高。     

基于机构特征识别的KED建模专家系统研究

为了实现弹性机构运动弹性动力分析(KED)建模的自动化,提出了机构特征识别技术,完成了复杂机构特征的自动识别;进而根据KED理论,结合ADAMS多体动力学软件,建立了复杂机构KED建模的专家系统,可以生成在Matlab中直接求解的m文件;最后用实例进行了验证.     

基于PSOA聚类和KMP算法的说话人识别方法

在说话人识别领域,MFCC特征参数得到了广泛的应用,但是MFCC特征参数包含了语义信息、语种信息和说话人信息等多种信息,所以存在参数中说话人个性特征信息不明显的问题,而且将MFCC应用于SVM分类器时受Mercer准则的限制.针对以上问题,提出了一种将PSOA聚类与核匹配追踪算法(KMP)相结合的说话人识别方法,首先通过PSOA聚类算法将MFCC特征参数进行变换处理,得到精简的MFCC特征参数,然后利用KMP算法对核函数形式没有任何限制的特性,对精简后的MFCC特征参数进行分类训练和识别.实验结果表明,基于PSOA-KMP的说话人识别方法相比GMM-UBM识别方法,在EER性能上相对提高了38％.     

基于遗传算法的平面并联机构运动学设计

针对平面并联五杆机构提出了基于总体灵活度的运动学设计方法。该方法将运动学设计问题归结为全局运动性能指标最大为目标的单目标有约束优化设计问题，并采用遗传算法搜索到一个最优解，将其与采用随机方向法所得到的解进行比较，结果表明遗传算法具有明显的优点。