非完整链式系统的时变光滑指数镇定

针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统的镇定.     

一类二阶非完整系统的镇定

研究一类二阶非完整系统的镇定问题. 通过状态和输入反馈变换将系统模型转换为二阶链式标准型, 并对标准型给出一种时变光滑指数镇定控制律. 所得结果应用于欠驱动平面刚体的镇定.     

控制受限的一类确定非完整动力学系统的镇定

利用滑动模态的方法,采用多步控制策略,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε领域中,最后,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计,仿真结果验证了该方法的有效性。     

非完整系统的离散时间反馈镇定

讨论非完整系统的镇定问题。针对一类具有两个控制、三个状态的非完整系统，提出一种利用分段常值控制序列反馈镇定此类系统的策略，并以两杆平面空间机器人系统为例，验证了控制策略的有效性。     

不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定

基于视觉反馈和非完整（1,2）型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.     

用滑动模态实现一类非完整动力学系统的指数镇定

对于基变量具有对称性的一类确定非完整动力学系统,直接基于该系统模型,利用滑动模态的方法设计了指数镇定控制器,得到了状态空间中的一个区域.当系统初始状态位于该区域内时,系统状态是指数收敛的,而当初始状态不在该区域内时,可用非零的开环常值控制使系统状态在有限时间内进入这一区域.因此,它是一种简洁的全局镇定律.最后,用仿真结果验证了这一方法的有效性.     

不确定非完整动力学系统的指数镇定

研究具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题,基于非连续变换和动力学方程的性质,设计出两类非线地指数镇定律－鲁棒控制和自适应控制律。将其用于一类移动机器人的位姿镇定,仿真结果验证了所提出控制方法的有效性。     

实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定

对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.     

一类不确定非完整机器人的时变自适应镇定

通过对质心和几何中心不重合情况下两轮驱动移动机器人镇定问题的研究，提出了一种光滑时变控制律，并针对质心和几何中心距离参数未知的情况，利用自适应技术对其进行了修正. 证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人的位姿从任意的初始状态指数收敛到原点．仿真试验验证了本文所提出控制律的有效性．     

不确定非完整链式系统的鲁棒镇定

不确定非完整链式系统的镇定问题在过去十年中得到了许多有趣的结果, 涌现出了几类模型和相应的控制方法. 目前已经可以对这方面的发展做出总结. 本文给出了非完整链式系统的模型、镇定控制方法和一些结论, 特别是基于视觉传感器得到了一些新的有趣的不确定链式模型. 同时, 利用新的二步法、视觉反馈、状态缩放变换和切换等技术设计了新的不确定链式模型的鲁棒镇定控制器. 希望这项工作可以做到抛砖引玉, 也可以为这个领域的专家做一个较好的参考.     

状态受限的非完整链式系统的实际镇定

考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题. 利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法. 该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中, 且若系统初值小于任意正数M, 那么除了一个收敛到零的状态变量外, 其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数 (1+ε)M, 其中ε可事先任意小. 最后对平面移动机器人进行了仿真, 验证了所给方法的有效性.     

一类非仿射系统全局镇定控制器的设计

讨论一类多输入多输出非仿射系统的全局可镇定性,其中该系统的自治系统Lyapunov稳定.利用LaSalle不变原理,得到系统全局可镇定的充分条件;基于分离原理和降阶观测器,给出了一类降阶动态输出反馈镇定控制器的设计.     

一类非完整约束系统的镇定与能控性

考虑非完整约束系统的镇定与能控性问题. 文中首先证明了虽然一般地说这类系统不能由光滑反馈镇定, 但它的存在性依赖于初值. 当初值在一个零测集外时, 这种反馈镇定确实存在. 然后我们证明了这类系统在分段光滑控制下全局可控. 由于证明是构造性的, 它给出了相应的控制.     

非完整向量幂式系统的光滑时变指数镇定

研究非完整向量幂式系统的镇定问题,通过引入一个辅助状态变量,此类系统可将转换成一个线性时变系统,由此可得至具有指数收敛率的光滑反馈控制律。该方法优点是控制律光滑并且设计过程简单,系统每个状态的收敛率可被事先确定。仿真结果表明,仿真结果表明了该方法的有效性。     

基于采样控制的一类本质非线性系统的全局镇定

针对一类含不确定参数的本质非线性系统,基于非光滑控制技术,提出了 一种基于采样控制的全局非光滑镇定方案. 首先,基于加幂积分技术和递归设计方法,提出了一类采样状态反馈控制器构造性设计方法.然后,通过合理地构造Lyapunvo泛函,严格地证明了存在一个最大采样周期 可以保证闭环系统的全局渐近稳定性. 由于控制器是离散形式的,所以在实际中易于用计算机来实现. 仿真结果验证了该方法的有效 性.     

一类非线性广义系统的临界镇定

利用线性化方法,研究了一类非线性广义系统的可稳定性问题,同时,利用中心流形定理,讨论了具有零实部特征值的临界情形的局部镇定问题。     

非完整控制系统的理论与应用*

本文综述了近年来在非完整控制系统理论与应用方面的研究进展，总结了有关非完整控制系统的控制及规划等方面的主要成果与方法；并介绍了有关应用，最后提出了若干待研究的问题。     

多变量非线性动态系统的全局稳定化控制器

对可化为Bymes-Isidori正规型的多变量非线性系统,仅利用线性组成部分的状态设计了全局稳定化控制器。引入了有限时间滑动模态的概念,其优点是线性部分的状态在有限时间内趋近于零。当非线性系统是最小相位时,所设计的控制器保证了系统的全局稳定性。