移动机器人室内外无缝切换定位方法研究

为了实现移动机器人在室内外环境下的无缝精准定位,针对实验室的巡检机器人,安装惯性测量单元(IMU)、GPS、UWB定位传感器模块,在通过容积卡尔曼滤波器实现室内和室外融合定位的基础上提出了基于阈值机制和多传感器定位精度的室内外无缝切换定位方法,并设计实验验证算法在定位精度上的优越性和室内外定位切换上的平稳性.     

基于ECT/EST双模成像系统的激励测量模式

电荷层析成像(EST)与电容层析成像(ECT)传感器结构类似,便于集成双模成像系统,以拓宽单模态系统的测量范围,提高成像精度。通过设计合理的激励测量策略,即可利用双模态传感器分时测量电容信号与电荷信号,获取足够的有效测量信息,保证重建图像质量。设计合理的C/V,E/V转换电路和多路选通电路,并在FPGA硬件平台上通过软件控制实现ECT与EST信号的分时测量及进行不同激励测量模式的切换,得到更多的有效测量值。模拟实验结果表明:该方法可以实现不同激励测量模式的切换,获取双模态测量信息。     

石英音叉液体密度传感器的阻抗谱测量

阐明了石英音叉液体密度传感器的工作原理,制备了石英音叉液体密度传感器探头,设计了以AD5933为核心的石英音叉密度传感器的阻抗谱测量系统,主要包括阻抗测量电路、信号调理电路、量程自动切换电路,结合人机交互模块,可以实现参数设置、数据处理和显示。最后测试实验表明,该阻抗谱测量系统具有较高的精度和稳定性。     

全自动太阳跟踪器研制和应用

本文着重描述了全自动太阳跟踪器的原理、结构、主要功能和应用。全自动太阳跟踪器具有两种可自行切换的跟踪方式：传感器跟踪方式和太阳运行轨迹跟踪方式。这两种方式自行切换,互相配合,实现了高精度的全天候太阳的自动跟踪。全自动太阳跟踪器的研制成功,使在没有改进传感器的情况下,可提高直接辐射、总辐射的测量准确度,解决了直接辐射表信号线绕线的难题,并实现了直接辐射的全自动测量。由于全自动和准确跟踪太阳,可进行日照时数的自动测量,故填补了我国在日照时数自动测量方面的空白。另外,还可进行散射辐射的自动测量和一些其它应用。     

测量液体管内含气率的电容传感器系统的设计北大核心CSCD

文中设计了一个阵列式结构的电容传感器系统,对液体管内含气率进行测量。首先,基于Comsol仿真软件对传感器的结构参数进行优化,并完成传感器的设计与制作。然后,设计用于极板工作状态切换的门电路和用于微小电容测量的C/V转换电路,再设计FPGA程序进行电路控制和上下位机通讯,并对上位机采集的信号进行滤波、解调。最后,用BP神经网络完成管道截面处的含气率重构。进一步采用可视化验证方法对电容传感器系统的准确性进行验证。电容传感器系统和可视化方法得到的平均截面含气率的偏差不超过8.48%,均值偏差为5.62%,均方根偏差为5.51%。设计的电容传感器系统具有很好的测量准确性。     

一种双模式氨气传感器的设计与实现

针对传统氨气传感器使用有线供电及信号传输的局限性,设计了一种双模式氨气传感器。介绍了传感器的工作原理,设计了以MSP430AFE253微处理器为核心的硬件电路,有线供电部分基于AD5420芯片设计,可实现4～20 mA信号输出;无线部分基于ZM5161-P1型无线模块设计,采用Zigbee通信协议进行无线数据传输,电路在软硬件上进行了低功耗设计;传感器可实现工作模式自动切换,对传感器进行了无线通讯距离测试及标准气测试,试验结果表明该传感器可实现工作模式自动切换并具备测量精度高、传输距离远等特点。     

基于旋转半波片和交替电流测量的隧道超前探测光纤电流传感器灵敏度漂移补偿方法

用于隧道超前探测中电流测量的光纤电流传感器受环境影响,灵敏度产生漂移。文中提出了基于旋转半波片和交替电流测量的灵敏度漂移补偿方法,由于传感器灵敏度在短时间内漂移量较小,故利用继电器快速切换使两部分待测电流交替穿过光纤环,对应的传感器输出电压取商以得到待测电流在已知总电流中的占比,进一步解出待测电流的大小,这种比例运算降低了长期测量中灵敏度漂移对测量结果的干扰。当传感器灵敏度过低影响交替电流测量的精度时,通过旋转半波片产生一个特定大小的双折射,提高传感器灵敏度。两种手段相结合的工作模式能够适应隧道内复杂的环境变化,现场实验表明,在4 h的测量中,传感器灵敏度漂移离散系数高达31.8%,但应用了基旋转半波片和交替电流测量的灵敏度漂移补偿方法后漂移的离散系数降低至1.39%,满足隧道超前探测中聚焦电流法对电流的测量要求。     

冗余策略下的高可靠移动机器人控制系统设计

论述了移动机器人控制系统的设计原理与实现方法,并针对惯性传感器易发故障、单一姿态测量系统无法保证控制系统高可靠性的缺点,利用二模硬件冗余策略为控制系统设计了低成本的冗余姿态测量系统。针对移动机器人嵌入式微控制器运算能力有限,设计了高准确度和低时间复杂度的自适应能态突变检测算法,检测惯性传感器故障。仿真和实验结果表明,该算法能极大提高传感器故障检测和余度切换的实时性,使系统失控时间<95 ms,俯仰角最大偏差不超过17°。冗余姿态测量系统的设计,能极大延长控制系统的平均失效时间,确保控制系统具备高可靠性。     

压力波动的测量

介绍一种在大静压下测量压力波动的传感器，通过阀门的切换平衡静压，测量动压；讨论压力传播速度及空气作传压媒质的若干问题。     

基于DSP的高频励磁电磁流量计设计

针对传统电磁流量计在测量浆液流量时存在精度低、传感器输出波动大等缺点,设计了一种基于DSP的高频励磁电磁流量计。该电磁流量计采用高低压切换励磁方式,通过引入电流旁路来改进变送器的励磁电路,提高励磁频率。利用具有高输入阻抗的差分放大电路放大传感器输出信号,提高信号的信噪比,保证提取信号的精确度。实际测试结果表明:系统测量精度高,对小流速阶段测量准确度明显改善,测量误差不超过5%。     

P-FUZZY-PID复合控制在步进式加热炉温度控制中的应用

步进式加热炉是轧钢生产线上的重要设备之一,其动态特性包括非线性、不确定性、强耦合等．用常规PID方法难以进行有效的控制。本文提出了一种基于模糊规则切换的P-FUZZY-PID复合控制器,芳进行了系统仿真,仿真结果说明该控制器对加热炉温度控制效果良好。     

基于单电流检测的电动变桨系统容错控制

针对电动变桨系统中常见的电流传感器故障,提出一种基于单电流检测的电动变桨系统变论域模糊容错控制方法。当变桨系统发生单个或两个电流传感器故障时,该方法利用直流母线电流传感器对所缺失的电流信息进行重构,保证三相电流能在任意两个相邻采样周期内得到及时更新,确保闭环系统稳定,并通过自适应阈值故障判断法完成故障相电流传感器的切换及容错。针对调制法引起的重构信号误差及电动变桨系统的主要控制目标,将变论域模糊控制方法应用于速度环,以改善系统抗负载扰动能力,提高容错系统鲁棒性。结果表明,该容错控制方法使得变桨系统在传感器故障情况下,牺牲部分系统性能后依然具有较理想的控制特性,并且该方法的正确性也得到了验证。     

Access数据库教学中综合实例应用分析

以建立主切换面板为例,体现数据库Access的作用及综合应用.包括:建立数据表、查询、窗体、报表、宏等.主切换面板用创建窗体的方法建立,其中的命令按钮属性的单击事件对应每个宏.     

A nondestructive online method for monitoring the injection molding process by collecting and analyzing machine running data

Nondestructive online monitoring of injection molding processes is of great importance. However, almost all prior research has focused on monitoring polymers in molds and damaging the molds. Injection molding machines are the most important type of equipment for producing polymeric products, and abundant information about actual polymer processing conditions can be obtained from data collected from operating machines. In this paper, we propose a nondestructive online method for monitoring injection molding processes by collecting and analyzing signals from injection molding machines. Electrical sensors installed in the injection molding machine, not in the mold, are used to collect physical signals. A multimedia timer technique and a multithread method are adopted for real-time large-capacity data collection. An algorithm automatically identifies the different stages of the molding process for signal analysis. Moreover, ultrasonic monitoring technology is integrated to measure the cavity pressures. Experimental results show that our nondestructive method can continuously monitor the injection molding process in real time and automatically identify the different stages of the molding process. The packing parameters, including the filling-to-packing switchover point and the packing time, can be optimized based on these data. Furthermore, the ultrasonic reflection coefficient and the actual cavity pressure have similar trends, and our technique for measuring the cavity pressure is accurate and effective.     

提高自动调节仪表控制精度的几个实用电路

本文提出的量程自动切换电路，数值输出电路，可控频率变换电路，结构简单，精确度高，推广应用到一般控制系统和调节仪表，可大大提高其性能指标。     

The control system modeling and experiment for the tele-operated unmanned vehicle

The control system design and modeling of an unmanned vehicle by means of a new concept for better performance through a tele-operation system is suggested by sensor fusion. But, the control of a real vehicle is very difficult, because the system identification of the vehicle is hard to find the unknown factors and the disturbances of the experimental environment. For the longitudinal and lateral controls, the traction system and steering system models are set up and a tuning method to find the gain of the controller by experiments is presented. In this research, mechanical and electronic parts are implemented to operate the unmanned vehicle and data reconstruction method of information about the environment data coming from several sensors is presented by data plot for the vehicle navigation. This paper focuses on the integration of tele-operated unmanned vehicle. This vehicle mainly controlled lateral and longitudinal directions with actuators for controlling vehicle movement and sensors for the closed-loop controlled system.     

位置、力反馈和视觉融合控制的机器人轴孔装配

提出了一种多传感器融合的控制方法,利用位置、力反馈和视控制装配过程,使得调整高精度的轴孔装配得以实现,该控制方法顺应了机器人智能化装配的要求,可应用于智能化装配生产线上。     

一种新的盲信号源数估计方法研究

传统源数估计方法要求传感器数大于或等于源数,而盲信号很难满足这个条件,为此,提出了一种新的源数估计方法。该方法在传感器数与源数关系不明确的情况下,仅根据观测信号的功率谱密度函数的比值即可对源数作出估计。通过理论分析、仿真和实验,证明了该方法的有效性。     

AutoCAD与其它应用软件的文件转换

在实际工作中 ,经常会遇到不同的软件之间图形转换问题。各软件的开发者不同 ,软件的层次不同 ,如何转换、转换后的效果 ,以及处理的方法是人们进行文件转换时遇到的几个共性问题     

基于Zn2SiO4:Mn的硅基成像器件紫外响应增强薄膜制备及其表征

为了增强CCD、COMS等硅基光电成像器件的紫外响应,在其光敏面镀上“紫外—可见”变频薄膜将紫外光变为可见光,以实现CCD、COMS等硅基光电成像器件的紫外响应。 Zn2SiO4:Mn由于粒子直径小,稳定性好,荧光量子效率高等优点,在增强光电器件紫外响应领域有着很广泛的应用前景。现用“旋涂法”法在石英基底上生成 Zn2SiO4:Mn紫外增强薄膜,并对其透射光谱、吸收光谱、激发光谱与发射光谱等光学性质进行测量分析。实验测得薄膜在300nm以下透过率极低,在300nm以上透过率很高且平稳;对300nm以下的光具有很强的吸收,对300nm以上的光吸收很弱且很平稳;激发峰在265nm,发射峰在525nm,即能将紫外光转化为可见光。同时分析了Zn2SiO4:Mn 薄膜的均匀性、厚度、稳定性等物理性质对其变频性能的影响,可知Zn2SiO4:Mn 薄膜是一种可用于增强CCD等光电器件紫外响应的紫外增强薄膜。