履带车辆无线遥控变量系统的设计

为实现车辆操控的方便性，以履带车辆纯机械液压变量系统为基础，提出一种新型无线遥控电液伺服变量控制系统。基于无线传输易被干扰出现乱码的情况，设计了无线遥控指令信号的生成方法，介绍了硬件电路和电液伺服系统的原理及组成。考虑到无人驾驶对液压系统响应的快速性要求，以提高电液伺服系统的响应速度，在AMESim中完成对液压伺服系统建模，分析了活塞和高频响比例伺服阀结构参数对电液伺服系统响应速度的影响，找到了提高响应快速性的几个重要影响因素，为无线遥控变量液压系统设计奠定了理论基础。实验证明方案可以实现无线遥控的功能。     

静液压驱动多功能工程车辆的电气控制方法研究

文章对某静液压驱动多功能工程车辆液压系统的工作原理，主要是液压先导控制方法进行了分析介绍，阐述了在该机上采用电液比例三通减压阀与手动减压式先导阀进行先导操作的异同点与相互兼容性，指出在实现电控比例先导操作的基础上，将拖缆式遥控技术与无线遥控技术引入该机的控制系统可以实现对整车遥控操作，以适应恶劣施工现场并提高作业精度。     

无线遥控车辆仿真平台的开发

针对无线遥控车辆研究中试验成本高、危险性大的问题,设计开发了无线遥控车辆模拟演示仿真平台。该平台由上位机控制系统、演示沙盘、红绿灯系统、无线遥控模型小车和无线路由器构成。上位机控制系统基于Vs2010平台开发,通过无线网络与红绿灯系统、遥控小车进行信息交互,并控制小车按规划路线行驶,完成小车前进、后退、转弯、跟随和路口避让等控制算法的验证。模型小车安装有WiFi通讯模块,接收控制系统下达的运行指令,小车根据运行指令在演示沙盘内运行,实现了遥控车辆控制算法验证和演示功能。     

基于EPEC2024的遥控挖掘机电气控制系统设计

为实现挖掘机在恶劣环境中安全作业,提出了具有无线遥控功能挖掘机系统。在原有挖掘机的机械先导系统基础上,对挖掘机的电气系统进行重新设计。EPEC2024控制器作为电气系统的核心,直接驱动直线油门电机和电液比例减压阀组,实现柴油发动机工作和行走装置的有效控制。系统通过CAN总线,完成控制器和遥控装置之间遥控指令和状态参数的传递。采用CodeSys2.1软件开发了控制程序,整个电气系统设计为遥控挖掘机的智能控制打下了基础。     

遥控挖掘机器人轨迹跟踪的电液比例控制系统

为实现自动挖掘，在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望的运动轨迹的情况下，需要挖掘机的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪。电液比例阀兼有开关控制和伺服控制的优点。能实现对液压系统流量和方向的比例控制。该文提出了一种对常规挖掘机的液压回路进行简单的改造后，在挖掘机上既能实现常规手柄操作控制，又能实现电液比例遥控轨迹跟踪的液压回路。在建立系统数学模型的基础上，该文提出了一种PID参数自适应的控制策略，并利用仿真实验对其性能进行验证。     

考虑油门开度快速变化的工程车辆四参数换挡策略研究

针对工程车辆自动变速器的循环换挡问题,对发动机非稳态工况进行了动力性分析,对工程车辆自动变速器双参数(车速和油门开度)、三参数(车速,油门开度,加速度)的换挡规律进行了研究,提出了一种增加油门开度快速变化率的双模糊四参数换挡控制策略。建立了基于Matlab/Simulink/Stateflow的新型四参数模糊控制仿真模型,通过与三参数仿真结果的对比,验证了新型四参数模糊控制策略的正确性。研究结果表明,该换挡策略能够有效降低车辆换挡次数以及换挡冲击度,循环换挡现象得到消除,提高了车辆舒适性和平顺性。     

工程车辆智能自动变速控制系统仿真研究

智能换挡是车辆自动变速技术的发展方向.为此以最佳动力性作为控制目标,研究了工程车辆的动力换挡变速器如何实现智能化控制的问题.以装备有4D180型液力机械式变速器的 ZL50装载机为对象,建立了工程车辆动力传动系统仿真模型,在此基础上,应用混沌神经网络(CNN)设计了工程车辆自动换挡智能控制系统,并利用 Matlab 软件进行了仿真,仿真结果表明:所提出的智能换挡控制系统的结构和算法是可行的,可以实现工程车辆的自动换挡.     

基于遗传算法的车辆模糊换挡控制实验研究

针对车辆自动变速系统的非线性,应用模糊逻辑控制理论,设计了能反映驾驶员意图的车辆换挡模糊控制器,并利用遗传算法对模糊控制器的参数进行了优化,最后设计并制作了实验平台,模拟车辆的换挡过程.实验证明,优化后的模糊换挡控制器能有效的改善换挡品质,并验证了整个设计策略的可行性和有效性.     

遥控叉车

日本小松(Komatsu)的无线遥控叉车是发展全自动仓库系统的第一步,该公司为建筑机械和工业车辆的主要生产厂,并享有无线遥控工业车辆先驱之称。曾发明遥控的水陆两用和水下推土机。目前该公司生产堆垛起重机与积放式输送机用以完善其仓库自动化系统的设     

工程车辆三参数自动换挡系统的研究

提出了传统的"两参数换挡规律"中以油门踏板反映驾驶员的操纵意图,车速表征车辆状况的基本思想,并引入了反映工程车辆作业状态和环境状态的第3参数,同时运用模糊控制技术,改善了换挡的动态特性,使自动换挡系统具有了自动适应工作条件和工作环境的变化能力,提高了作业效率.并在此基础上,建立了一套工程车辆的换挡规律与模糊技术相结合的模糊自动换挡策略.试验结果表明,该系统具有较高的控制换挡性能,具有很好的推广应用价值.     

遥控工程车辆液压电控原理与控制策略研究

本文研究的遥控工程车辆液压电控系统采用CAN总线通信方式,简化硬件的线路,同时研究了行走、转向、制动、远程控制策略,提高了遥控工程车辆的可靠性。     

特种车辆救援机械手电液伺服控制系统仿真

通过对电液比例伺服控制系统的分析,建立了比例阀控制液压缸的数学模型,针对特种车辆救援机械手电液伺服系统设计了基于单片机控制的电液比例伺服控制系统数字校正环节.实验验证了建模分析的正确性以及 PID参数选择的合理性.为实现电液比例伺服控制系统在救援机械手中的应用打下良好的基础.     

基于BP神经网络优化算法的工程车辆挡位判断的训练及仿真

为了克服工程车辆重载作业时,传动系统效率大幅下降的问题,一般采用自动换挡的办法,以实现对负载的适应,提高传递效率。所以选择一种合适的换挡规律是非常重要的。由于车辆的状态与最佳挡位之间存在非线性,若其关系以相应的数据的形式给出,可直接用所获得的数据对人工神经网络进行离线训练,讨论了建立在人工神经网络基础上的工程车辆挡位判断方法,以三参数换挡规律为例对网络进行了训练,并给出了MATLAB仿真结果。     

工程车辆三参数自动换挡策略及试验研究

为了提高工程车辆的动态性能,保证及时准确地完成自动换挡,提出了三参数的最优换挡理论.采用改进BP网络控制算法控制变速系统的自动换挡,通过仿真表明:节能和动态换挡规律可以明显提高工程车辆传动系统的效率.在功率和经济性方面,三参数优于两参数转换规律.通过对比试验发现当使用三参数综合换挡规则时,车辆的动态和经济性介于节能和动态换挡规律之间.验证了所开发的改进的BP神经网络控制的的可靠性.     

基于模糊控制的工程车辆4参数换挡规律研究

在工程车辆4参数换挡规律的基础上,提出了基于模糊控制的4参数换挡规律,并以泵轮转速和涡轮转速作为模糊控制器的输入量,以油门开度和工作油泵的压力作为模糊控制规则库的制定原则设计了自动换挡模糊控制器.结果表明,与以往单纯的多参数换挡控制系统相比,换挡模糊控制器输出的挡位更加符合工程车辆的实际工作状态.     

工程车辆的综合换挡规律研究

工程车辆的动力性和液力变矩器的传动效率是工程车辆换挡规律考虑的关键.首先从基本换挡规律出发,分别分析了最佳动力性换挡和节能换挡规律的换挡原理和过程;接着提出一种换挡规律,即综合换挡规律,该换挡规律是将最佳动力性换挡与节能换挡规律结合,分别提取最佳动力性换挡的升挡线与节能换挡的降挡线作为该换挡规律的升挡线和降挡线;最后运用MATLAB/SINMULINK软件建立整车仿真模型,将综合换挡规律与最佳动力性换挡、节能换挡规律进行仿真对比分析,得出综合换挡规律在保证工程车辆动力性和稳定维持其处于较高传动效率上相对更为优越.     

基于车辆负荷系数的矿用车AT动力换挡策略

针对重型矿用车自动换挡车速需要时刻适应不同环境路况的需求,提出了基于车辆负荷系数的换挡控制策略,对目前常用的以车速和油门开度为参数的动力性自动换挡控制策略进行了修正。以某32t矿用自卸车为研究对象,建立该车动力传动系统的数学模型,利用图解法求解出不同油门开度和车辆负荷系数下的最佳换挡车速点。采用MATLAB/Simulink建立了整车的仿真模型,并进行了仿真分析。结果表明修正后的换挡控制策略能自动适应车辆运行的多种工况,并可减少车辆自动挡位模式的设置。     

工程车辆三参数模糊换挡策略的研究

针对工程车辆自动换挡的复杂性和难以建立准确的数学模型的特点,提出了由PLC(可编程序控制器)、HMI(人机界面)及相关的传感器组成的模糊换挡自动控制系统。利用驾驶员的实际驾驶经验形成模糊控制规则,将模糊控制规则存入PLC的存储器中,实现了工程车辆自动换挡。车辆传动试验结果表明控制系统抗干扰能力强、实现简单、换挡品质理想。     

工程车辆自动换挡规律和控制方法研究

为降低发动机燃油消耗率,提高传动系统效率,计算了最佳动力性换挡路径,建立了工程车辆传动系统动态模型,进行了动态换挡策略的仿真。仿真发现,最优的动态换挡策略能够提高车辆的加速度和动态性能,大大提高车辆的换挡质量,提高工程车辆的燃油经济性,使整机的整体节能效果更好。试验结果表明,换挡前后变速箱的速度变化较为平缓,说明在工程车辆运行过程中,采用新的动态换挡策略能够减少变速箱换挡时间,变速箱的动态响应得到了有效提高。表明改进的BP神经网络控制方法可以有效地控制车辆自动换挡。研究结果对于提高工程车辆的动力性、经济性和智能性具有重要的理论和实际意义。     

工程钻机机器人无线远程电液遥控系统设计

文中设计了基于STM32嵌入式处理器和LoRa扩频通信收发器的无线电液遥控系统,可实现工程钻机机器人无线遥控、实时状态监测、动作精准控制等功能。搭建实验平台对无线通信效果和整机遥控进行测试,经实测系统可在远程无线通信距离下实现对工程钻机机器人各个动作的有效控制,对于提高工程钻机机器人工作效率和控制精度具有参考价值。